一种智能网联交通安全系统和方法与流程

本发明涉及一种智能网联交通安全系统和方法，为智能网联交通系统提供了安全运营与控制的系统与方法。该发明能够实现智能网联车辆的安全运营与管理。

背景技术：

自动驾驶车辆能够自动感知周围的环境并实现导航，正在快速发展。目前，相关研究仍处在实验阶段，还没有得到广泛的商业应用。目前的方法需要昂贵的和复杂的车载系统，为广泛应用带来了巨大的挑战。

本技术主要涉及智能网联系统(cavh)中提高车辆安全操作和控制的子系统和方法，更具体地说，cavh向车辆发送实时的详细车辆控制指令以实现自动驾驶车辆的跟驰，车道变换，路线引导和相关驾驶任务。在一些实施例中，该技术涉及了智能网联交通系统的方法和相关组成部分，如已公开的专利(申请号：201711222257.1)提出了一种智能网联交通系统。此发明提供了一个交通管理系统，通过向车辆发送具体的具有时间敏感性的控制指令(如车辆跟驰、换道、路径导航等)，实现所有智能网联车的运行控制。此智能网联交通系统包括以下一种或多种组成：1)一个分层控制网络，包括交通控制中心、局部的交通控制单元；2)一个路侧单元网络(整合了车辆传感器的功能，i2v通信以实现控制指令的传递)；3)车载单元网络，安置于智能网联车内；4)无线通信和安全系统，实现局部和全局通信。此系统提供了一个更加安全、可靠和经济的途径，通过将车辆驾驶任务分布到分层的交通控制网络和路侧单元网络。本发明针对安全系统方法加强了公开专利(申请号：201711222257.1)提出的系统。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种智能网联交通安全系统和方法，以实现智能网联交通系统中车辆的安全运营与控制，以及对智能网联交通系统中相关交通实体的个性化控制指令和信息的服务，以加强其在微观、中观和宏观层次上的安全性。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种智能网联交通安全系统，用于提高智能网联车辆的操作和控制安全性，为智能网联交通系统内的交通实体提供详细的个性化信息和实时的控制指令，以加强其在微观、中观和宏观层次上的安全性；

其中，详细的个性化信息包括：前方路面，障碍物，行人等，个性路径规划；实时的控制指令包括：加速率，减速率，转弯角度；

其中，所述交通实体包括机动车、非机动车和行人；

所述智能网联交通安全系统包括如下一个或多个组成部分：

路侧单元网络，由路侧单元组成；

交通控制单元网络和交通控制中心网络，由交通控制单元及交通控制中心组成；

车载单元和车辆接口；

交通运营中心；

信息和计算设备的云平台。

所述安全性包括微观、中观和宏观层次上的安全性，其中：

微观层面，其中各个路侧单元、单个车辆或车队作为核心模块，进行感知、运输状态预测和管理、规划与决策、车辆控制、安全措施部署；

中观层面，其中路侧单元、交通控制单元、交通控制中心的一部分进行感知、运输状态预测和管理、规划与决策、车辆控制、安全措施部署；

宏观层面，其中整个智能网联交通安全系统进行感知、运输状态预测和管理、规划与决策、车辆控制、安全措施部署。

在微观层面，路侧单元具备或不具备其直接上层交通控制单元的支撑，包括识别安全问题并确定要部署的安全措施；在生成安全策略之后，路侧单元将控制指令发送到目标车辆或车队的车载单元；在生成安全策略之后，车载单元控制车辆以部署安全措施，并将车辆状态和安全措施的相关信息、可能的安全请求发送给路侧单元；即在路侧单元发送的控制指令指导下，车载单元计算车辆行驶的安全驾驶范围，识别安全事件，并决策要执行的安全行驶措施；在生成安全行驶措施后，车载单元执行相关措施并向路侧单元报告。

在中观层面，由上层交通控制单元和/或交通控制中心协调的多个路侧单元在具备或不具备交通运营中心和信息和计算设备的云平台支持的情况下，预测或检测中观层面的安全事件，并确定需要部署的安全措施；在生成安全策略之后，路侧单元将控制指令发送到目标车或车队的车载单元。

在宏观层面，具备或不具备交通运营中心和信息和计算设备的云平台支持的全部或部分网络的路侧单元、交通控制单元、交通控制中心，能够预测或检测宏观安全事件，并确定要部署的安全措施；在生成安全策略之后，路侧单元将控制指令和指导信息发送到目标车或车队的车载单元。

