一种应用于有轨电车的路口图像信息分析方法及其装置与流程

本发明属于智能交通技术领域，具体涉及一种应用于有轨电车的路口图像信息分析方法及其装置。

背景技术：

近年来，随着中国城市轨道交通建设进入快速发展期，有轨电车作为一种绿色、环保、新型的交通运输系统，引起了人们的关注并在全国范围内掀起了一股有轨电车建设的高潮。现代有轨电车作为一种介于“城市轨道交通”和“道路公共交通”之间的中运量交通系统。相对于地铁，具有与地面公共交通存在交叉运行、站间距小、配线简单、运量小、制动距离短、救援疏散简单等特点。

有轨电车行驶在半封闭路权、路口开放的复杂交通环境下的公路上，有轨电车信号系统无法识别行人和社会车辆，仅靠系统控制无法保证运行安全。因此，人工驾驶有轨电车并由司机保证行车安全。有轨电车司机除完成驾驶操作外还需及时观察周围交通状况，尤其要着重观察路口行人和车辆的移动，行人和车辆的行为本就难以预料，如有行人或车辆进入电车路权范围内，司机必须及时作出必要操作，这对有轨电车司机驾驶能力有一定的要求。仅靠司机目视观察路口交通情况不能确保列车在路口的行驶安全。目前尚无技术、设备或其他方法保障有轨电车在路口的安全。

技术实现要素：

为了克服上述技术缺陷，本发明提供了一种应用于有轨电车的路口图像信息分析方法，能提前获知路口的情况，以提示司机前方路口情况，辅助司机驾驶。

为了解决上述问题，本发明按以下技术方案予以实现的：

一种路口图像信息的分析方法，包括如下步骤：

根据检入检测器采集到的检入信号获取路口图像信息；所述路口图像信息用于指示路口处行车保护范围内的路况；

根据所述路口图像信息判断所述行车保护范围内是否包含移动物体；

在判定所述行车保护范围内包含移动物体时，预判所述移动物体是否在有轨电车到达所述路口时能离开所述行车保护范围；

当预判结果为否时，则生成第一信息并发送所述第一信息至所述有轨电车的车载计算机；所述第一信息用于提示司机所述路口有移动物体。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：在有轨电车接近路口时，开始对路口的图像信息进行判断，并判断出有轨电车进入路口时，在其行车保护范围内是否还有移动的物体，并将信息发送至有轨电车的车载计算机，以提示司机前方路口情况，辅助司机驾驶。

作为本发明的进一步改进，在根据检入检测器采集到的检入信号获取路口图像信息之后，还包括如下步骤：

根据所述路口图像信息判断所述行车保护范围内是否包含静止物体；

当判定结果为是时，则生成第二信息并发送至所述有轨电车的车载计算机；所述第二信息用于提示司机所述路口有静止物体。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：在有轨电车接近路口时，开始对路口的图像信息进行分析，并判断出有轨电车进入路口时，在其行车保护范围内是否还有静止的物体，并将信息发送至有轨电车的车载计算机，以提示司机前方路口情况，辅助司机驾驶。

作为本发明的进一步改进，在有轨电车进入检入检测器的范围时，在有轨电车进入检入检测器的范围时，还包括如下步骤：

获取有轨电车的速度信息v1、行驶方向信息、以及所述有轨电车与所述路口之间的距离信息s；

根据所述距离s、行驶速度v1、所述行驶方向信息，计算得到有轨电车到达所述路口所需的时间t，其中，所述时间t＝s/v1。

作为本发明的进一步改进，所述路口图像信息为连续多幅的所述路口图像信息，预判所述移动物体是否在有轨电车到达所述路口时能离开所述行车保护范围，具体包括如下步骤：

根据连续多幅的所述路口图像信息确定所述移动物体的移动方向、物体速度v2；

根据所述移动方向、所述物体速度v2判断所述移动物体能否在所述时间t内离开所述行车保护范围。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：实时获取有轨电车的行驶信息，更精确的计算出所述移动物体能否在所述时间t内离开所述行车保护范围。

