取还车系统及取还车方法与流程

本发明涉及智能交通技术领域，特别涉及一种取还车系统及取还车方法。

背景技术

随着科技的发展，人们对自动化智能化的追求越来越高，汽车已成为人们生活中必不可少的代步工具，人们对汽车的要求也越来越高。

目前在汽车租赁行业中，在停车场内都需要在有人管理的情况下完成取车和还车过程，当停车场无人值守时，无法实现取车和还车的自动化，取还车的过程较繁琐，效率较低。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种取还车系统及取还车方法，可以解决相关技术中取还车的过程较繁琐，效率较低的问题。所述技术方案如下：

根据本发明实施例的第一方面，提供一种取还车系统，包括：移动终端、车载终端、停车场管理终端和服务器，

所述服务器用于在接收到所述移动终端发送的取车指令时，向目标车辆的车载终端发送第一行驶指令，所述取车指令包括用于指示所述目标车辆的车辆信息，以及所述移动终端的初始位置的位置信息，所述第一行驶指令包括所述初始位置的位置信息；

所述车载终端用于根据所述第一行驶指令控制所述目标车辆行驶至所述初始位置；

所述服务器还用于在接收到所述移动终端发送的还车指令时，从所述停车场管理终端获取目标空闲停车位的位置信息，所述还车指令包括用于指示所述目标车辆的车辆信息；

所述服务器还用于向所述车载终端发送第二行驶指令，所述第二行驶指令包括所述目标空闲停车位的位置信息；

所述车载终端还用于根据所述第二行驶指令控制所述目标车辆行驶至所述目标空闲停车位。

可选的，所述车载终端还用于在所述目标车辆行驶至所述初始位置后，在接收到所述移动终端发送的第三行驶指令时，控制所述目标车辆行驶至目标位置，所述第三行驶指令包括所述目标位置的位置信息。

可选的，所述服务器具体用于：在接收到所述移动终端发送的还车指令时，向所述停车场管理终端发送还车请求，所述还车请求包括用于指示所述目标车辆的车辆信息；

所述停车场管理终端用于根据所述还车请求从所管理的停车场的空闲停车位中选择出一个空闲停车位作为目标空闲停车位，并向所述服务器发送停车指示信息，所述停车指示信息包括所述目标空闲停车位的位置信息。

可选的，所述还车请求还包括所述目标位置的位置信息，

所述停车场管理终端具体用于：

根据所述还车请求中所述目标位置的位置信息，从所管理的停车场的空闲停车位中选择出一个位置与所述目标位置最近的空闲停车位，并将选择出的空闲停车位作为所述目标空闲停车位。

可选的，所述取车指令还包括所述目标位置的位置信息，

所述服务器还用于：在接收到所述取车指令时，根据所述初始位置和所述目标位置从多个空闲车辆中选择出行驶参数满足预设条件的空闲车辆作为所述目标车辆，所述行驶参数包括剩余里程数和剩余电量。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种取还车方法，包括：

服务器在接收到移动终端发送的取车指令时，向目标车辆的车载终端发送第一行驶指令，所述取车指令包括用于指示所述目标车辆的车辆信息，以及所述移动终端的初始位置的位置信息，所述第一行驶指令包括所述初始位置的位置信息；

所述车载终端根据所述第一行驶指令控制所述目标车辆行驶至所述初始位置；

所述服务器在接收到所述移动终端发送的还车指令时，从停车场管理终端获取目标空闲停车位的位置信息，所述还车指令包括用于指示所述目标车辆的车辆信息，所述目标空闲停车位为所述停车场管理终端所管理的停车场中任一空闲停车位；