所述智能网联交通安全系统基于热备份，包括以下方面的备份：

路侧单元作为车辆的第一层备份，实时向车辆提供备份信息；

云平台作为车辆的第二层备份；

云平台为路侧单元网络，交通控制单元网络和交通控制中心网络和交通运营中心提供备份服务。

所述智能网联交通安全系统包括路侧安全设备，其在路侧单元执行安全措施时由路侧单元连接和控制，包括以下几类设备：

物理设备，包括冲击吸收设备；

逻辑设备，包括交通事故管理辅助设备；

综合设备，包括车辆紧急停止辅助设备。

所述冲击吸收设备为路边安全气囊，路边安全气囊被设计成在碰撞或撞击期间能极快地充气然后快速放气；安全气囊包含：气囊垫，柔性袋，充气模块和控制器模块；安全气囊的目的是在不可避免的碰撞的情况下为车辆提供缓冲，以防止或减少车辆乘客、道路上的出行者、车辆和道路基础设施的冲击或冲击引起的伤害和损失。

所述交通事故管理辅助设备的功能包括：

事故识别，用于分析事故产生的原因；

位置服务，用于提供交通事故准确的位置；

在第一时间自动报告交通事故。

一种智能网联交通安全系统的控制方法，采用以下方式：

(1)主动式方法，基于由智能网联交通安全系统采集信息获得的事故预测和风险指数估计的预防措施，在实际事故发生之前部署；

(2)反应式方法，用于应对突发事件，即基于快速事件检测，在造成伤害之前部署；

(3)被动式方法，是事后采取措施，以减轻进一步的伤害和损失。

具体的，所述控制方法包括引导碰撞方法，该方法根据车辆碰撞状态来控制车辆，在发生不可避免的撞击时防止或减少任何撞击或撞击造成的伤害和与损失，引导碰撞方法包括：

由路侧单元持续监控车辆状态；

如果达到控制阈值，则触发引导碰撞的控制算法：路侧单元启动冲击吸收措施，并将新的车辆控制指令发送给车辆和驾驶员；

路侧单元向上级交通控制单元发送数据，并遵循交通控制单元的进一步指令；进一步指令包括：要求的车流速度，车道开放关闭控制，应急车辆通过控制等；

路侧单元发送警告信息以及更新后的车辆控制指令给其他车辆和出行者。

具体的，所述控制方法包括紧急制动方法，紧急制动方法包括：

由路侧单元持续监控车辆状态。

如果达到控制阈值，路侧单元将警告消息发送给驾驶员并且车辆要求驾驶员接管车辆的控制；如果驾驶员没有做出任何响应或者驾驶员的响应时间不够，路侧单元将控制指令发送给车辆；

路侧单元向上级交通控制单元发送数据，并遵循交通控制单元的进一步指令；进一步指令包括：要求的车流速度，车道开放关闭控制，应急车辆通过控制等；

路侧单元发送警告信息以及更新后的车辆控制指令给其他车辆和出行者。

具体的，所述控制方法包含用于车队协调的方法，基于交通事件的严重程度、车道堵塞状态的因素来调整车队前导车辆的行驶速度；路侧单元由上级交通控制单元和/或交通控制中心支持，计算后续车速调整方案，以减少交通流的扰动。

具体的，所述控制方法包含用于路面状况警告的方法，路侧单元检测车辆将通过的道路的路面状况并向车辆提供定制化信息。

具体的，所述控制方法包含用于事件管理方法，路侧单元检测到事件发生并将该信息通知事件管理机构。其中，事件包括：事故，车辆故障，路面损坏，紧急救援等；事件管理机构包括交通管理部门、执法部门等。

具体的，所述控制方法包含用于行人、自行车检测和预警的方法，路侧单元在其受控区域中发送车辆或车队更新车辆控制指令以避开行人、自行车，并且还提供关于检测到的行人和自行车的状态更新地图。

具体的，所述控制方法包含用于紧急车辆的动态路线方法，交通运营中心向相关路侧单元发送控制指令以清理出前往所述事故现场的紧急车辆的路径；与此同时，路侧单元、交通控制单元、交通控制中心和交通运营中心共同将应急车辆请求转发给相关机构，以便派遣使用对应路径的应急车辆。其中，相关机构包括交通管理部门、执法部门、应急救援救护等。

