编队行驶的调整方法、装置、设备和计算机可读存储介质与流程

本申请涉及交通领域，具体涉及智能交通领域。

背景技术：

在交通出行过程中，当同一车道存在多个车辆时，后方的车辆通常是根据自身传感器检测到的关于前方车辆的行驶状态信息，或者通过人为主观意愿来根据前方车辆的行驶状态决定自身的行驶状态。在这个过程中，前方车辆的行驶状态信息无法及时或提前同步给后方车辆，造成后方车辆需要被动且紧急地应对前方车辆的行驶状态变化，例如前方车辆紧急刹车，后方车辆在看到或检测到前方车辆紧急刹车后，才会刹车，如果后方车辆刹车不及时，则可能会导致交通事故。

技术实现要素：

第一方面，本申请实施例提供了一种编队行驶方法编队行驶的调整方法，应用于编队行驶中的跟随车辆，所述跟随车辆与编队行驶中的前方车辆之间通过v2v方式通信，所述编队行驶中的车辆均为自动驾驶车辆，所述方法包括：接收编队行驶中前方车辆广播的行驶状态信息；基于所述前方车辆广播的行驶状态信息，确定所述前方车辆的行驶状态变化信息；基于所述前方车辆的行驶状态变化信息，调整所述跟随车辆自身的行驶状态以进行相应变化。

本申请实施例通过在编队行驶的车队中，通过v2v的方式使得车辆与车辆之间能够通信的基础上，通过接收编队行驶中前方车辆广播的行驶状态信息；基于所述前方车辆广播的行驶状态信息，确定所述前方车辆的行驶状态变化信息；基于所述前方车辆的行驶状态变化信息，调整自身的行驶状态以进行相应变化。由于行驶过程中，前方车辆能够基于v2v实时将自己当前的行驶状态信息或者下一步的行驶状态信息广播给后方车辆，使得后方车辆能够预先获知前方车辆的行驶状态，并根据前方车辆的行驶状态变化调整自身的行驶状态以进行相应变化，从而保证编队行驶的秩序。

可选的，所述前方车辆的行驶状态信息包括运动状态变化信息；所述基于所述前方车辆广播的行驶状态信息，确定所述前方车辆的行驶状态变化信息，包括：将所述前方车辆广播的运动状态变化信息确定为所述前方车辆的行驶状态变化信息。

本实施例中，前方车辆可以直接将自身的运动状态变化信息广播给后方车辆，使得后方车辆不需要做进一步的计算，避免后方每个车辆都需要做进一步的计算，且计算过程也存在一定时延，本实施例后方车辆只需要解析出来前方车辆的运动状态变化信息，就可以直接根据前方车辆的运动状态变化信息来调整自身的行驶状态。

可选的，所述前方车辆的行驶状态信息包括运动状态信息；所述基于所述前方车辆广播的行驶状态信息，确定所述前方车辆的行驶状态变化信息，包括：将所述前方车辆当前次广播的运动状态信息与前一次广播的运动状态信息进行比较；根据比较结果确定所述前方车辆的行驶状态变化信息。

可选的，所述行驶状态变化信息包括：加速信息或减速信息；所述基于所述前方车辆的行驶状态变化信息，调整自身的行驶状态以进行相应变化，包括：基于前方车辆广播的加速信息或减速信息，确定所述前方车辆的目标速度；调整自身的速度以加速或减速至所述目标速度。

可选的，所述行驶状态变化信息包括：刹车力度；所述基于所述前方车辆的行驶状态变化信息，调整自身的行驶状态以进行相应变化，包括：

确定所述前方车辆广播的所述刹车力度是否超出预设刹车力度；在所述前方车辆广播的所述刹车力度超出预设刹车力度的情况下，控制所述跟随车辆自身进行刹车。

本实施例中，通过确定前方车辆广播的刹车力度是否超出预设刹车力度；在前方车辆广播的刹车力度超出预设刹车力度的情况下，进行刹车。由于预设刹车力度是将前方车辆的刹车区分为紧急刹车和非紧急刹车，因此能够避免后方车辆频繁刹车导致能耗过高。

