基于深度读取的车库辅助驾驶方法及辅助系统与流程

本发明属于车辆辅助驾驶技术领域，具体涉及一种基于深度读取的车库辅助驾驶方法及辅助系统。

背景技术：

随着车辆技术的发展，我国几乎家家户户都拥有自己的汽车，特别是城市中，为了节约占地面积，主要的停车场所为地下车库，故而车库内部大多空间狭小，光线暗淡，导致驾驶员视野不佳。

目前在车库中行驶和寻找车位完全靠人眼识别，人为寻找合适的车位和人为辨别最佳驾驶路线。但是由于车库内空间狭小、车辆多、光线暗淡等多种因素，并且车库中还会有很多立柱等障碍物，驾驶员在车库中驾驶比较困难，特别是在一个陌生的车库中，不管是寻找合适的车位还是在车库内驾驶都是非常不容易的，因为不熟悉环境，也容易出现碰到障碍物等情况。

现有的车库中会设置一些指示牌指引车辆寻找车位，指示牌都只是利用箭头指出大概的方位，比如1栋～5栋左拐。但是很容易出现的情况就是：驾驶员需要到达1栋，但是行驶到1栋附近后发现并未有空余车位，故而需要重新寻找其它车位，非常不方便。

车库中传统的指示牌只能起到指示作用，只能辅助驾驶员大概的行驶方向，不能精准地辅助车辆在车库中行驶和寻找车位。

技术实现要素：

针对传统显示牌不能精准辅助车辆在车库中行驶和寻找车位的技术缺陷，本发明提供了一种基于深度读取的车库辅助驾驶方法及辅助系统，能在车辆入库时就帮其找到合适车位，并一路辅助指引车辆往车位行驶。

为了达到上述目的，本发明的技术方案如下：

一种基于深度读取的车库辅助驾驶方法，其关键在于：包括以下步骤：

步骤1、在车库入口处设有车位分配装置，用于收集车辆身份以及深度数据信息并保存，还为该车辆分配合适的车位；

步骤2、在车库内设置有m个深度传感器，m个所述深度传感器的图像接收范围覆盖车库所有车位及车道；

步骤3、根据n个深度传感器探测到的车辆深度数据，得到该车辆的运行轨迹，其中n≤m；

步骤4、对车辆的行驶轨迹进行分析，并通过车辆附近的显示器或/和扬声器辅助车辆停车入库。

采用上述方案，根据车库内的空闲车位和车辆深度数据，车库入口处的车位分配装置对车辆分配合适车位，并结合车库内的深度传感器实时对车辆行驶路线进行检测，并判断行驶路线的正确性，一步一步精确地将车辆指引到预定车位中。由于车库中视野本就不开阔，为了不打扰驾驶者的视线，还设置扬声器用以提醒驾驶者。