具体的，所述控制方法包含用于通信故障的方法，如果所述系统检测到通信错误，路侧单元将控制权交还给车辆并激活车辆紧急停止，引导所述车辆安全地停在附近的人行道或紧急停车道，如果驾驶员不能或不愿意接管车辆的控制权；路侧单元还向信息和计算设备的云平台和其他路侧单元发送警告，并尝试其他备用通信信道与车辆重新连接。

具体的，所述控制方法包含用于人类接管程序的方法，所述系统在自动驾驶功能失效或检测到驾驶条件超出系统范围时，向当前处于系统控制下的车辆发送警告，并且要求人类驾驶员接管车辆控制，或者将车辆引导至安全停车。

具体的，所述控制方法包含用于灾难疏散的方法，由交通控制单元、交通控制中心、交通运营中心和信息和计算设备的云平台支持的疏散区域处的路侧单元控制所有出行模式并引导居民撤离，其中所有车辆的优先级在疏散区域增加到最高级别。

具体的，所述控制方法包含用于行人行为和其跟踪路边物体识别以及行为预测的方法，包括：

物体识别：包括位置，类型，移动速度，特性；

行人和骑车人行为预测：等待穿越间隙，站在路上，或沿着人行道的运动行为预测。

本发明的有益效果是：本发明提供了一种智能网联交通安全系统和方法，在宏观、中观、微观层为机动车、非机动车和行人提供主动式的、反应式的和被动式的安全措施。

附图说明

图1是rsu基于微观层面的安全方法流程；

图2是中观层面的安全方法流程；

图3a和3b是宏观层面的安全方法流程；

图4是基于微观安全方法的车辆子系统示例图；

图5是车辆数据热备份示例图；

图6展示了引导碰撞方法的流程图；

图7展示了紧急制动方法流程图；

图8是队列协调示例图；

图9是路面状况预警的示例图；

图10是事件管理的流程图；

图11是行人或自行车检测和预警的示例图；

图12是紧急车辆的动态路径示例图；

图13是通讯故障示例图；

图14是驾驶员接管流程的示意图；

图15是紧急疏散流程的示意图；

图16是路侧单元检测和生成车辆警示信息的示例图；

图17是主动安全设施的应用示例图。

具体实施方式

本发明的一种智能网联交通安全系统，用于提高智能网联车辆的操作和控制安全性，为智能网联交通系统内的交通实体提供详细的个性化信息和实时的控制指令，以加强其在微观、中观和宏观层次上的安全性；

其中，详细的个性化信息包括：前方路面，障碍物，行人等，个性路径规划；实时的控制指令包括：加速率，减速率，转弯角度；

其中，所述交通实体包括机动车、非机动车和行人；

所述智能网联交通安全系统包括如下一个或多个组成部分：

路侧单元网络，由路侧单元组成；

交通控制单元网络和交通控制中心网络，由交通控制单元及交通控制中心组成；

车载单元和车辆接口；

交通运营中心；

信息和计算设备的云平台。

所述安全性包括微观、中观和宏观层次上的安全性，其中：

微观层面，其中各个路侧单元、单个车辆或车队作为核心模块，进行感知、运输状态预测和管理、规划与决策、车辆控制、安全措施部署；

中观层面，其中路侧单元、交通控制单元、交通控制中心的一部分进行感知、运输状态预测和管理、规划与决策、车辆控制、安全措施部署；

宏观层面，其中整个智能网联交通安全系统进行感知、运输状态预测和管理、规划与决策、车辆控制、安全措施部署。

在微观层面，路侧单元具备或不具备其直接上层交通控制单元的支撑，包括识别安全问题并确定要部署的安全措施；在生成安全策略之后，路侧单元将控制指令发送到目标车辆或车队的车载单元；在生成安全策略之后，车载单元控制车辆以部署安全措施，并将车辆状态和安全措施的相关信息、可能的安全请求发送给路侧单元；即在路侧单元发送的控制指令指导下，车载单元计算车辆行驶的安全驾驶范围，识别安全事件，并决策要执行的安全行驶措施；在生成安全行驶措施后，车载单元执行相关措施并向路侧单元报告。

在中观层面，由上层交通控制单元和/或交通控制中心协调的多个路侧单元在具备或不具备交通运营中心和信息和计算设备的云平台支持的情况下，预测或检测中观层面的安全事件，并确定需要部署的安全措施；在生成安全策略之后，路侧单元将控制指令发送到目标车或车队的车载单元。