可选的，所述运动状态信息包括：位置信息；所述基于所述前方车辆的行驶状态变化信息，调整自身的行驶状态以进行相应变化，包括：基于所述前方车辆的位置信息和所述跟随车辆自身的位置信息，确定所述跟随车辆与所述前方车辆之间的间距；在所述间距大于预设的跟车间距的情况下，控制所述跟随车辆增加自身的速度以使所述跟随车辆与所述前方车辆的间距达到预设的跟车间距。

可选的，所述在所述间距大于预设的跟车间距的情况下，控制所述跟随车辆增加自身的速度以使所述跟随车辆与所述前方车辆的间距达到预设的跟车间距，包括：在所述间距大于预设的跟车间距的情况下，所述跟随车辆增加自身的速度进行行驶；在所述跟随车辆行驶至与所述前方车辆的间距达到调整距离时，基于所述前方车辆当前的速度、所述跟随车辆当前的速度、所述跟随车辆的目标速度以及所述跟随车辆与所述前方车辆之间的距离，确定第一目标速度；进行减速行驶并使行驶速度降低至所述第一目标速度。

可选的，所述行驶状态信息包括：位置信息；所述基于所述前方车辆广播的行驶状态信息，调整自身的行驶状态，包括：基于所述前方车辆的位置信息和所述跟随车辆自身的位置信息，确定所述跟随车辆与所述前方车辆之间的间距；在所述间距小于或等于预设的跟车间距的情况下，减小所述跟随车辆自身的速度进行行驶以使所述跟随车辆与所述前方车辆的间距达到预设的跟车间距。

可选的，所述在所述间距小于或等于预设的跟车间距的情况下，减小所述跟随车辆自身的速度进行行驶以使所述跟随车辆与所述前方车辆的间距达到预设的跟车间距，包括：基于所述前方车辆当前的速度、所述跟随车辆当前的速度、所述跟随车辆的目标速度以及所述跟随车辆与所述前方车辆之间的距离，确定第二目标速度；进行减速行驶并使所述跟随车辆的行驶速度降低至所述第二目标速度。

可选的，所述行驶状态变化信息包括：变道信息；所述基于所述前方车辆的行驶状态变化信息，调整自身的行驶状态以进行相应变化，包括：基于所述前方车辆广播的变道信息，进行变道。

可选的，所述变道信息包括：轨迹信息；所述基于所述前方车辆广播的变道信息，进行变道，包括：接收前方车辆广播的关于前方车辆的行驶轨迹信息；基于所述前方车辆的行驶轨迹信息，对所述跟随车辆自身的行驶轨迹信息进行调整；基于调整后的行驶轨迹信息进行行驶。

可选的，所述基于所述前方车辆的行驶轨迹信息，对自身的轨迹信息进行调整，包括：将当前次接收到的前方车辆的行驶轨迹信息与前一次接收到的前方车辆的行驶轨迹信息对应的行驶轨迹进行拼接；将拼接后的行驶轨迹信息作为所述调整后的行驶轨迹信息。

本实施例中，由于后方车辆是基于前方车辆广播的轨迹信息来规划自身的变道轨迹，因此，在变道过程中，对于编队行驶的车辆来说，能够实现整齐有序地变道，变道效率高，由于编队行驶的车辆需要保持一致性，因此，本实施例能够实现较高的。

可选的，所述变道信息包括：轨迹信息；所述基于所述前方车辆广播的变道信息，进行变道，包括：接收所述前方车辆实时广播的所述前方车辆的位置信息；基于所述前方车辆的位置信息和所述跟随车辆自身的位置信息，在所述前方车辆当前所处位置与所述跟随车辆当前所处位置之间确定行驶路线；基于所述行驶路线进行行驶。

