一种基于视联网的无人机限飞方法及装置与流程

本发明涉及视联网
技术领域：
，特别是涉及一种基于视联网的无人机限飞方法及装置。
背景技术：
：随着无人机技术的快速发展，无人机的应用领域越来越广泛，无人机的数量和需求也日益增长。然而，无人机数量的快速增加，会引起巨大的安全隐患，为保障空域安全，根据国际民航组织和各国空管对空域管制的规定，以及对无人机的管理规定，无人机必须在规定的空域中飞行。现有的无人机限飞方式，是客户端获取无人机实时位置信息及无人机限飞区域列表，限飞区域列表包含限飞区域边界信息、限飞高度等信息，客户端将无人机实时位置信息及无人机限飞区域列表基于ip(internetprotocol，网络之间互连的协议)网协议发送至服务器，进而服务器通过接收到的无人机限飞区域列表和无人机实时位置信息，可以计算出无人机与限飞区域的位置关系，从而确定对应的无人机限飞策略。但是，在ip网网络情况不好的情况下，可能导致服务器无法及时的接收到无人机实时位置信息及无人机限飞区域列表，从而无法实时计算出无人机与限飞区域的位置关系，导致无人机限飞策略的确定和实施不及时，引起无人机飞行安全问题。技术实现要素：鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种基于视联网的无人机限飞方法和装置。为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种基于视联网的无人机限飞方法，包括：当检测到视联网客户端与无人机连接成功时，所述视联网客户端获取所述无人机发送的飞行约束区域信息；所述视联网客户端获取所述无人机发送的三维位置信息；所述视联网客户端将所述三维位置信息与所述飞行约束区域信息按照视联网协议添加至视联网协议数据包，并将所述视联网协议数据包发送至视联网服务器；所述视联网服务器根据所述视联网协议数据包中的三维位置信息与飞行约束区域信息，确定所述无人机的飞行约束操作类型，并将所述飞行约束操作类型发送至所述视联网客户端；所述视联网客户端将所述飞行约束操作类型发送至所述无人机，以供所述无人机根据所述飞行约束操作类型执行飞行约束操作。为了解决上述问题，本发明实施例还公开了一种基于视联网的无人机限飞装置，包括：第一获取模块，用于当检测到视联网客户端与无人机连接成功时，所述视联网客户端获取所述无人机发送的飞行约束区域信息；第二获取模块，用于所述视联网客户端获取所述无人机发送的三维位置信息；第一发送模块，用于所述视联网客户端将所述三维位置信息与所述飞行约束区域信息按照视联网协议添加至视联网协议数据包，并将所述视联网协议数据包发送至视联网服务器；确定模块，用于所述视联网服务器根据所述视联网协议数据包中的三维位置信息与飞行约束区域信息，确定所述无人机的飞行约束操作类型，并将所述飞行约束操作类型发送至所述视联网客户端；第二发送模块，用于所述视联网客户端将所述飞行约束操作类型发送至所述无人机，以供所述无人机根据所述飞行约束操作类型执行飞行约束操作。本发明实施例包括以下优点：本发明实施例提供的一种基于视联网的无人机限飞方法及装置，包括：当检测到视联网客户端与无人机连接成功时，视联网客户端获取无人机发送的飞行约束区域信息和三维位置信息，并将其发送至视联网服务器；视联网服务器根据三维位置信息与飞行约束区域信息，确定无人机的飞行约束操作类型，并将其发送至视联网客户端；视联网客户端将飞行约束操作类型发送至无人机，以供无人机根据飞行约束操作类型执行飞行约束操作，本发明中，视联网客户端将三维位置信息和飞行约束区域信息，基于视联网协议发送至视联网服务器，由视联网服务器计算并确定无人机的飞行约束操作类型，使得无人机的飞行约束操作类型的确定过程更加稳定和实时，从而确保无人机飞行的安全性。附图说明图1是本发明的一种视联网的组网示意图；图2是本发明的一种节点服务器的硬件结构示意图；图3是本发明的一种接入交换机的硬件结构示意图；图4是本发明的一种以太网协转网关的硬件结构示意图；图5是本发明的一种基于视联网的无人机限飞方法的步骤流程图；图6是本发明的一种基于视联网的无人机限飞系统的结构图；图7是本发明的一种飞行限制区域示意图；图8是本发明的一种基于视联网的无人机限飞方法的具体步骤流程图；图9是本发明的一种视联网客户端显示的警示信息的示意图；图10是本发明的一种基于视联网的无人机限飞装置的结构图。具体实施方式为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。