在宏观层面，具备或不具备交通运营中心和信息和计算设备的云平台支持的全部或部分网络的路侧单元、交通控制单元、交通控制中心，能够预测或检测宏观安全事件，并确定要部署的安全措施；在生成安全策略之后，路侧单元将控制指令和指导信息发送到目标车或车队的车载单元。

所述智能网联交通安全系统基于热备份，包括以下方面的备份：

路侧单元作为车辆的第一层备份，实时向车辆提供备份信息；

云平台作为车辆的第二层备份；

云平台为路侧单元网络，交通控制单元网络和交通控制中心网络和交通运营中心提供备份服务。

所述智能网联交通安全系统包括路侧安全设备，其在路侧单元执行安全措施时由路侧单元连接和控制，包括以下几类设备：

物理设备，包括冲击吸收设备；

逻辑设备，包括交通事故管理辅助设备；

综合设备，包括车辆紧急停止辅助设备。

所述冲击吸收设备为路边安全气囊，路边安全气囊被设计成在碰撞或撞击期间能极快地充气然后快速放气；安全气囊包含：气囊垫，柔性袋，充气模块和控制器模块；安全气囊的目的是在不可避免的碰撞的情况下为车辆提供缓冲，以防止或减少车辆乘客、道路上的出行者、车辆和道路基础设施的冲击或冲击引起的伤害和损失。

所述交通事故管理辅助设备的功能包括：

事故识别，用于分析事故产生的原因；

位置服务，用于提供交通事故准确的位置；

在第一时间自动报告交通事故。

一种智能网联交通安全系统的控制方法，采用以下方式：

(1)主动式方法，基于由智能网联交通安全系统采集信息获得的事故预测和风险指数估计的预防措施，在实际事故发生之前部署；

(2)反应式方法，用于应对突发事件，即基于快速事件检测，在造成伤害之前部署；

(3)被动式方法，是事后采取措施，以减轻进一步的伤害和损失。

具体的，所述控制方法包括引导碰撞方法，该方法根据车辆碰撞状态来控制车辆，在发生不可避免的撞击时防止或减少任何撞击或撞击造成的伤害和与损失，引导碰撞方法包括：

由路侧单元持续监控车辆状态；

如果达到控制阈值，则触发引导碰撞的控制算法：路侧单元启动冲击吸收措施，并将新的车辆控制指令发送给车辆和驾驶员；

路侧单元向上级交通控制单元发送数据，并遵循交通控制单元的进一步指令；进一步指令包括：要求的车流速度，车道开放关闭控制，应急车辆通过控制等；

路侧单元发送警告信息以及更新后的车辆控制指令给其他车辆和出行者。

具体的，所述控制方法包括紧急制动方法，紧急制动方法包括：

由路侧单元持续监控车辆状态。

如果达到控制阈值，路侧单元将警告消息发送给驾驶员并且车辆要求驾驶员接管车辆的控制；如果驾驶员没有做出任何响应或者驾驶员的响应时间不够，路侧单元将控制指令发送给车辆；

路侧单元向上级交通控制单元发送数据，并遵循交通控制单元的进一步指令；进一步指令包括：要求的车流速度，车道开放关闭控制，应急车辆通过控制等；

路侧单元发送警告信息以及更新后的车辆控制指令给其他车辆和出行者。

具体的，所述控制方法包含用于车队协调的方法，基于交通事件的严重程度、车道堵塞状态的因素来调整车队前导车辆的行驶速度；路侧单元由上级交通控制单元和/或交通控制中心支持，计算后续车速调整方案，以减少交通流的扰动。

具体的，所述控制方法包含用于路面状况警告的方法，路侧单元检测车辆将通过的道路的路面状况并向车辆提供定制化信息。

具体的，所述控制方法包含用于事件管理方法，路侧单元检测到事件发生并将该信息通知事件管理机构。其中，事件包括：事故，车辆故障，路面损坏，紧急救援等；事件管理机构包括交通管理部门、执法部门等。

具体的，所述控制方法包含用于行人、自行车检测和预警的方法，路侧单元在其受控区域中发送车辆或车队更新车辆控制指令以避开行人、自行车，并且还提供关于检测到的行人和自行车的状态更新地图。