本实施例中，由于后方车辆是基于前方车辆广播的位置信息和自身的位置信息来规划自身的变道轨迹，因此，在变道过程中，对于编队行驶的变道来说，变道精度高。

第二方面，本申请实施例提供了一种编队行驶的调整装置，包括：接收模块，用于接收编队行驶中前方车辆广播的行驶状态信息；确定模块，用于基于所述前方车辆广播的行驶状态信息，确定所述前方车辆的行驶状态变化信息；调整模块，用于基于所述前方车辆的行驶状态变化信息，调整所述跟随车辆自身的行驶状态以进行相应变化。

可选的，所述前方车辆的行驶状态信息包括运动状态变化信息；所述确定模块基于所述前方车辆广播的行驶状态信息，确定所述前方车辆的行驶状态变化信息，具体包括：将所述前方车辆广播的运动状态变化信息确定为所述前方车辆的行驶状态变化信息。

可选的，所述前方车辆的行驶状态信息包括运动状态信息；所述确定模块基于所述前方车辆广播的行驶状态信息，确定所述前方车辆的行驶状态变化信息，具体包括：将所述前方车辆当前次广播的运动状态信息与前一次广播的运动状态信息进行比较；根据比较结果确定所述前方车辆的行驶状态变化信息。

可选的，所述行驶状态变化信息包括：加速信息或减速信息；所述确定模块基于所述前方车辆广播的行驶状态信息，确定所述前方车辆的行驶状态变化信息，具体包括：基于前方车辆广播的加速信息或减速信息，确定所述前方车辆的目标速度；调整自身的速度以加速或减速至所述目标速度。

可选的，所述行驶状态变化信息包括：刹车力度；所述确定模块基于所述前方车辆广播的行驶状态信息，确定所述前方车辆的行驶状态变化信息，具体包括：确定前方车辆广播的刹车力度是否超出预设刹车力度；在前方车辆广播的刹车力度超出预设刹车力度的情况下，控制所述跟随车辆自身进行刹车。

可选的，所述运动状态信息包括：位置信息；所述确定模块基于所述前方车辆广播的行驶状态信息，确定所述前方车辆的行驶状态变化信息，具体包括：基于所述前方车辆的位置信息和所述跟随车辆自身的位置信息，确定所述跟随车辆与所述前方车辆之间的间距；在所述间距大于预设的跟车间距的情况下，控制所述跟随车辆增加自身的速度以使所述跟随车辆与所述前方车辆的间距达到预设的跟车间距。

可选的，所述确定模块在所述间距大于预设的跟车间距的情况下，控制所述跟随车辆增加自身的速度以使所述跟随车辆与所述前方车辆的间距达到预设的跟车间距时，具体包括：在所述间距大于预设的跟车间距的情况下，所述车辆增加自身的速度进行行驶；在所述车辆行驶至与前方车辆的间距达到调整距离时，基于前方车辆当前的速度、所述车辆当前的速度、所述车辆的目标速度以及所述车辆与前方车辆之间的距离，确定第一目标速度；进行减速行驶并使行驶速度降低至所述第一目标速度。

可选的，所述行驶状态信息包括：位置信息；所述确定模块基于所述前方车辆广播的行驶状态信息，确定所述前方车辆的行驶状态变化信息，具体包括：基于所述前方车辆的位置信息和所述跟随车辆自身的位置信息，确定所述跟随车辆与所述前方车辆之间的间距；在所述间距小于或等于预设的跟车间距的情况下，减小所述跟随车辆自身的速度进行行驶以使所述跟随车辆与所述前方车辆的间距达到预设的跟车间距。

可选的，所述确定模块在所述间距小于或等于预设的跟车间距的情况下，减小所述跟随车辆自身的速度进行行驶以使所述跟随车辆与所述前方车辆的间距达到预设的跟车间距时，具体包括：基于所述前方车辆当前的速度、所述跟随车辆当前的速度、所述跟随车辆的目标速度以及所述跟随车辆与所述前方车辆之间的距离，确定第二目标速度；进行减速行驶并使所述跟随车辆的行驶速度降低至所述第二目标速度。

可选的，所述行驶状态变化信息包括：变道信息；所述调整模块基于所述前方车辆的行驶状态变化信息，调整自身的行驶状态以进行相应变化，具体包括：基于所述前方车辆广播的变道信息，进行变道。