视联网是网络发展的重要里程碑，是一个实时网络，能够实现高清视频实时传输，将众多互联网应用推向高清视频化，高清面对面。视联网采用实时高清视频交换技术，可以在一个网络平台上将所需的服务，如高清视频会议、视频监控、智能化监控分析、应急指挥、数字广播电视、延时电视、网络教学、现场直播、vod点播、电视邮件、个性录制(pvr)、内网(自办)频道、智能化视频播控、信息发布等数十种视频、语音、图片、文字、通讯、数据等服务全部整合在一个系统平台，通过电视或电脑实现高清品质视频播放。为使本领域技术人员更好地理解本发明实施例，以下对视联网进行介绍：视联网所应用的部分技术如下所述：网络技术(networktechnology)视联网的网络技术创新改良了传统以太网(ethernet)，以面对网络上潜在的巨大视频流量。不同于单纯的网络分组包交换(packetswitching)或网络电路交换(circuitswitching)，视联网技术采用packetswitching满足streaming需求。视联网技术具备分组交换的灵活、简单和低价，同时具备电路交换的品质和安全保证，实现了全网交换式虚拟电路，以及数据格式的无缝连接。交换技术(switchingtechnology)视联网采用以太网的异步和包交换两个优点，在全兼容的前提下消除了以太网缺陷，具备全网端到端无缝连接，直通用户终端，直接承载ip数据包。用户数据在全网范围内不需任何格式转换。视联网是以太网的更高级形态，是一个实时交换平台，能够实现目前互联网无法实现的全网大规模高清视频实时传输，将众多网络视频应用推向高清化、统一化。服务器技术(servertechnology)视联网和统一视频平台上的服务器技术不同于传统意义上的服务器，它的流媒体传输是建立在面向连接的基础上，其数据处理能力与流量、通讯时间无关，单个网络层就能够包含信令及数据传输。对于语音和视频业务来说，视联网和统一视频平台流媒体处理的复杂度比数据处理简单许多，效率比传统服务器大大提高了百倍以上。储存器技术(storagetechnology)统一视频平台的超高速储存器技术为了适应超大容量和超大流量的媒体内容而采用了最先进的实时操作系统，将服务器指令中的节目信息映射到具体的硬盘空间，媒体内容不再经过服务器，瞬间直接送达到用户终端，用户等待一般时间小于0.2秒。最优化的扇区分布大大减少了硬盘磁头寻道的机械运动，资源消耗仅占同等级ip互联网的20％，但产生大于传统硬盘阵列3倍的并发流量，综合效率提升10倍以上。网络安全技术(networksecuritytechnology)视联网的结构性设计通过每次服务单独许可制、设备与用户数据完全隔离等方式从结构上彻底根除了困扰互联网的网络安全问题，一般不需要杀毒程序、防火墙，杜绝了黑客与病毒的攻击，为用户提供结构性的无忧安全网络。服务创新技术(serviceinnovationtechnology)统一视频平台将业务与传输融合在一起，不论是单个用户、私网用户还是一个网络的总合，都不过是一次自动连接。用户终端、机顶盒或pc直接连到统一视频平台，获得丰富多彩的各种形态的多媒体视频服务。统一视频平台采用“菜谱式”配表模式来替代传统的复杂应用编程，可以使用非常少的代码即可实现复杂的应用，实现“无限量”的新业务创新。视联网的组网如下所述：视联网是一种集中控制的网络结构，该网络可以是树型网、星型网、环状网等等类型，但在此基础上网络中需要有集中控制节点来控制整个网络。如图1所示，视联网分为接入网和城域网两部分。接入网部分的设备主要可以分为3类：节点服务器，接入交换机，终端(包括各种机顶盒、编码板、存储器等)。节点服务器与接入交换机相连，接入交换机可以与多个终端相连，并可以连接以太网。其中，节点服务器是接入网中起集中控制功能的节点，可控制接入交换机和终端。节点服务器可直接与接入交换机相连，也可以直接与终端相连。类似的，城域网部分的设备也可以分为3类：城域服务器，节点交换机，节点服务器。城域服务器与节点交换机相连，节点交换机可以与多个节点服务器相连。其中，节点服务器即为接入网部分的节点服务器，即节点服务器既属于接入网部分，又属于城域网部分。城域服务器是城域网中起集中控制功能的节点，可控制节点交换机和节点服务器。城域服务器可直接连接节点交换机，也可直接连接节点服务器。由此可见，整个视联网络是一种分层集中控制的网络结构，而节点服务器和城域服务器下控制的网络可以是树型、星型、环状等各种结构。形象地称，接入网部分可以组成统一视频平台(虚线圈中部分)，多个统一视频平台可以组成视联网；每个统一视频平台可以通过城域以及广域视联网互联互通。