具体的，所述控制方法包含用于紧急车辆的动态路线方法，交通运营中心向相关路侧单元发送控制指令以清理出前往所述事故现场的紧急车辆的路径；与此同时，路侧单元、交通控制单元、交通控制中心和交通运营中心共同将应急车辆请求转发给相关机构，以便派遣使用对应路径的应急车辆。其中，相关机构包括交通管理部门、执法部门、应急救援救护等。

具体的，所述控制方法包含用于通信故障的方法，如果所述系统检测到通信错误，路侧单元将控制权交还给车辆并激活车辆紧急停止，引导所述车辆安全地停在附近的人行道或紧急停车道，如果驾驶员不能或不愿意接管车辆的控制权；路侧单元还向信息和计算设备的云平台和其他路侧单元发送警告，并尝试其他备用通信信道与车辆重新连接。

具体的，所述控制方法包含用于人类接管程序的方法，所述系统在自动驾驶功能失效或检测到驾驶条件超出系统范围时，向当前处于系统控制下的车辆发送警告，并且要求人类驾驶员接管车辆控制，或者将车辆引导至安全停车。

具体的，所述控制方法包含用于灾难疏散的方法，由交通控制单元、交通控制中心、交通运营中心和信息和计算设备的云平台支持的疏散区域处的路侧单元控制所有出行模式并引导居民撤离，其中所有车辆的优先级在疏散区域增加到最高级别。

具体的，所述控制方法包含用于行人行为和其跟踪路边物体识别以及行为预测的方法，包括：

物体识别：包括位置，类型，移动速度，特性；

行人和骑车人行为预测：等待穿越间隙，站在路上，或沿着人行道的运动行为预测。

本发明中，所涉及的简称对应的技术术语如下：

cavh：connectedautomatedvehiclehighway，智能网联交通系统；

tcu：trafficcontrolunit，交通控制单元；

tcc：trafficcontrolcenter，交通控制中心；

rsu：roadsideunits，路侧单元；

obu：车载单元；

toc：交通运营中心。

下面结合附图以及具体实施例对本发明作更进一步的说明。

实施例

其中，图1中各字符代表的含义如下：

101rsu：路侧单元

102obu：车载单元

103tcc/tcu：交通控制中心/交通控制单元

104控制指令：车辆运行的特殊指令

105信息：确定安全场景和指定控制策略所必须的数据

如附图1所示的实施例中，103tcc/tcu发送必要的105信息给101路侧单元以确定是哪个场景相关的安全问题，并确认101路侧单元是否能解决该问题(不包括通信失效和人类接管过程)。生成控制策略后，101路侧单元发送104控制指令给102车载单元。

图2中各字符所代表的含义如下：

201：中观层面的事件

202：cavh云

203：交通运营中心toc

204：交通控制中心tcc

205：交通控制单元tcu

206：路侧单元rsu

207：cavh系统中的车辆

208：cavh云检测或接收中观事件

209：cavh云和车辆间的数据流

210：cavh云和toc间的数据流

211：toc检测或接收中观事件

212：rsu和车辆间的数据流

213：rsu和tcu间的数据流

214：rsu探测或接收中观事件

如附图2所示实施例中，对于中观层面的安全，有三个部分可发布或检测中观层事件201：cavh云202、toc203和rsu206。当cavh云检测或接收中观层事件208后，云计算生成解决方案并将指令209传送到车辆207。如果云无法生成解决方案，则云将请求toc处理这种情况210。当toc检测或接收到事件211，它首先生成解决方案并通过tcc204、tcu205、rsu和车辆传送指令。当rsu检测到事件211，它会尝试计算生成解决方案，如果能找到方案则传送控制指令给车辆212，否则将请求上一级单元213处理该情况并等待方案的指令。

图3展示了宏观层面的安全系统方法的实施例，其中，图3a为系统模块图，图3b为流程图。图3所示系统实施例专为子系统(tcu)故障而特别设计。当运行时检测到错误(图中红色部分)时，子系统将日志无线上传到云。云识别并分析状态并发送错误信息给tcc。tcc为实现故障安全操作提供最佳解决方案，该解决方案被分配到子系统(tcu)。通过来自上层系统的指令，tcu向范围内车辆发送命令，防止或减轻子系统故障带来的不安全后果。