作为本发明的进一步改进，本发明包括如下步骤：

根据检出检测器采集到的检出信号停止获取路口图像信息。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：在有轨电车进入检入检测器的范围才开始获取路口图像信息的分析，在有轨电车离开检出检测器的范围停止获取路口图像信息，降低了运行的时间。

为了克服上述技术缺陷，本发明还提供了一种应用于有轨电车的路口图像信息分析装置，能提前获知路口的情况，以提示司机前方路口情况，辅助司机驾驶。

为了解决上述问题，本发明按以下技术方案予以实现的：

一种路口图像信息的分析装置，包括：

摄像机，用于根据检入检测器采集到的检入信号获取路口图像信息，或根据检出检测器采集到的检出信号停止获取路口图像信息；所述路口图像信息用于指示路口处行车保护范围内的路况；

第一判断模块，用于根据所述路口图像信息判断所述行车保护范围内是否包含移动物体；

预判模块，用于在判定所述行车保护范围内包含移动物体时，预判所述移动物体是否在有轨电车到达所述路口时能离开所述行车保护范围；

第一信息生成模块，用于在预判结果为否时，生成第一信息并发送所述第一信息至所述有轨电车的车载计算机；所述第一信息用于提示司机所述路口有移动物体。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：在有轨电车接近路口时，开始对路口的图像信息进行判断，并判断出有轨电车进入路口时，在其行车保护范围内是否还有移动的物体，并将信息发送至有轨电车的车载计算机，以提示司机前方路口情况，辅助司机驾驶，并且，在有轨电车进入检入检测器的范围才开始路口信息的分析，在有轨电车离开检出检测器的范围才停止路口信息的分析，降低了运行的时间。

作为本发明的进一步改进，本发明还包括：

第二判断模块，用于根据所述路口图像信息判断所述行车保护范围内是否包含静止物体；

第二信息生成模块，用于在判定结果为是时，则生成第二信息并发送至所述有轨电车的车载计算机；所述第二信息用于提示司机所述路口有静止物体。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：在有轨电车接近路口时，开始对路口的图像信息进行分析，并判断出有轨电车进入路口前，在其行车保护范围内是否还有静止的物体，并将信息发送至有轨电车的车载计算机，以提示司机前方路口情况，辅助司机驾驶。

作为本发明的进一步改进，本发明还包括：

有轨电车信息获取模块，用于获取有轨电车的速度信息v1、行驶方向信息、以及所述有轨电车与所述路口之间的距离信息s；

时间计算模块，用于根据所述距离s、行驶速度v1、所述行驶方向信息，计算得到有轨电车到达所述路口所需的时间t，其中，所述时间t＝s/v1。

作为本发明的进一步改进所述预判模块包括：

移动物体信息确定单元，用于根据连续多幅的所述路口图像信息确定所述移动物体的移动方向、物体速度v2；

移动物体判断单元，根据所述移动方向、所述物体速度v2判断所述移动物体能否在所述时间t内离开所述行车保护范围。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：实时获取有轨电车的行驶信息，更精确的计算出所述移动物体能否在所述时间t内离开所述行车保护范围，行车保护范围内是否包括静止物体。

为了克服上述技术缺陷，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一所述的路口信息分析方法。

附图说明

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，其中：

图1为本发明所述方法的流程图；

图2为本发明所述方法的流程图；

图3为本发明所述方法中检测器安装位置示意图；

图4为本发明所述装置的示意图；

图5为本发明所述装置的示意图；

图6为本发明所述装置的示意图；

图7为本发明所述预判模块的示意图。

标记说明：1-摄像机；2-第一判断模块；3-预判模块；31-移动物体确定获取单元；32-移动物体判断单元；4-第一信息生成模块；5-第二判断模块；6-第二信息生成模块；7-有轨电车信息获取模块；8-时间计算模块；

100-行车保护范围；200-检入检测器；300-检出检测器；400-车载计算机。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例一