可选的，所述变道信息包括：轨迹信息；所述调整模块基于所述前方车辆广播的变道信息，进行变道时，具体包括：接收前方车辆广播的关于前方车辆的行驶轨迹信息；基于所述前方车辆的行驶轨迹信息，对所述跟随车辆自身的行驶轨迹信息进行调整；基于调整后的行驶轨迹信息进行行驶。

可选的，所述调整模块在基于所述前方车辆的行驶轨迹信息，对自身的轨迹信息进行调整时，具体包括：将当前次接收到的前方车辆的行驶轨迹信息与前一次接收到的前方车辆的行驶轨迹信息对应的行驶轨迹进行拼接；将拼接后的行驶轨迹信息作为所述调整后的行驶轨迹信息。

可选的，所述变道信息包括：轨迹信息；所述调整模块基于所述前方车辆广播的变道信息，进行变道，具体包括：接收所述前方车辆实时广播的所述前方车辆的位置信息；基于所述前方车辆的位置信息和所述跟随车辆自身的位置信息，在所述前方车辆当前所处位置与所述跟随车辆当前所处位置之间确定行驶路线；基于所述行驶路线进行行驶。

第三方面，本申请实施例提供了一种编队行驶的调整设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种编队行驶方法编队行驶的调整方法，应用于自动驾驶车辆，所述方法包括：接收编队行驶中其他车辆广播的行驶状态信息；基于所述其他车辆广播的行驶状态信息，调整所述自动驾驶车辆自身的行驶状态。

可选的，所述基于所述其他车辆广播的行驶状态信息，调整自身的行驶状态，包括：基于所述其他车辆广播的行驶状态信息，确定是否需要调整所述自动驾驶车辆自身的行驶状态；在需要调整所述自动驾驶车辆自身的行驶状态的情况下，调整所述自动驾驶车辆自身的行驶状态。

可选的，所述行驶状态信息包括：位置信息；所述基于所述其他车辆广播的行驶状态信息，确定是否需要调整自身的行驶状态，包括：基于所述其他车辆的位置信息确定其他车辆是否位于所述自动驾驶车辆的前方；在所述前方车辆位于当前跟随车辆前方的情况下，确定需要调整所述自动驾驶车辆自身的行驶状态。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：后方车辆能够预先获知前方车辆的行驶状态，并根据前方车辆的行驶状态变化调整自身的行驶状态以进行相应变化，从而保证编队行驶的秩序；以及后方车辆不需要频繁制动，节省能耗。因为采用在编队行驶过程中，前方车辆能够基于v2v实时将自己当前的行驶状态信息或者下一步的行驶状态信息广播给后方车辆技术手段，所以克服了后方车辆无法提前预知前方车辆状态导致后方车辆调整状态不及时发生交通事故的技术问题，进而达到后方车辆能够预先获知前方车辆的行驶状态，并根据前方车辆的行驶状态变化调整自身的行驶状态以进行相应变化，从而保证编队行驶的秩序的技术效果。

上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是可以实现本申请实施例的应用场景图；

图2是根据本申请实施例的编队行驶的调整方法示意图；

图3是示例性地示出本申请实施例中关于路线规划的示意图；

图4是根据本申请实施例的编队行驶的调整装置示意图；

图5是用来实现本申请实施例的编队行驶的调整方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1是适用于本申请实施例的一种应用场景图。如图1所示，该应用场景包括：交通指挥控制系统10、多个路侧单元(roadsideunit，rsu)11、多个车辆；示例性地，多个自动驾驶车辆包括第一车辆12、第二车辆13、第三车辆14、第四车辆15和第五车辆16；图中箭头指示车辆的行驶方向；其中，第一车辆12、第二车辆13、第三车辆14和第四车辆15为编队行驶的车辆，第一车辆12为领航车辆，第二车辆13、第三车辆14和第四车辆15为跟随车辆。第五车辆16为非编队行驶的车辆。在上述应用场景中，可以由交通指挥控制系统10来发起编队指令，也可以由路侧单元11发起编队指令，对如图1中所示的第一车辆12、第二车辆13、第三车辆14和第四车辆15进行编队。