图4展示的实施例，说明车辆子系统发挥其主导作用的时段，以及iris子系统发挥支撑作用的时段。在这种情况下，车辆子系统给出控制车辆的安全范围，iris子系统从全局角度给出其控制命令。然后，系统将确定是否需要激活安全措施。iris指令必须符合车辆的安全范围。否则，车辆将遵循车辆子系统发出的指令。存储并报告冲突为事件。

附图5中的字符含义如下：

501：备份从车辆到路侧单元实时传输的数据

502：备份从路侧单元收集并传输到车辆的数据

511：备份由路侧单元收集并传输到云的数据和其他信息

512：备份从云传输到路侧单元的实时数据

521：备份从车辆传输到云的实时数据

522：备份从云传输到车辆的实时数据

图5所示的实施例演示实时热备份系统的数据流。车辆实时向路侧单元发送备份信息。同时，路侧单元向车辆提供备份信息。此外，路侧单元向云发送备份信息进行备份，云发送备份信息给路侧单元。云可以直接发送备份信息给车辆，车辆可以发送备份信息给云。

图6所示实施例说明了车辆引导碰撞控制的过程。如图所示，车辆由rsu监控。如果达到相关的控制阈值，则将触发引导碰撞的控制算法。rsu将激活安全缓冲区。然后车辆按照新的控制指令行驶。如果控制指令未被确认，新的控制指令将发送到车辆。如果需要tcu参与，rsu将向tcu发送数据，并遵循tcu的指令。

图7所示实施例说明了紧急制动的过程。如图所示，车辆有路侧单元监控。如果发生错误，系统将向驾驶员发送警告信息，警示驾驶员控制车辆。如果驾驶员没有做出任何响应或响应时间不足以让驾驶员做出决定，系统将向车辆发送控制阈值。如果达到相关的控制阈值(如停止、碰撞安全设备等)，将触发必要的控制算法。然后车辆遵循控制指令驾驶。如果指令未被确认，会向车辆发送新的指令。如果需要一些tcu参与，路侧单元将向tcu发送数据，并遵循tcu的指令。

图8所示实施例说明队列协调的过程。如图所示，车辆由路侧单元监控。如果发生紧急情况，前车减速。系统将计算在前车再次加速前，判断跟驰车辆以现有速度是否会与前车碰撞。如果不会发生碰撞，系统不会发送任何指令。如果会发生碰撞，系统将使跟驰车辆减速以配合前车。当车队驶离紧急区域后，车队会再次加速直到默认速度。

图9所示实施例展示了路面安全条件处理过程。如图所示，rsus检测车辆行驶道路的状况。如果路面状况因子(pavementconditionindex，astmd6433–11)小于40或现时服务能力指数(presentserviceabilityindex，aasho)小于2，则rsu向车辆发送警告信息，当其计算出安全解决方案时，向车辆反馈。如果rsu不能提供解决方案，则向更高层次单元请求解决方案并等待反馈。如果路面结冰或淹水，rsu将通过上述的步骤为车辆制定解决方案。

在图10所示的实施例中，rsu首先检测事件是否发生，基于此进行响应。事件管理模块决定是否需要进行事件指导或紧急制动。如果事件发生或仅仅需要协调，该模块将联系相关部门，例如：交通运营机构、交警部门和应急机构来执行疏散和路径规划。路径规划是指为紧急车辆或警车分配合适的路线。

图11中的字符含义如下：

711：rsu的检测设备检测到的自行车或行人

712：车辆的检测设备检测到的自行车或行人

713：通过tcc或tcu的移动数据和车辆的检测设备检测到的自行车或行人

721：自行车或行人信息被发送到tcc或tcu

722：rsu从tcc或tcu同步自行车或行人信息

723：车辆发送自行车或行人信息给控制区域的rsu

724：车辆发送自行车或行人信息给周围的车辆

730：rsu控制车辆避免与自行车或行人发生碰撞

在图11展示的实施例中，rsu控制其区域内的车辆和车队避免与自行车或行人发生碰撞或向地图上标记的自行车或行人发送警示声音。rsu可以通过三种方法收集自行车或行人的信息：(1)在控制区域内一辆或多辆车检测到自行车或行人时，向周围车辆和rsu发送信息，然后向tcc或tcu发送；(2)rsu检测到自行车或行人时向tcc或tcu发送；(3)移动信号基站检测到自行车或行人信息时，将信息传送给相关的rsu。