本发明公开了一种基于视频分析获取路口信息的方法，如图1和图2所示所示，包括如下步骤：

一种路口图像信息的分析方法，包括如下步骤：

s1、根据检入检测器采集到的检入信号获取路口图像信息；路口图像信息用于指示路口处行车保护范围内的路况。在有轨电车的行车线路上，有轨电车的行车限界范围是指轨旁设备在内的任何物体都不能侵入有轨电车行车限界内。对于指定的路口，有轨电车的行车限界范围是固定的，为避免由于定位和测速误差产生可能危及行车安全的风险，在本实施例中，将行车限界范围适当扩大后得到行车保护范围。

s2、根据路口图像信息判断行车保护范围内是否包含移动物体。

s3、在判定行车保护范围内包含移动物体时，预判移动物体是否在有轨电车到达路口前能离开行车保护范围。

s4、当预判结果为否时，则生成第一信息并发送第一信息至有轨电车的车载计算机；第一信息用于提示司机路口有移动物体，第一信息可以为图标或者声音。

基于上述方法的设置，在有轨电车接近路口时，开始对路口的图像信息进行判断，并判断出有轨电车进入路口时，在其行车保护范围内是否还有移动的物体，并将信息发送至有轨电车的车载计算机，以提示司机前方路口情况，辅助司机驾驶。

进一步地，如图2所示，在根据检入检测器采集到的检入信号获取路口图像信息之后，还包括如下步骤：

s5、根据路口图像信息判断行车保护范围内是否包含静止物体；

s6、当判定结果为是时，则生成第二信息并发送至有轨电车的车载计算机，第二信息用于提示司机路口有静止物体，第二信息可以为图标或者声音。

基于上述方法的设置，在有轨电车接近路口时，开始对路口的图像信息进行分析，并判断在有轨电车路口行车保护范围内是否有静止的物体，并将信息发送至有轨电车的车载计算机，以提示司机前方路口情况，辅助司机驾驶。

进一步地，在有轨电车进入检入检测器的范围时，还包括如下步骤：获取有轨电车的速度信息v1、行驶方向信息、以及有轨电车与路口之间的距离信息s；根据距离s、行驶速度v1、行驶方向信息，计算得到有轨电车到达所述路口所需的时间t，其中，时间t＝s/v1。

详细地，路口图像信息为连续多幅的路口图像信息，预判移动物体是否在有轨电车到达路口时能离开所述行车保护范围，具体包括如下步骤：根据连续多幅的路口图像信息确定移动物体的移动方向、物体速度v2；根据移动方向、物体速度v2判断移动物体能否在时间t内离开行车保护范围。通过实时获取有轨电车的行驶信息，更精确的计算出移动物体能否在时间t内离开行车保护范围。

进一步的，本发明包括如下步骤：根据检出检测器采集到的检出信号停止获取路口图像信息。在有轨电车进入检入检测器的范围才开始获取路口图像信息的分析，在有轨电车离开检出检测器的范围停止获取路口图像信息，降低了运行的时间。

以下结合具体实施方法对本实施例作进一步解释：

当有轨电车进入检入检测器的范围时，获取有轨电车的速度信息v1、行驶方向信息、以及有轨电车与路口之间的距离信息s，并计算出有轨电车到达路口的时间t，根据连续的多幅图像进行判断，先判断行车保护范围内是否包含移动物体，若包含了移动的物体，则根据连续多幅的所述路口图像信息确定移动物体的移动方向、物体速度v2；并且根据移动方向、物体速度v2判断出移动物体能否在时间t内离开行车保护范围，若在有轨电车到达路口的时候，移动物体还在行车保护范围内，则发送第一信息至有轨电车的车载计算机，提示司机路口有移动物体；判断行车保护范围内是否包含移动物体的同时，根据路口图像信息判断行车保护范围内是否包含静止物体，若包含，则发送第二信息至有轨电车的车载计算机，用于提示司机所述路口有静止物体。当离开检出检测器的范围时，停止获取路口图像信息，即完成一次路口信息分析。