视联网设备分类1.1本发明实施例的视联网中的设备主要可以分为3类：服务器，交换机(包括以太网网关)，终端(包括各种机顶盒，编码板，存储器等)。视联网整体上可以分为城域网(或者国家网、全球网等)和接入网。1.2其中接入网部分的设备主要可以分为3类：节点服务器，接入交换机(包括以太网网关)，终端(包括各种机顶盒，编码板，存储器等)。各接入网设备的具体硬件结构为：节点服务器：如图2所示，主要包括网络接口模块201、交换引擎模块202、cpu模块203、磁盘阵列模块204；其中，网络接口模块201，cpu模块203、磁盘阵列模块204进来的包均进入交换引擎模块202；交换引擎模块202对进来的包进行查地址表205的操作，从而获得包的导向信息；并根据包的导向信息把该包存入对应的包缓存器206的队列；如果包缓存器206的队列接近满，则丢弃；交换引擎模202轮询所有包缓存器队列，如果满足以下条件进行转发：1)该端口发送缓存未满；2)该队列包计数器大于零。磁盘阵列模块204主要实现对硬盘的控制，包括对硬盘的初始化、读写等操作；cpu模块203主要负责与接入交换机、终端(图中未示出)之间的协议处理，对地址表205(包括下行协议包地址表、上行协议包地址表、数据包地址表)的配置，以及，对磁盘阵列模块204的配置。接入交换机：如图3所示，主要包括网络接口模块(下行网络接口模块301、上行网络接口模块302)、交换引擎模块303和cpu模块304；其中，下行网络接口模块301进来的包(上行数据)进入包检测模块305；包检测模块305检测包的目地地址(da)、源地址(sa)、数据包类型及包长度是否符合要求，如果符合，则分配相应的流标识符(stream-id)，并进入交换引擎模块303，否则丢弃；上行网络接口模块302进来的包(下行数据)进入交换引擎模块303；cpu模块204进来的数据包进入交换引擎模块303；交换引擎模块303对进来的包进行查地址表306的操作，从而获得包的导向信息；如果进入交换引擎模块303的包是下行网络接口往上行网络接口去的，则结合流标识符(stream-id)把该包存入对应的包缓存器307的队列；如果该包缓存器307的队列接近满，则丢弃；如果进入交换引擎模块303的包不是下行网络接口往上行网络接口去的，则根据包的导向信息，把该数据包存入对应的包缓存器307的队列；如果该包缓存器307的队列接近满，则丢弃。交换引擎模块303轮询所有包缓存器队列，在本发明实施例中分两种情形：如果该队列是下行网络接口往上行网络接口去的，则满足以下条件进行转发：1)该端口发送缓存未满；2)该队列包计数器大于零；3)获得码率控制模块产生的令牌；如果该队列不是下行网络接口往上行网络接口去的，则满足以下条件进行转发：1)该端口发送缓存未满；2)该队列包计数器大于零。码率控制模块308是由cpu模块304来配置的，在可编程的间隔内对所有下行网络接口往上行网络接口去的包缓存器队列产生令牌，用以控制上行转发的码率。cpu模块304主要负责与节点服务器之间的协议处理，对地址表306的配置，以及，对码率控制模块308的配置。以太网协转网关：如图4所示，主要包括网络接口模块(下行网络接口模块401、上行网络接口模块402)、交换引擎模块403、cpu模块404、包检测模块405、码率控制模块408、地址表406、包缓存器407和mac添加模块409、mac删除模块410。其中，下行网络接口模块401进来的数据包进入包检测模块405；包检测模块405检测数据包的以太网macda、以太网macsa、以太网lengthorframetype、视联网目地地址da、视联网源地址sa、视联网数据包类型及包长度是否符合要求，如果符合则分配相应的流标识符(stream-id)；然后，由mac删除模块410减去macda、macsa、lengthorframetype(2byte)，并进入相应的接收缓存，否则丢弃；下行网络接口模块401检测该端口的发送缓存，如果有包则根据包的视联网目地地址da获知对应的终端的以太网macda，添加终端的以太网macda、以太网协转网关的macsa、以太网lengthorframetype，并发送。以太网协转网关中其他模块的功能与接入交换机类似。终端：主要包括网络接口模块、业务处理模块和cpu模块；例如，机顶盒主要包括网络接口模块、视音频编解码引擎模块、cpu模块；编码板主要包括网络接口模块、视音频编码引擎模块、cpu模块；存储器主要包括网络接口模块、cpu模块和磁盘阵列模块。