进一步地，所述步骤4中的轨迹分析和预判方法步骤如下：

步骤a1、在车库服务器中构建有车库地图，该车库地图中有车库的车位、车道、障碍物以及三者之间的相对位置；

步骤a2、车辆进库后，该车辆周围的n个深度传感器实时对车辆深度数据进行探测，并将探测结果传回车库服务器；

步骤a3、车库服务器判断车辆位置是否有所变化，是则进入步骤a4，否则进入步骤a8；

步骤a4、根据n个深度传感器输入的所有车辆深度数据，在车库地图中勾画出该车辆的当前行驶轨迹；

步骤a5、根据车辆当前行驶轨迹的规律，勾勒出车辆的后续行驶轨迹；

步骤a6、分析后续行驶轨迹，并判断车辆按照该轨迹行驶是否会碰到障碍物或偏离绑定车位，是则进入步骤a7，否则返回步骤a2；

步骤a7、车库服务器控制车辆周围的显示器和/或扬声器提醒驾驶员该车辆行驶有误，并告知驾驶员正确行驶轨迹，然后返回步骤a2；

步骤a8、判断车辆位置是否在绑定车位上，是则进入步骤a9，否则进入步骤a7；

步骤a9、结束。

采用上述方案，处理器通过车辆轨迹预判的方式对车辆进行指引。

进一步地，所述步骤4中的轨迹分析和预判方法步骤如下：

步骤b1、在车库服务器中构建有车库地图，该车库地图中有车库的车位、车道、障碍物以及三者之间的相对位置；

步骤b2、车辆进库后，该车辆周围的n个深度传感器实时对车辆深度数据进行探测，并将探测结果传回车库服务器；

步骤b3、车库服务器判断车辆位置是否有所变化，是则进入步骤b4，否则进入步骤b8；

步骤b4、根据n个深度传感器输入的所有车辆深度数据，在车库地图中勾画出该车辆到达绑定车位的行驶路线，并设定该行驶路线上的宽度范围；

步骤b5、利用显示器和/或扬声器对该行驶路线进行指引；

步骤b6、根据车辆周围n个深度传感器实时输入的车辆深度数据，判断车辆当前位置是否与行驶路线吻合，是则进入步骤b7，否则返回步骤b2；

步骤b7、车库服务器根据车辆当前位置重新规划行驶路线，同时控制车辆周围的显示器和/或扬声器提醒驾驶员该车辆行驶有误，并告知驾驶员新的行驶路线，然后返回步骤b2；

步骤b8、判断车辆位置是否在绑定车位上，是则进入步骤b9，否则进入步骤b7；

步骤b9、结束。

采用上述方案，处理器通过预先设计行驶路线，然后通过判断车辆的实时位置是否与路线吻合，进行车辆行驶指引。

更进一步地，所述车辆深度数据包括车辆与深度传感器的相对坐标、车辆轮廓。

进一步地，所述车位分配装置上设有图像读取模块，该图像读取模块用于读取车辆的车牌信息。

更进一步地，所述车位分配装置上还设有输入模块，乘驾人员通过该输入模块输入目的地，所述车位分配装置自动分配离目的地较近的车位。

更进一步地，所述车位分配装置上还设有深度传感器，该车位分配装置通过所述深度传感器扫描的车辆轮廓，结合车库中每个车位的特点，自动绑定合适的车位。

进一步地，在所述车库内还安装有深度读取激活装置，当深度读取激活装置读取到车辆进入车库后，位于该深度读取激活装置读取范围内的深度传感器被激活，开始工作。

采用上述技术方案，只有当深度读取激活装置读取到车辆时，才会启动附近的深度传感器工作，以节约资源，提高深度传感器的使用寿命。

一种基于深度读取的车库辅助驾驶方法的辅助系统，包括车库服务器，其关键在于：在车库入口处设有车位分配装置；

在车库内设有m个深度传感器，所述m个所述深度传感器的图像接收区域包括车库所有车位及车道；

在所述车库内还设有l个深度读取激活装置，每个所述深度读取激活装置均与其读取范围内的所述深度传感器相连，其中l≤m；

每个所述深度传感器均与车库服务器相连，所述车位分配装置也与所述车库服务器相连，所述车库服务器还连接有e个显示器和f个扬声器。

采用上述方案，车位分配装置在车辆入库时自动为车辆分配空闲车位，并通过车库内的深度传感器实时采集车辆信息，对车辆进行精准指引，辅助驾驶员将车辆停入车位。显示器和扬声器用于提示驾驶人员车辆当前的行驶状况，车库服务器控制车辆周围的显示器或者扬声器工作。

进一步地，所述车位分配装置上安装有深度传感器，该车位分配装置通过所述深度传感器扫描车辆的深度数据信息；

所述车位分配装置上还安装有输入模块以及图像读取模块。

采用上述方案，图像读取模块为摄像头，采集车辆的车牌信息。车位分配装置可根据车辆特征信息或/和者乘驾人员目的地，对车辆分配合理的车位。

进一步地，每一个车位都安装有一个深度传感器，车道上安装有a个深度传感器，a＜m；

每个所述深度传感器均设置在一个安装箱体上，所述安装箱体悬吊安装于车库中，所述安装箱体设置有本体和吊杆，该吊杆上部安装于车库顶面，其下部经转动机构与本体连接。

更进一步地，当l＝m＝e＝f时，一个深度传感器、一个深度读取激活装置、一个显示器以及一个扬声器集成安装在同一个安装箱体上。

更进一步地，所述深度读取激活装置或为超声波雷达，或为射频雷达，或为红外传感器。

有益效果：与现有技术相比，本发明在车辆入库时便为其分配车位，无需乘驾人员在车库内寻找车位；同时利用车库内的深度传感器实时检测车辆行驶状况，实时告知驾驶员行车路线并进行指引，使车辆能快速并精准地停入车位。

附图说明

图1为本发明的方法流程图；

图2为车库中辅助车辆驾驶的方法实施例1的流程图；

图3为车库中辅助车辆驾驶的方法实施例2的流程图；

图4为本发明的系统框图；

图5为本发明在车库内的安装分布示意图；

图6为安装箱体在车位的安装示意图；

图7为安装箱体上各部件的装配示意图。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本发明作进一步说明：