所述服务器向所述车载终端发送第二行驶指令，所述第二行驶指令包括所述目标空闲停车位的位置信息；

所述车载终端根据所述第二行驶指令控制所述目标车辆行驶至所述目标空闲停车位。

可选的，在所述车载终端根据所述第一行驶指令控制所述目标车辆行驶至所述初始位置之后，所述方法还包括：

所述车载终端在接收到所述移动终端发送的第三行驶指令时，控制所述目标车辆行驶至目标位置，所述第三行驶指令包括所述目标位置的位置信息。

可选的，所述服务器在接收到所述移动终端发送的还车指令时，从停车场管理终端获取目标空闲停车位的位置信息，包括：

所述服务器在接收到所述移动终端发送的还车指令时，向所述停车场管理终端发送还车请求，所述还车请求包括用于指示所述目标车辆的车辆信息；

所述停车场管理终端根据所述还车请求从所管理的停车场的空闲停车位中选择出一个空闲停车位作为目标空闲停车位；

所述停车场管理终端向所述服务器发送停车指示信息，所述停车指示信息包括所述目标空闲停车位的位置信息。

可选的，所述还车请求还包括所述目标位置的位置信息，

所述停车场管理终端根据所述还车请求从所管理的停车场的空闲停车位中选择出一个空闲停车位作为目标空闲停车位，包括：

所述停车场管理终端根据所述还车请求中所述目标位置的位置信息，从所管理的停车场的空闲停车位中选择出一个位置与所述目标位置最近的空闲停车位；

所述停车场管理终端将选择出的空闲停车位作为所述目标空闲停车位。

可选的，所述取车指令还包括所述目标位置的位置信息，在所述服务器向目标车辆的车载终端发送第一行驶指令之前，所述方法还包括：

所述服务器在接收到所述取车指令时，根据所述初始位置和所述目标位置从多个空闲车辆中选择出行驶参数满足预设条件的空闲车辆作为所述目标车辆，所述行驶参数包括剩余里程数和剩余电量。

本发明实施例提供的技术方案至少包括以下有益效果：

服务器在接收到移动终端发送的取车指令时，向目标车辆的车载终端发送第一行驶指令，该第一行驶指令包括移动终端初始位置的位置信息，车载终端再根据该第一行驶指令控制目标车辆行驶至初始位置；服务器在接收到移动终端发送的还车指令时，从停车场管理终端获取目标空闲停车位的位置信息，服务器再向车载终端发送第二行驶指令，该第二行驶指令包括目标空闲停车位的位置信息，之后车载终端根据该第二行驶指令控制目标车辆行驶至目标空闲停车位，能够实现取车和还车的自动化，简化了取还车过程，提高了取还车效率，且在取完车后车载终端还可以控制目标车辆行驶至目标位置，实现无人驾驶。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施例，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种取还车系统的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种取还车方法的流程图；

图3是本发明实施例提供的另一种取还车方法的流程图；

图4是本发明实施例提供的一种停车场管理终端确定目标空闲停车位的流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

图1是本发明实施例提供的一种取还车系统的结构示意图。该取还车系统100包括：移动终端10、车载终端20、停车场管理终端30和服务器40。

其中，服务器40用于在接收到移动终端10发送的取车指令时，向目标车辆的车载终端20发送第一行驶指令，该取车指令包括用于指示目标车辆的车辆信息，以及移动终端10的初始位置的位置信息，该第一行驶指令包括初始位置的位置信息。

车载终端20用于根据第一行驶指令控制目标车辆行驶至初始位置，该初始位置为移动终端的初始位置，即移动终端当前所在的位置(该初始位置也叫作招车点)。移动终端10由用户持有，移动终端的初始位置也即是用户的初始位置，车载终端20根据服务器40发送的第一行驶指令控制目标车辆行驶至移动终端10的初始位置即完成了自动取车过程。

服务器40还用于在接收到移动终端10发送的还车指令时，从停车场管理终端30获取目标空闲停车位的位置信息，该还车指令包括用于指示目标车辆的车辆信息。

服务器40还用于向车载终端20发送第二行驶指令，该第二行驶指令包括目标空闲停车位的位置信息。

车载终端20还用于根据第二行驶指令控制目标车辆行驶至目标空闲停车位。车载终端20根据服务器40发送的第二行驶指令控制目标车辆行驶至目标空闲停车位即完成了自动还车过程。