1.3城域网部分的设备主要可以分为2类：节点服务器，节点交换机，城域服务器。其中，节点交换机主要包括网络接口模块、交换引擎模块和cpu模块；城域服务器主要包括网络接口模块、交换引擎模块和cpu模块构成。2、视联网数据包定义2.1接入网数据包定义接入网的数据包主要包括以下几部分：目的地址(da)、源地址(sa)、保留字节、payload(pdu)、crc。如下表所示，接入网的数据包主要包括以下几部分：dasareservedpayloadcrc其中：目的地址(da)由8个字节(byte)组成，第一个字节表示数据包的类型(例如各种协议包、组播数据包、单播数据包等)，最多有256种可能，第二字节到第六字节为城域网地址，第七、第八字节为接入网地址；源地址(sa)也是由8个字节(byte)组成，定义与目的地址(da)相同；保留字节由2个字节组成；payload部分根据不同的数据报的类型有不同的长度，如果是各种协议包的话是64个字节，如果是单组播数据包话是32+1024＝1056个字节，当然并不仅仅限于以上2种；crc有4个字节组成，其计算方法遵循标准的以太网crc算法。2.2城域网数据包定义城域网的拓扑是图型，两个设备之间可能有2种、甚至2种以上的连接，即节点交换机和节点服务器、节点交换机和节点交换机、节点交换机和节点服务器之间都可能超过2种连接。但是，城域网设备的城域网地址却是唯一的，为了精确描述城域网设备之间的连接关系，在本发明实施例中引入参数：标签，来唯一描述一个城域网设备。本说明书中标签的定义和mpls(multi-protocollabelswitch，多协议标签交换)的标签的定义类似，假设设备a和设备b之间有两个连接，那么数据包从设备a到设备b就有2个标签，数据包从设备b到设备a也有2个标签。标签分入标签、出标签，假设数据包进入设备a的标签(入标签)是0x0000，这个数据包离开设备a时的标签(出标签)可能就变成了0x0001。城域网的入网流程是集中控制下的入网过程，也就意味着城域网的地址分配、标签分配都是由城域服务器主导的，节点交换机、节点服务器都是被动的执行而已，这一点与mpls的标签分配是不同的，mpls的标签分配是交换机、服务器互相协商的结果。如下表所示，城域网的数据包主要包括以下几部分：dasareserved标签payloadcrc即目的地址(da)、源地址(sa)、保留字节(reserved)、标签、payload(pdu)、crc。其中，标签的格式可以参考如下定义：标签是32bit，其中高16bit保留，只用低16bit，它的位置是在数据包的保留字节和payload之间。基于视联网的上述特性，提出了本发明实施例的核心构思之一，遵循视联网的协议，由视联网客户端将获取的无人机三维位置信息及飞行约束区域信息添加至视联网协议数据包中，并将所述视联网协议数据包发送至视联网服务器中，以供视联网服务器根据视联网协议数据包中的无人机三维位置信息及飞行约束区域信息，确定所述无人机的飞行约束操作类型，并将所述飞行约束操作类型发送至视联网客户端，使得视联网客户端可以进一步将所述飞行约束操作类型发送至无人机，从而使无人机可以执行相应的飞行约束操作，从而避免发生飞行安全问题。参照图5，示出了本发明的一种基于视联网的无人机限飞方法实施例的步骤流程图，该方法可以应用于视联网中，具体可以包括：步骤501、当检测到视联网客户端与无人机连接成功时，所述视联网客户端获取所述无人机发送的飞行约束区域信息。在该步骤中，当视联网客户端检测到视联网客户端与无人机连接成功时，所述视联网客户端获取所述无人机发送的飞行约束区域信息。具体的，参照图6，示出了本发明一种基于视联网的无人机限飞系统的结构图，其中，视联网服务器10是视联网中提供计算服务的设备，视联网服务器10可以接收视联网协议数据包，并且可以按照视联网协议，解析得到视联网协议数据包中的数据。在本发明实施例中，当视联网服务器接收到包含三维位置信息及飞行约束区域信息的视联网协议数据包后，可以解析得到无人机的三维位置信息及飞行约束区域信息，并可以通过相应的计算，从而确定飞行限制操作类型；视联网客户端20是视联网中为客户提供本地服务的设备，例如手机、平板电脑等终端设备，在本发明实施例中，可以用于与视联网服务器和无人机遥控手柄之间进行数据的传输；无人机遥控手柄30是对一定距离外的无人机进行手动操纵的遥控装置，在本发明实施例中，可以用于与视联网客户端和无人机之间进行数据的传输；无人机40是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，具有体积小、造价低、使用方便、对作战环境要求低等优点，目前广泛的应用在航拍、农业、快递运输、灾难救援、测绘等领域。