如图1、图4所示，一种基于深度读取的车库辅助驾驶方法，其关键在于：包括以下步骤：

步骤1、在车库入口处设有车位分配装置4，用于收集车辆身份以及深度数据信息并保存，还为该车辆分配合适的车位；

步骤2、在车库内设置有m个深度传感器1，m个所述深度传感器1的图像接收范围覆盖车库所有车位及车道；

步骤3、根据n个深度传感器1探测到的车辆深度数据，得到该车辆的运行轨迹，其中n≤m；

步骤4、对车辆的行驶轨迹进行分析和预判，并通过车辆附近的显示器33或/和扬声器34辅助车辆停车入库。

轨迹分析和预判方法的实施例1：

如图2所示，所述步骤4中的轨迹分析和预判方法步骤如下：

步骤a1、在车库服务器中构建有车库地图，该车库地图中有车库的车位、车道、障碍物以及三者之间的相对位置；

步骤a2、车辆进库后，该车辆周围的n个深度传感器1实时对车辆深度数据进行探测，并将探测结果传回车库服务器；

步骤a3、车库服务器判断车辆位置是否有所变化，是则进入步骤a4，否则进入步骤a8；

步骤a4、根据n个深度传感器1输入的所有车辆深度数据，在车库地图中勾画出该车辆的当前行驶轨迹；

步骤a5、根据车辆当前行驶轨迹的规律，勾勒出车辆的后续行驶轨迹；

步骤a6、分析后续行驶轨迹，并判断车辆按照该轨迹行驶是否会碰到障碍物或偏离绑定车位，是则进入步骤a7，否则返回步骤a2；

步骤a7、车库服务器控制车辆周围的显示器33和/或扬声器34提醒驾驶员该车辆行驶有误，并告知驾驶员正确行驶轨迹，然后返回步骤a2；

步骤a8、判断车辆位置是否在绑定车位上，是则进入步骤a9，否则进入步骤a7；

步骤a9、结束。

轨迹分析和预判方法的实施例2：

如图3所示，所述步骤4中的轨迹分析和预判方法步骤如下：

步骤b1、在车库服务器中构建有车库地图，该车库地图中有车库的车位、车道、障碍物以及三者之间的相对位置；

步骤b2、车辆进库后，该车辆周围的n个深度传感器1实时对车辆深度数据进行探测，并将探测结果传回车库服务器；

步骤b3、车库服务器判断车辆位置是否有所变化，是则进入步骤b4，否则进入步骤b8；

步骤b4、根据n个深度传感器1输入的所有车辆深度数据，在车库地图中勾画出该车辆到达绑定车位的行驶路线，并设定该行驶路线上的宽度范围；

步骤b5、利用显示器33和/或扬声器34对该行驶路线进行指引；

步骤b6、根据车辆周围n个深度传感器1实时输入的车辆深度数据，判断车辆当前位置是否与行驶路线吻合，是则进入步骤b7，否则返回步骤b2；

步骤b7、车库服务器根据车辆当前位置重新规划行驶路线，同时控制车辆周围的显示器33和/或扬声器34提醒驾驶员该车辆行驶有误，并告知驾驶员新的行驶路线，然后返回步骤b2；

步骤b8、判断车辆位置是否在绑定车位上，是则进入步骤b9，否则进入步骤b7；

步骤b9、结束。

作为优选，所述车辆深度数据包括车辆与深度传感器1的相对坐标、车辆轮廓。

作为优选地，所述车位分配装置4上设有图像读取模块，所述图像读取模块包括摄像头，该摄像头块用于读取车辆的车牌信息。所述车位分配装置4上还设有输入模块，乘驾人员通过该输入模块输入目的地，所述车位分配装置4自动分配离目的地较近的车位。所述车位分配装置4上还设有深度传感器1，该车位分配装置4通过所述深度传感器1扫描的车辆轮廓，结合车库中每个车位的特点，自动绑定合适的车位。该深度传感器1将车辆的轮廓及车牌信息结合，并传入车库服务器中保存。

作为优选，在所述车库内还安装有深度读取激活装置2，当深度读取激活装置2读取到车辆进入车库后，位于该深度读取激活装置2读取范围内的深度传感器1被激活，开始工作。

如图4所示，一种基于深度读取的车库辅助驾驶方法的辅助系统，包括车库服务器，其关键在于：在车库入口处设有车位分配装置4；所述车位分配装置4上安装有深度传感器1，该车位分配装置4通过所述深度传感器1扫描车辆的深度数据信息；所述车位分配装置4上还安装有输入模块以及图像读取模块。

如图5所示，在车库内设有m个深度传感器1，每一个车位都安装有一个深度传感器1，车道上安装有a个深度传感器1，a＜m；所述m个所述深度传感器1的图像接收区域包括车库所有车位及车道；在所述车库内还设有l个深度读取激活装置2，所述深度读取激活装置2或为超声波雷达，或为射频雷达，或为红外传感器，每个所述深度读取激活装置2均与其读取范围内的所述深度传感器1相连，其中l≤m；

如图4所示，每个所述深度传感器1均与车库服务器相连，所述车位分配装置4也与所述车库服务器相连，所述车库服务器还连接有e个显示器33和f个扬声器34。

作为优选，当l＝m＝e＝f时，一个深度传感器1、一个深度读取激活装置2、一个显示器33以及一个扬声器34集成安装在同一个安装箱体3上。

如图6、图7所示，每个所述深度传感器1均设置在一个安装箱体3上，所述安装箱体3悬吊安装于车库中，所述安装箱体3设置有本体和吊杆31，该吊杆31上部安装于车库顶面，其下部经转动机构32与本体连接。