可选的，多个车辆可以是无人驾驶自动驾驶车辆，或者是搭载有高级辅助驾驶(advanceddriverassistancesystems，adas)系统的自动驾驶车辆等；多个路侧单元11是间隔设置在道路旁侧。交通指挥控制系统10与路侧单元11可通过v2i通信，路侧单元11与多个自动驾驶车辆之间也可通过v2i通信，各个自动驾驶车辆之间通过v2v通信。

根据本申请的实施例，本申请提供了一种编队行驶的调整方法。如图2所示，编队行驶的调整方法，包括如下步骤：

步骤201、接收编队行驶中前方车辆广播的行驶状态信息。

本实施例的方法的执行主体为编队行驶中的跟随车辆，例如图1中所示的第二车辆13、第三车辆14和第四车辆15。本申请实施例将以第三车辆14作为本实施例方法的执行主体来进行说明，应当理解的是，第三车辆14作为本实施例方法的执行主体仅为示例说明，本实施例方法的执行主体也可以是编队行驶中的其他跟随车辆，本申请实施例对此不做具体限定。

示例性地，本实施例可以由第三车辆14接收位于第三车辆14前方的车辆的行驶状态信息。可选的，第三车辆14接收位于该第三车辆14前方的车辆的行驶状态信息，可以是接收位于第三车辆14前方的第二车辆13的行驶状态信息，也可以是接收位于第三车辆14前方的第一车辆12的行驶状态信息。

可选的，本实施例可以是在前方车辆的运动状态即将发生变化的时候，或者是在前方车辆的运动状态发生变化之前，由前方车辆将行驶状态信息广播，此时，编队行驶中的其他车辆都可以接收到该车辆广播的行驶状态信息。行驶状态信息还需要包含车辆id，以及车辆位置，以使后方车辆唯一确定发出行驶状态信息的车辆，进而确定是否需要调整自身的行驶状态。车辆id可以是车牌号对车辆进行唯一标识的信息等。

步骤202、基于前方车辆广播的行驶状态信息，确定前方车辆的行驶状态变化信息。

在一种可选的实施方式中，前方车辆可以直接将行驶状态变化信息广播给其他车辆，此时，行驶状态信息是前方车辆的运动状态变化信息。具体的，在确定前方车辆的行驶状态将要发生变化的情况下，确定前方车辆的行驶状态变化信息，包括：在确定前方车辆的行驶状态将要发生变化的情况下，将前方车辆广播的行驶状态信息作为行驶状态变化信息。

在另一种可选的实施方式中，前方车辆将行驶状态信息广播给其他车辆，由其他车辆根据前方车辆广播的行驶状态信息，确定前方车辆的行驶状态变化信息。此时，行驶状态信息是前方车辆的运动状态信息。例如，如图1所示，编队行驶的速度为v1，并一直保持以速度v1进行平稳行驶，此时，第一车辆12广播了一个速度v2，速度v2大于速度v1，则第二车辆13、第三车辆14和第四车辆15在接收到第一车辆12广播的速度v2之后，并将v2与v1进行比较之后，判断到速度v2大于速度v1，则确定第一车辆12的行驶状态变化信息是加速。

可选的，基于前方车辆广播的行驶状态信息，确定前方车辆的行驶状态变化信息，包括：基于前方车辆广播的行驶状态信息，确定前方车辆的行驶状态是否将发生变化；在确定前方车辆的行驶状态将要发生变化的情况下，确定前方车辆的行驶状态变化信息。

步骤203、基于前方车辆的行驶状态变化信息，调整所述跟随车辆自身的行驶状态以进行相应变化。

在确定前方车辆的行驶状态将发生变化的情况下，根据确定的前方车辆的行驶状态变化信息，调整跟随车辆自身的行驶状态以进行相应变化。

本申请实施例通过在编队行驶的车队中，通过v2v的方式使得车辆与车辆之间能够通信的基础上，通过接收编队行驶中前方车辆广播的行驶状态信息；基于所述前方车辆广播的行驶状态信息，确定所述前方车辆的行驶状态变化信息；基于所述前方车辆的行驶状态变化信息，调整自身的行驶状态以进行相应变化。由于行驶过程中，前方车辆能够基于v2v实时将自己当前的行驶状态信息或者下一步的行驶状态信息广播给后方车辆，使得后方车辆能够预先获知前方车辆的行驶状态，并根据前方车辆的行驶状态变化调整自身的行驶状态以进行相应变化，从而保证编队行驶的秩序。