在本发明实施例中，视联网客户端20与无人机遥控手柄30之间通过通用串行总线(universalserialbus，usb)连接，进行数据的传输；无人机遥控手柄30与无人机40之间通过全球定位系统(globalpositionsystem，gps)连接，进行数据的传输，当视联网客户端20与无人机遥控手柄30之间通过usb连接成功，并且无人机遥控手柄30与无人机40之间通过gps连接成功，则可以确定视联网客户端20与无人机40连接成功。进一步的，视联网客户端20可以通过发送一个检测信号至无人机40，若接收到无人机40返回的针对所述检测信号的回复信号，则可以确定视联网客户端20与无人机40连接成功。在本发明实施例中，所述飞行约束区域信息可以包括：飞行约束区域标识、类型、范围等，所述飞行约束区域的类型有禁飞区域和限飞区域，无人机在禁飞区域的范围内无法飞行，无人机在限飞区域的范围内飞行时，飞行高度受到限制，无人机的飞行高度必须小于限飞区域的限飞高度。具体的，参照图7，示出了本发明的一种飞行限制区域示意图，无人机在禁飞区域的范围50内无法飞行，无人机在限飞区域的范围60内飞行时，无人机的飞行高度必须小于该限飞区域的限飞高度120米。步骤502、所述视联网客户端获取所述无人机发送的三维位置信息。在该步骤中，无人机检测到其三维位置信息，并通过gps数据传输将无人机的三维位置信息发送至无人机遥控手柄，无人机遥控手柄再通过usb连接将无人机的三维位置信息发送至视联网客户端，从而使视联网客户端获取到无人机的三维位置信息。具体的，所述三维位置信息中的三维是指无人机的左右、前后、垂直三个方向。在本发明实施例中，所述无人机的三维位置信息包括：无人机的当前位位置、飞行高度、三维飞行速度和飞行航向。具体的，无人机的当前位置可以通过gps或北斗定位系统确定，定位精度基本在3米内；无人机的飞行高度可以通过无人机惯性测量单元中的压力传感器来确定，压力传感器通过测量无人机在不同高度的气压，计算压差从而获得无人机当前的飞行高度；无人机的三维飞行速度可以通过三轴加速度传感器来确定，三轴加速度传感器采集无人机在飞行过程中加速度的三维分量，然后对加速度的三维分量进行二次积分处理，就可以得到无人机的三维飞行速度；无人机的飞行航向可以通过地磁传感器来确定，地磁传感器就是一个电子指南针，通过地磁传感器的指向就可以确定无人机的机头朝向，从而确定无人机的飞行航向。步骤503、所述视联网客户端将所述三维位置信息与所述飞行约束区域信息按照视联网协议添加至视联网协议数据包，并将所述视联网协议数据包发送至视联网服务器。在该步骤中，视联网客户端获取无人机的三维位置信息与飞行约束区域信息之后，遵循视联网协议，将所述无人机的三维位置信息与飞行约束区域信息添加至视联网协议数据包中，并将所述视联网协议数据包发送至视联网服务器。具体的，参照图6，视联网服务器10与视联网客户端20之间基于视联网协议，可以通过数据包的形式进行数据的双向传输，视联网客户端20将接收到的无人机的三维位置信息与飞行约束区域信息按照视联网协议添加至视联网协议数据包中，并将所述视联网协议数据包发送至视联网服务器10。步骤504、所述视联网服务器根据所述视联网协议数据包中的三维位置信息与飞行约束区域信息，确定所述无人机的飞行约束操作类型，并将所述飞行约束操作类型发送至所述视联网客户端。在该步骤中，视联网服务器接收视联网客户端发送的视联网协议数据包，所述视联网协议数据包中包含无人机的三维位置信息和飞行约束区域信息，视联网服务器利用无人机的三维位置信息和飞行约束区域信息，可以确定无人机与飞行约束区域的相对位置关系，结合飞行约束区域对无人机飞行的要求，从而可以针对无人机确定相应的飞行约束操作类型，并将所述飞行约束操作类型发送至视联网客户端。在本发明实施例中，所述飞行约束操作类型可以包括：禁止起飞类型、限高类型、限速类型、悬停类型。具体的，所述禁止起飞类型，是指禁止无人机起飞；所述限高类型，是指控制无人机降低飞行高度直至小于限飞高度；所述限速类型，是指限制无人机的飞行速度小于或等于预设速度阈值；所述悬停类型，是指限制无人机在半空中保持三维位置基本不变的飞行状态。步骤505、所述视联网客户端将所述飞行约束操作类型发送至所述无人机，以供所述无人机根据所述飞行约束操作类型执行飞行约束操作。在该步骤中，视联网客户端将从视联网服务器接收到的飞行约束操作类型发送至无人机，以使无人机根据所述飞行约束操作类型执行相应的飞行约束操作。