车载终端在控制目标车辆向移动终端的初始位置或者目标空闲停车位的目标位置行驶的过程中，可以基于环境感知技术和规划决策技术，实时进行局部路径规划，探测周边行人或障碍物，比如在遇到障碍物时进行避让或制动。

在本实施例中，移动终端10安装有用于用户进行取还车的取还车应用程序。用户通过操作该取还车应用程序产生取车指令或还车指令，移动终端将由用户触发的取车指令或还车指令发送至服务器。

示例的，该移动终端可以为智能手机、智能可穿戴设备(比如智能手环)、平板电脑或笔记本电脑等，本实施例对移动终端的类型不做限定。

其中，用于指示车辆的车辆信息可以为车辆的类型(比如乘用车、客车、或货车等)，也可以为车辆的颜色，也可以为车辆的品牌型号等。用户可以通过移动终端上的取还车应用程序，根据自身的出行需求选择合适的车辆。

在本实施例中，车载终端20具有数据处理功能，集成有定位、通信、控制车辆内电子设备运行等多项功能。可选的，车载终端与移动终端、服务器之间可以通过车对外界的信息交换(vehicletoeverything，v2x)通信技术进行通信。比如车载终端可以支持第三代移动通信技术(3rd-generation，3g)、4g、无线保真(wireless-fidelity，wi-fi)和蓝牙通信。

综上所述，本发明实施例提供的取还车系统，服务器能够在接收到移动终端发送的取车指令时，向目标车辆的车载终端发送第一行驶指令，该第一行驶指令包括移动终端初始位置的位置信息，车载终端再根据该第一行驶指令控制目标车辆行驶至移动终端初始位置；服务器在接收到移动终端发送的还车指令时，从停车场管理终端获取目标空闲停车位的位置信息，服务器再向车载终端发送第二行驶指令，该第二行驶指令包括目标空闲停车位的位置信息，之后车载终端根据该第二行驶指令控制目标车辆行驶至目标空闲停车位，能够实现取车和还车的自动化，简化了取还车的过程，提高了取还车效率。

需要补充说明的是，为了对车辆进行有效管理，提高服务安全性，服务器40在接收到移动终端10发送的取车指令之前，还会对移动终端10进行认证操作，认证成功后，服务器40再向目标车辆的车载终端20发送第一行驶指令，以指示车载终端20控制目标车辆行驶至移动终端的初始位置，方便用户开始使用该目标车辆。其中，认证操作的具体过程可以参考相关技术。

进一步的，在目标车辆行驶至初始位置时，服务器40可以对移动终端10进行二次认证操作，二次认证成功后，服务器40指示车载终端20打开目标车辆的车门，以便于用户进入该目标车辆。

同样的，服务器40在接收到移动终端10发送的还车指令时，可以指示车载终端20关闭目标车辆的车门、车窗等，然后从停车场管理终端30获取目标空闲停车位的位置信息，再向车载终端20发送第二行驶指令，以指示车载终端20控制目标车辆行驶至目标空闲停车位。

可选的，为了实现无人驾驶，提高行驶安全性，在本实施例中，车载终端20还用于在目标车辆行驶至移动终端10的初始位置后，在接收到移动终端10发送的第三行驶指令时，控制目标车辆行驶至目标位置，该第三行驶指令包括目标位置的位置信息。该目标位置为用户最终想到达的目的地的位置。用户可以通过移动终端上的取还车应用程序输入想要到达的目的地，在目标车辆行驶至移动终端的初始位置后，用户可以通过移动终端上的取还车应用程序确定准备出发。移动终端可以通过第三行驶指令将用户想要到达的目的地发送至车载终端，使得车载终端控制车辆自动行驶至目的地。