可选的，行驶状态变化信息包括：加速信息或减速信息。基于前方车辆的行驶状态变化信息，调整自身的行驶状态以进行相应变化，包括：基于前方车辆广播的加速信息或减速信息，确定前方车辆的目标速度；调整自身的速度以加速或减速至目标速度。例如，如图1所示，若第一车辆12正在或欲进行加速或减速，则第一车辆12后方的第二车辆13、第三车辆14和第四车辆15在接收到第一车辆12广播的加速信息或减速信息，确定第一车辆12此时正在加速或准备加速，则第二车辆13、第三车辆14和第四车辆15也会调整自身的速度进行加速或减速。

可选的，行驶状态变化信息包括：刹车力度；基于所述前方车辆的行驶状态变化信息，调整自身的行驶状态以进行相应变化，包括：确定前方车辆广播的刹车力度是否超出预设刹车力度；在前方车辆广播的刹车力度超出预设刹车力度的情况下，控制所述跟随车辆自身进行刹车。例如，如图1所示，若第一车辆12欲进行刹车，则第一车辆12后方的第二车辆13、第三车辆14和第四车辆15在接收到第一车辆12广播的刹车信息后，确定第一车辆12此时准备刹车，则第二车辆13、第三车辆14和第四车辆15也会进行相应的刹车，从而保持编队行驶的秩序，避免无法提前获知前方车辆行驶状态而造成交通事故。进一步地，若第一车辆12后方的第二车辆13、第三车辆14和第四车辆15确定第一车辆12是紧急刹车时，则后方车辆也进行刹车，若第一车辆12后方的第二车辆13、第三车辆14和第四车辆15确定第一车辆12不是紧急刹车时，则后方车辆可以不进行刹车，而是进行减速。

本实施例通过确定前方车辆广播的刹车力度是否超出预设刹车力度；在前方车辆广播的刹车力度超出预设刹车力度的情况下，进行刹车。通过预设刹车力度将前方车辆的刹车区分为紧急刹车和非紧急刹车，能够避免后方车辆频繁刹车导致能耗过高。

可选的，运动状态信息包括：位置信息。基于前方车辆的行驶状态变化信息，调整自身的行驶状态以进行相应变化，包括：基于所述前方车辆的位置信息和所述跟随车辆自身的位置信息，确定所述跟随车辆与所述前方车辆之间的间距；在所述间距大于预设的跟车间距的情况下，控制所述跟随车辆增加自身的速度以使所述跟随车辆与所述前方车辆的间距达到预设的跟车间距。

可选的，在所述间距大于预设的跟车间距的情况下，控制所述跟随车辆增加自身的速度以使所述跟随车辆与所述前方车辆的间距达到预设的跟车间距，包括：在间距大于预设的跟车间距的情况下，车辆增加自身的速度进行行驶；在所述跟随车辆行驶至与所述前方车辆的间距达到调整距离时，基于所述前方车辆当前的速度、所述跟随车辆当前的速度、所述跟随车辆的目标速度以及所述跟随车辆与所述前方车辆之间的距离，确定第一目标速度；控制所述跟随车辆自身进行减速行驶并使行驶速度降低至第一目标速度。具体的，基于前方车辆的速度、车辆的速度，以及车辆与前方车辆之间的距离，确定第一目标速度，可以是按照如下公式(1)来确定：

式中，vf为前方车辆当前的速度，vb为当前方车辆当前的速度，vt为当前方车辆的目标速度，dc为当前方车辆与前方车辆之间的距离，da为调整距离，dt为目标跟车距离。