具体的，若所述飞行约束操作类型为禁止起飞类型，则无人机此时被限制不能起飞；若所述飞行约束操作类型为限高类型，则无人机此时执行下降操作，直至无人机的飞行高度小于所述限飞高度；若所述飞行约束操作类型为限速类型，则无人机此时降低速度直至无人机的飞行速度小于或等于预设速度阈值；若所述飞行约束操作类型为悬停类型，则无人机此时保持三维位置不变。综上所述，本发明实施例提供的一种基于视联网的无人机限飞方法，包括：当检测到视联网客户端与无人机连接成功时，视联网客户端获取无人机发送的飞行约束区域信息；视联网客户端获取无人机发送的三维位置信息；视联网客户端将三维位置信息与飞行约束区域信息按照视联网协议添加至视联网协议数据包，并将视联网协议数据包发送至视联网服务器；视联网服务器根据视联网协议数据包中的三维位置信息与飞行约束区域信息，确定无人机的飞行约束操作类型，并将飞行约束操作类型发送至视联网客户端；视联网客户端将飞行约束操作类型发送至无人机，以供无人机根据飞行约束操作类型执行飞行约束操作，本发明中，视联网客户端将三维位置信息和飞行约束区域信息，基于视联网协议发送至视联网服务器，由视联网服务器计算并确定无人机的飞行约束操作类型，由于视联网相对于互联网而言，其数据传输过程更加实时和高效，因而视联网协议传输受网络环境的约束较小，使得基于视联网的无人机飞行约束操作类型的确定过程更加稳定和实时，从而确保无人机飞行的安全性。参照图8，示出了本发明的一种基于视联网的无人机限飞方法实施例的具体步骤流程图，方法包括：步骤601、当检测到视联网客户端与无人机连接成功时，所述视联网客户端获取所述无人机发送的飞行约束区域信息。该步骤具体可以参照上述步骤501，此处不再赘述。步骤602、所述视联网客户端获取所述无人机发送的三维位置信息。该步骤具体可以参照上述步骤502，此处不再赘述。步骤603、所述视联网客户端将所述三维位置信息与所述飞行约束区域信息按照视联网协议添加至视联网协议数据包，并将所述视联网协议数据包发送至视联网服务器。该步骤具体可以参照上述步骤503，此处不再赘述。步骤604、所述视联网服务器接收所述视联网协议数据包。在步骤604之后，可以执行步骤605，也可以执行步骤607。步骤605、在所述无人机处于待起飞状态的情况下，根据所述无人机的三维位置信息与飞行约束区域信息，判断所述无人机是否处于所述禁飞区域的范围内。在该步骤中，首先需要确定无人机处于待起飞状态，可以采用如下方法：若所述视联网服务器接收到的视联网协议数据包中，无人机的三维位置信息中的飞行高度为0米，且无人机在三维方向上的飞行速度均为0米/秒，则可以确定无人机此时处于待起飞状态。进一步的，当所述无人机处于待起飞状态的情况下，根据所述无人机的当前位置与禁飞区域的范围，可以确定此时无人机是否处于所述禁飞区域的范围内，若无人机此时处于所述禁飞区域的范围内，执行步骤606，若无人机此时未处于所述禁飞区域的范围内，视联网服务器不执行任何步骤。步骤606、若所述无人机处于所述禁飞区域的范围内，则确定所述无人机的飞行约束操作类型为禁止起飞类型。在该步骤中，若视联网服务器判断无人机处于所述禁飞区域的范围内，则确定无人机的飞行约束操作类型为禁止起飞类型。具体的，参照图7，若检测到无人机的当前位置处于禁飞区域的范围50内，则视联网服务器可以确定无人机的飞行约束操作类型为禁止起飞类型，即在该区域内，无人机不能起飞。步骤607、在所述无人机处于飞行状态的情况下，根据所述无人机的三维位置信息和飞行约束区域信息，判断所述无人机是否处于所述限飞区域的范围内。在该步骤中，首先需要确定无人机处于飞行状态，可以采用如下方法：若所述视联网服务器接收到的无人机的三维位置信息中，无人机在任一方向上的飞行速度不为0米/秒，则可以确定无人机此时处于飞行状态。进一步的，当所述无人机处于飞行状态的情况下，根据所述无人机的当前位置与限飞区域的范围，可以确定此时无人机是否处于所述限飞区域的范围内，若无人机此时处于所述限飞区域的范围内，执行步骤608，若无人机此时未处于所述限飞区域的范围内，视联网服务器不执行任何步骤。步骤608、若所述无人机处于所述限飞区域的范围内，则根据所述无人机的三维位置信息和飞行约束区域信息，判断所述无人机的飞行高度是否大于或等于所述限飞高度。在该步骤中，在判断无人机处于所述限飞区域的范围内后，视联网服务器可以根据所述无人机的飞行高度与限飞区域的限飞高度，确定此时无人机的飞行高度是否大于或等于所述限飞高度，若无人机此时的飞行高度大于或等于所述限飞高度，执行步骤609，若无人机此时的飞行高度小于所述限飞高度，执行步骤610。