车载终端在控制目标车辆向目标位置行驶的过程中，可以基于环境感知技术和规划决策技术，实时进行局部路径规划，使得目标车辆安全行驶至目标位置。

可选的，一方面，服务器40在接收到移动终端10发送的还车指令时，从停车场管理终端30获取目标空闲停车位的位置信息的过程中，服务器40具体用于：在接收到移动终端10发送的还车指令时，向停车场管理终端30发送还车请求，该还车请求包括用于指示目标车辆的车辆信息；停车场管理终端30用于根据该还车请求从所管理的停车场的空闲停车位中选择出一个空闲停车位作为目标空闲停车位，并向服务器40发送停车指示信息，该停车指示信息包括目标空闲停车位的位置信息。停车场管理终端可以存储有所管理的停车场的空闲停车位的停车位信息，示例的，该停车位信息可以包括所能停放的车辆的类型。比如，还车请求包括的用于指示目标车辆的车辆信息为客车，那么停车场管理终端能够根据存储的空闲停车位的停车位信息中选择出可以停放客车的空闲停车位，并将该空闲停车位作为目标空闲停车位。

另一方面，服务器40在接收到移动终端10发送的还车指令时，也可以根据目标车辆的车辆信息和停车场管理终端30存储的空闲停车位的停车位信息，直接获取目标空闲停车位的位置信息。

在本实施例中，为了使目标车辆采用更短的时间从目标位置行驶至目标空闲停车位，服务器40向停车场管理终端30发送的还车请求还可以包括目标位置的位置信息，停车场管理终端30具体用于：根据还车请求中目标位置的位置信息，从所管理的停车场的空闲停车位中选择出一个位置与目标位置最近的空闲停车位，并将选择出的空闲停车位作为目标空闲停车位。由于停车场管理终端30选择的目标空闲停车位与目标位置的距离最近，所以目标车辆可以用较短的时间行驶至目标空闲停车位，节省了还车时间，提高了还车效率。

其中，服务器40向停车场管理终端30发送的还车请求包括的目标位置的位置信息可以是移动终端10发送给服务器40，比如，移动终端10可以通过取车指令或还车指令将目标位置的位置信息发送给服务器40。此外，目标位置的位置信息也可以是车载终端20发送给服务器40。

为了给用户提供更能满足用户出行需求的车辆，在本实施例中，取车指令还可以包括目标位置的位置信息，用户可以通过移动终端上的取还车应用程序输入想要到达的目的地，移动终端10可以通过取车指令将目的地的位置发送至服务器40，这样一来，服务器40在接收到移动终端10发送的取车指令时，可以预先按照用户的出行需求为用户选择出一个行驶参数满足预设条件的空闲车辆，并将该空闲车辆作为目标车辆。具体的，在本实施例中，服务器40还用于：在接收到取车指令时，根据移动终端10的初始位置(即用户的初始位置)和目标位置(即用户想到达的目的地的位置)从多个空闲车辆中选择出一个行驶参数满足预设条件的空闲车辆作为目标车辆，其中，行驶参数包括剩余里程数和剩余电量。比如，服务器用于根据初始位置和目标位置的距离从多个空闲车辆中选择出剩余里程数和剩余电量满足预设条件的空闲车辆作为目标车辆。示例的，当初始位置和目标位置的距离较大时，服务器用于从多个空闲车辆中选择出剩余里程数和剩余电量较大的空闲车辆作为目标车辆；当初始位置和目标位置的距离较小时，服务器用于从多个空闲车辆中选择出剩余里程数和剩余电量较小的空闲车辆作为目标车辆；又比如，服务器用于根据初始位置和目标位置的距离，以及初始位置和目标位置之间的路况，从多个空闲车辆中选择出剩余里程数和剩余电量满足预设条件的空闲车辆作为目标车辆。示例的，当初始位置和目标位置的距离较大，且初始位置和目标位置之间的路况较差时，服务器用于从多个空闲车辆中选择出剩余里程数和剩余电量较大的空闲车辆作为目标车辆；当初始位置和目标位置的距离较小，且初始位置和目标位置之间的路况较好时，服务器用于从多个空闲车辆中选择出剩余里程数和剩余电量较小的空闲车辆作为目标车辆。