图12展示的字符含义如下：

1001：toc交通控制中心

1002：相关rsu，即安全事件特定范围内的路侧单元

1003：应急机构

1004：紧急车辆

1005：命令清除路径，即发生交通事件后，tcc向rsus发送指令，为紧急车辆提供清除路径。

1006：紧急车辆请求。

1007：为处理安全事件的紧急车辆提供控制指导。

在图12所示的实施例中，当检测到安全事件时，toc向rsus发送命令，提供便捷的路径。同时，在清理事件时，向应急机构的车辆发送请求，要求调度紧急车辆。应急机构将向紧急车辆发送调度命令。响应的检测器向紧急车辆提供导航信息。

图13的实施例展示了系统通讯故障时如何进行响应。当系统检测到通讯故障时，rsu将向车辆反馈，同时车辆激活紧急停止，将指导车辆如何将车缓慢停泊在人行道旁或紧急停止线前，然后rsu将向云和其他rsus发送预警信号，同时尝试备份通道，恢复车辆连接。

图14中的字符含义如下：

1401：基本安全信息，包括车辆机动指令、车辆感知户数、驾驶员和乘客数据。

1402：解决方案信息，信息包括为车辆计算机动指令。

在图14所示的实施例中，当系统自动驾驶失效时，人类接管保证车辆的安全。当检测到错误时，系统向智能网联系统中的车辆发送预警信号。当警报信号响起时，会给人几秒钟的过渡时间，让司机做出反应，接管车辆。在此实施例中，机动指令是从驾驶员手中接管车辆后，生成如何操作车辆的指令信息，并发送给驾驶员，确保系统整体运行的稳定性。

图15中的字符含义如下：

511：灾区范围内的rsu向tcu报告灾难预警

512：在灾区，rsu将obu的优先级提高到控制区的最高

521～523：tcc/tcu寻找最近的或最合适医院、避难所和装配站，向控制这些区域的rsu发布灾难警告(包括：地点、严重程度和时间)

531～533：rsu根据车辆的优先级别控制其移动

在图15所示实施例中，灾难区域内的rsu检测到灾难时向tcu发送灾难警报，同时，控制区域内的所有车辆优先级别提升到最高。tcc/tcu寻找最近的或最合适医院、避难所和装配站，向控制这些区域的rsu发布灾难警告(包括：地点、严重程度和时间)，因此，在最高的优先级等级，这些车辆能够更加快速的到达医院、避难所和装配站。

图16中字符定义如下：

1601：路侧设备检测路侧的行人

1602：tcc和tcu及云为路侧设备提供对象检测即行人行为预测模型参数

1603：路侧设备综合环境信息给tcc和tcu网络及云

1604：路侧设备发送警告信息包括：行人特征，位置，移动轨迹即预测给接近的车辆

图16的实施例描述了路侧单元检测和生成车辆警示信息的案例。路侧设备持续扫描周围环境以建立和更新上层tcc、tcu和云支持的背景。系统利用累积的数据对对象检测和行为预测模型进行训练。当路侧设备检测到对象时，路侧设备利用计算的参数确定对象的类型、位置、特征以及下一步的行为。路侧设备持续对对象进行检测直至其不在路侧设备的检测范围之内。如果检测的对象被认为具有较高风险时，警告信息将被发送到受影响的车辆。所有的采集信息将被用于训练对象检测和行为预测模型。

图17中字符定义如下：

1701：路侧设备检测交通系统中的弱势群体，如行人

1702：tcc和tcu及云为路侧设备提供对象检测即行人行为预测模型参数

1703：路侧设备综合环境信息给tcc和tcu网络及云

1704：路侧设备发送警告信息包括：行人特征，位置，移动轨迹即预测给接近的车辆

1705：路侧设备检测失去控制的车辆

1706：正常运行的车辆

1707：失去控制的车辆

1708：路侧设备控制路侧安全设备，例如保护弱势群体的路侧安全气囊

图17展示的实施例描述了主动安全设施的应用。路侧设备持续检测周围环境以建立和更新上层tcc、tcu和云支持的背景。系统利用累积的数据对对象检测和行为预测模型进行训练。当路侧设备检测到即将发生的风险，例如：失去控制的车辆、冲进人行道的事故时，路侧设备将向安装在路侧的特定安全设备，例如：路侧安全气囊，发送命令，从而保护弱势群体，例如：行人、事故车辆及乘客。警告信息也将被发送到受影响的车辆。所有的采集信息将被用于训练对象检测和行为预测模型。