步骤609、若所述无人机的飞行高度大于或等于所述限飞高度，则确定所述飞行约束操作类型为限高类型。在该步骤中，若所述无人机的飞行高度大于或等于所述限飞高度，则确定所述飞行约束操作类型为限高类型。具体的，参照图7，若检测到无人机的当前位置处于限飞区域的范围60内，且无人机的飞行高度大于或等于限飞区域的限飞高度120米，则视联网服务器可以确定无人机的飞行约束操作类型为限高类型，即在该区域内，无人机执行下降操作，直至无人机的飞行高度小于所述限飞高度。步骤610、若所述无人机的飞行高度小于所述限飞高度，则根据所述无人机的三维位置信息和飞行约束区域信息，确定所述无人机与所述禁飞区域之间的距离。在该步骤中，在判断无人机处于限飞区域的范围内，并且无人机的飞行高度小于所述限飞高度后，视联网服务器可以根据无人机的当前位置和禁飞区域的范围，确定无人机与禁飞区域之间的距离。步骤611、若所述无人机与所述禁飞区域之间的距离小于或等于第一预设距离值，且大于或等于第二预设距离值，则确定所述飞行约束操作类型为限速类型，所述第一预设距离值大于所述第二预设距离值。在该步骤中，视联网服务器根据无人机的当前位置和禁飞区域的范围，可以计算出无人机与禁飞区域之间的距离，再通过比较无人机与禁飞区域之间的距离与第一预设距离值和第二预设距离值的大小，确定无人机与禁飞区域之间的距离与第一预设距离值和第二预设距离值的大小关系，从而可以确定飞行约束操作类型，所述第一预设距离值大于所述第二预设距离值。具体的，若无人机与禁飞区域之间的距离大于第一预设距离值，则可以说明此时无人机距离禁飞区域较远，无人机在当前位置可以安全的飞行，视联网服务器不执行任何步骤；若无人机与禁飞区域之间的距离小于或等于第一预设距离值，且大于或等于第二预设距离值，则可以说明此时无人机距离禁飞区域较近，若无人机继续以当前速度接近禁飞区域，则无人机将会在较短的时间内进入禁飞区域的范围内，因此视联网服务器可以确定飞行约束操作类型为限速类型，即在该区域内无人机降低飞行速度直至无人机的飞行速度小于或等于预设速度阈值。优选地，所述第一预设距离值和第二预设距离值可以是预先设置的一个固定距离值，例如第一预设距离值可以为200米、300米，第二预设距离值可以为20米、30米。优选地，所述预设速度阈值可以是预先设置的一个固定的速度值，例如5米/秒、10米/秒。步骤612、若所述无人机与所述禁飞区域之间的距离小于所述第二预设距离值，则确定所述飞行约束操作类型为悬停类型。具体的，若无人机与禁飞区域之间的距离小于第二预设距离值，则可以说明此时无人机距离禁飞区域很近，若无人机继续接近禁飞区域，无人机将会进入到禁飞区域内，可能会引起无人机飞行安全问题，因此视联网服务器可以确定飞行约束操作类型为悬停类型，无人机此时保持三维位置不变，直至无人机操作者执行其他飞行操作。步骤613、所述视联网客户端将所述飞行约束操作类型发送至所述无人机，以供所述无人机根据所述飞行约束操作类型执行飞行约束操作。该步骤具体可以参照上述步骤505，此处不再赘述。步骤614、所述视联网客户端根据所述无人机的飞行约束操作类型，生成对应的警示信息进行显示。在该步骤中，在视联网客户端确定了无人机的飞行约束操作类型之后，视联网客户端可以生成与无人机的飞行约束操作类型对应的警示信息，并对所述警示信息进行显示，以提醒无人机操作者此时无人机正在执行的飞行约束操作类型，确保无人机飞行安全。可选的，所述警示信息还可以包括距离无人机最近的禁飞区域，以及无人机此时与最近的禁飞区域之间的距离，以提醒无人机操作者注意无人机操，确保无人机飞行安全。具体的，参照图9，为本发明的一种视联网客户端生成并显示的警示信息的示意图，所述警示信息可以为：“警告！此时无人机正在执行××飞行约束操作。最近的禁飞区为×××，请注意飞行。当前距离该禁飞区约××米。”。操作者在接收并阅读完所述警示信息后，可以点击界面中的“知道了”，从而关闭所述警示信息显示界面，返回无人机操作界面。综上所述，本发明实施例提供的一种基于视联网的无人机限飞方法，包括：当检测到视联网客户端与无人机连接成功时，视联网客户端获取无人机发送的飞行约束区域信息；视联网客户端获取无人机发送的三维位置信息；视联网客户端将三维位置信息与飞行约束区域信息按照视联网协议添加至视联网协议数据包，并将视联网协议数据包发送至视联网服务器；视联网服务器根据视联网协议数据包中的三维位置信息与飞行约束区域信息，确定无人机的飞行约束操作类型，并将飞行约束操作类型发送至视联网客户端；视联网客户端将飞行约束操作类型发送至无人机，以供无人机根据飞行约束操作类型执行飞行约束操作，本发明中，视联网客户端将三维位置信息和飞行约束区域信息，基于视联网协议发送至视联网服务器，由视联网服务器计算并确定无人机的飞行约束操作类型，由于视联网相对于互联网而言，其数据传输过程更加实时和高效，因而视联网协议传输受网络环境的约束较小，使得基于视联网的无人机的飞行约束操作类型的确定过程更加稳定和实时，从而确保无人机飞行的安全性。