综上所述，本发明实施例提供的取还车系统，服务器能够在接收到移动终端发送的取车指令时，向目标车辆的车载终端发送第一行驶指令，车载终端再根据该第一行驶指令控制目标车辆行驶至移动终端初始位置；服务器在接收到移动终端发送的还车指令时，从停车场管理终端获取目标空闲停车位的位置信息，服务器再向车载终端发送第二行驶指令，之后车载终端根据该第二行驶指令控制目标车辆行驶至目标空闲停车位，能够实现取车和还车的自动化，简化了取还车的过程，提高了取还车效率，且在取完车后车载终端还可以控制目标车辆行驶至目标位置，实现无人驾驶。

图2是本发明实施例提供的一种取还车方法的流程图，如图2所示，该取还车方法包括：

步骤210、服务器在接收到移动终端发送的取车指令时，向目标车辆的车载终端发送第一行驶指令。

该取车指令包括用于指示目标车辆的车辆信息，以及移动终端的初始位置的位置信息，该第一行驶指令包括初始位置的位置信息。

移动终端由用户持有，移动终端的初始位置也即是用户的初始位置。

其中，移动终端安装有用于用户进行取还车的取还车应用程序。用户通过操作该取还车应用程序产生取车指令，移动终端将由用户触发的取车指令发送至服务器。

示例的，该移动终端可以为智能手机、智能可穿戴设备、平板电脑或笔记本电脑等。用于指示车辆的车辆信息可以为车辆的类型，也可以为车辆的颜色，也可以为车辆的品牌型号等。用户可以通过移动终端上的取还车应用程序，根据自身的出行需求选择合适的车辆。

步骤220、车载终端根据第一行驶指令控制目标车辆行驶至初始位置。

该初始位置为移动终端的初始位置。通过步骤210和步骤220即可完成自动取车过程。

步骤230、服务器在接收到移动终端发送的还车指令时，从停车场管理终端获取目标空闲停车位的位置信息。

该还车指令包括用于指示目标车辆的车辆信息。用户通过操作该取还车应用程序产生还车指令，移动终端将由用户触发的还车指令发送至服务器。

步骤240、服务器向车载终端发送第二行驶指令。

该第二行驶指令包括目标空闲停车位的位置信息。

步骤250、车载终端根据第二行驶指令控制目标车辆行驶至目标空闲停车位。

通过步骤230至步骤250即可完成自动还车过程。

车载终端在控制目标车辆向移动终端的初始位置或者目标空闲停车位的目标位置行驶的过程中，可以基于环境感知技术和规划决策技术，实时进行局部路径规划，探测周边行人或障碍物，比如在遇到障碍物时进行避让或制动。

综上所述，本发明实施例提供的取还车方法，服务器能够在接收到移动终端发送的取车指令时，向目标车辆的车载终端发送第一行驶指令，车载终端再根据该第一行驶指令控制目标车辆行驶至移动终端初始位置；服务器在接收到移动终端发送的还车指令时，从停车场管理终端获取目标空闲停车位的位置信息，服务器再向车载终端发送第二行驶指令，之后车载终端根据该第二行驶指令控制目标车辆行驶至目标空闲停车位，能够实现取车和还车的自动化，简化了取还车的过程，提高了取还车效率。

图3是本发明实施例在图2基础上提供的另一种取还车方法的流程图，如图3所示，该取还车方法可以包括：

步骤310、服务器在接收到移动终端发送的取车指令时，根据初始位置和目标位置从多个空闲车辆中选择出行驶参数满足预设条件的空闲车辆作为目标车辆。

其中，取车指令包括用于指示目标车辆的车辆信息，移动终端的初始位置的位置信息，以及目标位置的位置信息。该目标位置为用户最终想到达的目的地的位置。行驶参数包括剩余里程数和剩余电量。