实施例二

一种基于视频分析获取路口信息的装置，如图3和图4所示，一种路口图像信息的分析装置，包括：摄像机1、第一判断模块2、预判模块3、第一信息生成模块4，其中，摄像机1用于根据检入检测器采集到的检入信号获取路口图像信息，或根据检出检测器采集到的检出信号停止获取路口图像信息；路口图像信息用于指示路口处行车保护范围内的路况，并且在有轨电车的行车线路上，有轨电车的行车限界范围是指轨旁设备在内的任何物体都不能侵入有轨电车行车限界内。对于指定的路口，有轨电车的行车限界范围是固定，为避免由于定位和测速误差产生可能危及行车安全的风险，在本实施例中，将行车限界范围适当扩大后得到行车保护范围；第一判断模块2用于根据路口图像信息判断行车保护范围内是否包含移动物体，摄像机1通过有轨电车专用的通信传输系统将路口图像信息传输至第一判断模块2；预判模块3用于在判定行车保护范围内包含移动物体时，预判移动物体是否在有轨电车到达路口时能离开所述行车保护范围；第一信息生成模块4，用于在预判结果为否时，生成第一信息并发送第一信息至有轨电车的车载计算机，第一信息生成模块4通过有轨电车车地无线通信系统传送给有轨电车的车载计算机400；第一信息用于提示司机路口有移动物体。

基于上述装置的设置，在有轨电车接近路口时，分析装置开始对路口的图像信息进行判断，并判断出有轨电车进入路口时，在其行车保护范围内是否还有移动的物体，并将信息发送至有轨电车的车载计算机400，以提示司机前方路口情况，辅助司机驾驶，并且，在有轨电车进入检入检测器的范围才开始路口信息的分析，在有轨电车离开检出检测器的范围才停止路口信息的分析，降低了运行的时间。

进一步的，如图5所示，本发明还包括：第二判断模块5和第二信息生成模块6，第二判断模块5用于根据路口图像信息判断行车保护范围内是否包含静止物体；第二信息生成模块6用于在判定结果为是时，则生成第二信息并发送至有轨电车的车载计算机400，第二信息生成模块6通过有轨电车车地无线通信系统传送给有轨电车的车载计算机400；第二信息用于提示司机路口有静止物体。

基于上述装置的设置，在有轨电车接近路口时，分析装置开始对路口的图像信息进行分析，并判断出有轨电车进入路口时，在其行车保护范围内是否还有静止的物体，并将信息发送至有轨电车的车载计算机400，以提示司机前方路口情况，辅助司机驾驶。

进一步地，如图6所示,本发明还包括：有轨电车信息获取模块7和时间计算模块8，有轨电车信息确定模块7，用于获取有轨电车距离所述路口的距离s、行驶速度v1、行驶方向信息；时间计算模块8，用于根据距离s、行驶速度v1、行驶方向信息，计算得到有轨电车到达路口所需的时间t，其中，所述时间t＝s/v1。

详细地，如图7所示，预判模块包括3：移动物体信息确定单元31和移动物体判断单元32，移动物体信息确定单元31，用于根据连续多幅的路口图像信息获取移动物体的移动方向、物体速度v2；移动物体判断单元32，根据移动方向、物体速度v2计算出移动物体能否在所述时间t内离开行车保护范围。通过实时获取有轨电车的行驶信息，更精确的计算出移动物体能否在所述时间t内离开所述行车保护范围。

以下结合具体实施过程对本实施例作进一步解释：

当有轨电车进入检入检测器的范围时，摄像机1开始获取路口图像信息，有轨电车信息获取模块7获取有轨电车的速度信息v1、行驶方向信息、以及有轨电车与路口之间的距离信息s，时间计算模块8计算出有轨电车到达路口的时间t，第一判断模块2根据连续的多幅图像进行判断，预判模块3先判断行车保护范围内是否包含移动物体，若包含了移动的物体，则移动物体信息确定单元31根据连续多幅的路口图像信息确定所述移动物体的移动方向、物体速度v2；并且移动物体判断单元32根据移动方向、物体速度v2判断出移动物体能否在所述时间t内离开行车保护范围，若在有轨电车到达路口的时候，移动物体还在行车保护范围内，则第一信息生成模块4发送第一信息至有轨电车的车载计算机，提示司机所述路口有移动物体；第一判断模块2判断行车保护范围内是否包含移动物体的同时，第二判断模块5根据路口图像信息判断行车保护范围内是否包含静止物体，若包含，第二信息生成模块6则发送第二信息至有轨电车的车载计算机，用于提示司机路口有静止物体。当离开检出检测器的范围时，摄像机1停止获取路口图像信息，即完成一次路口信息分析。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，故凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何修改、等同变化与修饰,均仍属于本发明技术方案的范围内。