参照图10，示出了本发明的一种基于视联网的无人机限飞装置的结构框图，具体可以包括：第一获取模块701，用于当检测到视联网客户端与无人机连接成功时，所述视联网客户端获取所述无人机发送的飞行约束区域信息；第二获取模块702，用于所述视联网客户端获取所述无人机发送的三维位置信息；第一发送模块703，用于所述视联网客户端将所述三维位置信息与所述飞行约束区域信息按照视联网协议添加至视联网协议数据包，并将所述视联网协议数据包发送至视联网服务器；确定模块704，用于所述视联网服务器根据所述视联网协议数据包中的三维位置信息与飞行约束区域信息，确定所述无人机的飞行约束操作类型，并将所述飞行约束操作类型发送至所述视联网客户端；可选的，所述飞行约束区域信息包括：禁飞区域的范围，确定模块704，包括：第一判断子模块，用于在所述无人机处于待起飞状态的情况下，根据所述无人机的三维位置信息与飞行约束区域信息，判断所述无人机是否处于所述禁飞区域的范围内；第一确定子模块，用于若所述无人机处于所述禁飞区域的范围内，则确定所述无人机的飞行约束操作类型为禁止起飞类型。可选的，所述飞行约束区域信息包括：限飞区域的范围和限飞高度，确定模块704，还可以包括：第二判断子模块，用于在所述无人机处于飞行状态的情况下，根据所述无人机的三维位置信息和飞行约束区域信息，判断所述无人机是否处于所述限飞区域的范围内；第三判断子模块，用于若所述无人机处于所述限飞区域的范围内，则根据所述无人机的三维位置信息和飞行约束区域信息，判断所述无人机的飞行高度是否大于或等于所述限飞高度；第二确定子模块，用于若所述无人机的飞行高度大于或等于所述限飞高度，则确定所述飞行约束操作类型为限高类型。可选的，所述飞行约束区域信息包括：禁飞区域的范围，确定模块704，还可以包括：第三确定子模块，用于若所述无人机的飞行高度小于所述限飞高度，则根据所述无人机的三维位置信息和飞行约束区域信息，确定所述无人机与所述禁飞区域之间的距离；第四确定子模块，用于若所述无人机与所述禁飞区域之间的距离小于或等于第一预设距离值，且大于或等于第二预设距离值，则确定所述飞行约束操作类型为限速类型，所述第一预设距离值大于所述第二预设距离值；第五确定子模块，用于若所述无人机与所述禁飞区域之间的距离小于所述第二预设距离值，则确定所述飞行约束操作类型为悬停类型。第二发送模块705，用于所述视联网客户端将所述飞行约束操作类型发送至所述无人机，以供所述无人机根据所述飞行约束操作类型执行飞行约束操作。可选的，本发明一种基于视联网的无人机限飞装置，还可以包括：显示模块，用于所述视联网客户端根据所述无人机的飞行约束操作类型，生成对应的警示信息进行显示。综上所述，本发明实施例提供的一种基于视联网的无人机限飞装置，包括：当检测到视联网客户端与无人机连接成功时，视联网客户端获取无人机发送的飞行约束区域信息；视联网客户端获取无人机发送的三维位置信息；视联网客户端将三维位置信息与飞行约束区域信息按照视联网协议添加至视联网协议数据包，并将视联网协议数据包发送至视联网服务器；视联网服务器根据视联网协议数据包中的三维位置信息与飞行约束区域信息，确定无人机的飞行约束操作类型，并将飞行约束操作类型发送至视联网客户端；视联网客户端将飞行约束操作类型发送至无人机，以供无人机根据飞行约束操作类型执行飞行约束操作，本发明中，视联网客户端将三维位置信息和飞行约束区域信息，基于视联网协议发送至视联网服务器，由视联网服务器计算并确定无人机的飞行约束操作类型，由于视联网相对于互联网而言，其数据传输过程更加实时和高效，因而视联网协议传输受网络环境的约束较小，使得基于视联网的无人机的飞行约束操作类型的确定过程更加稳定和实时，从而确保无人机飞行的安全性。本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。以上对本发明所提供的一种基于视联网的无人机限飞方法及装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。当前第1页12