用户可以通过移动终端上的取还车应用程序输入想要到达的目的地，移动终端可以通过取车指令将目的地的位置发送至服务器，这样一来，服务器在接收到移动终端发送的取车指令时，可以预先按照用户的出行需求为用户选择出一个行驶参数满足预设条件的空闲车辆，并将该空闲车辆作为目标车辆，这样一来，可以给用户提供更能满足用户出行需求的车辆。

步骤320、服务器向目标车辆的车载终端发送第一行驶指令。

该第一行驶指令包括移动终端的初始位置的位置信息。

步骤330、车载终端根据第一行驶指令控制目标车辆行驶至初始位置。

车载终端根据第一行驶指令控制目标车辆行驶至移动终端的初始位置，完成自动取车过程。

步骤340、车载终端在接收到移动终端发送的第三行驶指令时，控制目标车辆行驶至目标位置。

可选的，第三行驶指令包括目标位置的位置信息，该目标位置为用户最终想到达的目的地的位置。

车载终端根据第三行驶指令控制目标车辆行驶至目标位置，可以实现无人驾驶，提高行驶安全性。

车载终端在控制目标车辆向目标位置行驶的过程中，可以基于环境感知技术和规划决策技术，实时进行局部路径规划，使得目标车辆安全行驶至目标位置。

步骤350、服务器在接收到移动终端发送的还车指令时，向停车场管理终端发送还车请求。

其中，移动终端向服务器发送的还车指令包括用于指示目标车辆的车辆信息。服务器向停车场管理终端发送的还车请求包括用于指示目标车辆的车辆信息。

步骤360、停车场管理终端根据还车请求从所管理的停车场的空闲停车位中选择出一个空闲停车位作为目标空闲停车位。

在本实施例中，为了使目标车辆采用更短的时间从目标位置行驶至目标空闲停车位，示例的，服务器向停车场管理终端发送的还车请求还可以包括目标位置的位置信息。如图4所示，步骤360可以包括：

步骤361、停车场管理终端根据还车请求中目标位置的位置信息，从所管理的停车场的空闲停车位中选择出一个位置与目标位置最近的空闲停车位。

步骤362、停车场管理终端将选择出的空闲停车位作为目标空闲停车位。

由于停车场管理终端选择的目标空闲停车位与目标位置的距离最近，所以目标车辆可以用较短的时间行驶至目标空闲停车位，节省了还车时间，提高了还车效率。

步骤370、停车场管理终端向服务器发送停车指示信息。

该停车指示信息包括目标空闲停车位的位置信息。停车场管理终端通过停车指示信息将目标空闲停车位的位置信息发送至服务器，以使服务器将包括该目标空闲停车位的位置信息的第二行驶指令发送至车载终端。

步骤380、服务器向车载终端发送第二行驶指令。

该第二行驶指令包括目标空闲停车位的位置信息。

步骤390、车载终端根据第二行驶指令控制目标车辆行驶至目标空闲停车位。

车载终端根据第二行驶指令控制目标车辆行驶至目标空闲停车位，完成自主泊车过程。

综上所述，本发明实施例提供的取还车方法，服务器能够在接收到移动终端发送的取车指令时，向目标车辆的车载终端发送第一行驶指令，车载终端再根据该第一行驶指令控制目标车辆行驶至移动终端初始位置；服务器在接收到移动终端发送的还车指令时，从停车场管理终端获取目标空闲停车位的位置信息，服务器再向车载终端发送第二行驶指令，之后车载终端根据该第二行驶指令控制目标车辆行驶至目标空闲停车位，能够实现取车和还车的自动化，简化了取还车的过程，提高了取还车效率，且在取完车后车载终端还可以控制目标车辆行驶至目标位置，实现无人驾驶。

需要说明的是，本发明实施例提供的取还车方法的步骤的先后顺序可以进行适当调整，取还车方法步骤也可以根据情况进行相应增减。任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化的方法，都应涵盖在本发明的保护范围之内，因此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述方法实施例中各步骤的具体工作过程，可以参考系统实施例中各装置的具体工作过程，在此不再赘述。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里发明的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。