可选的，在所述间距小于或等于预设的跟车间距的情况下，减小所述跟随车辆自身的速度进行行驶以使所述跟随车辆与所述前方车辆的间距达到预设的跟车间距，包括：基于所述前方车辆当前的速度、所述跟随车辆当前的速度、所述跟随车辆的目标速度以及所述跟随车辆与所述前方车辆之间的距离，确定第二目标速度；进行减速行驶并使所述跟随车辆的行驶速度降低至所述第二目标速度。本实施例中，同样地，也可以按照上述公式(1)计算第二目标速度。

可选的，行驶状态变化信息包括：变道信息；基于前方车辆的行驶状态变化信息，调整自身的行驶状态以进行相应变化，包括：基于前方车辆广播的变道信息，进行变道。

可选的，变道信息包括：轨迹信息；基于前方车辆广播的变道信息，进行变道，包括：接收前方车辆广播的关于前方车辆的行驶轨迹信息；基于前方车辆的行驶轨迹信息，对所述跟随车辆自身的行驶轨迹信息进行调整；基于调整后的行驶轨迹信息进行行驶。在自动驾驶中，需要为每辆车规划出一条轨迹线，例如，如图3所示，该轨迹线包括多个轨迹点，每个轨迹点具有坐标信息和时间信息，代表该辆车需要在相应的时间到达与该时间对应的轨迹点处，如此，以完成自动驾驶。

可选的，基于前方车辆的行驶轨迹信息，对自身的行驶轨迹信息进行调整，包括：将当前次接收到的前方车辆的行驶轨迹与前一次接收到的前方车辆的行驶轨迹进行拼接；将拼接后的行驶轨迹信息作为调整后的轨迹信息。例如，如图3所示，从t0到t2，可以认为是第二车辆13根据第一车辆12前一次广播的轨迹信息规划的自身的轨迹信息，从t2到t4，可以认为是第二车辆13根据第一车辆12当前次广播的轨迹信息规划的自身的轨迹信息，将其拼接后可以得到从t0到t4的轨迹信息，在上述过程中，每个车辆在根据前方车辆广播的轨迹信息规划自身的轨迹信息时，还需要考虑自身与广播轨迹信息的车辆之间的跟车间距，例如，第二车辆13在根据第一车辆12广播的轨迹信息规划自身的轨迹信息时，需要考虑一倍的跟车间距，而第三车辆14在根据第一车辆12广播的轨迹信息规划自身的轨迹信息时，需要考虑两倍的跟车间距。

可选的，变道信息包括：轨迹信息；基于前方车辆广播的变道信息，进行变道，包括：接收前方车辆实时广播的前方车辆的位置信息；基于所述前方车辆的位置信息和所述跟随车辆自身的位置信息，在所述前方车辆当前所处位置与所述跟随车辆当前所处位置之间确定行驶路线；基于所述行驶路线进行行驶

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种编队行驶的调整装置。如图4所示，编队行驶的调整装置40包括：接收模块41、确定模块42和调整模块43；其中，接收模块41，用于接收编队行驶中前方车辆广播的行驶状态信息；确定模块42，用于基于所述前方车辆广播的行驶状态信息，确定所述前方车辆的行驶状态变化信息；调整模块43，用于基于所述前方车辆的行驶状态变化信息，调整跟随车辆自身的行驶状态以进行相应变化。

可选的，所述前方车辆的行驶状态信息包括运动状态变化信息；所述确定模块42基于所述前方车辆广播的行驶状态信息，确定所述前方车辆的行驶状态变化信息，具体包括：将所述前方车辆广播的运动状态变化信息确定为所述前方车辆的行驶状态变化信息。

可选的，所述前方车辆的行驶状态信息包括运动状态信息；所述确定模块42基于所述前方车辆广播的行驶状态信息，确定所述前方车辆的行驶状态变化信息，具体包括：将所述前方车辆当前次广播的运动状态信息与前一次广播的运动状态信息进行比较；根据比较结果确定所述前方车辆的行驶状态变化信息。

可选的，所述行驶状态变化信息包括：加速信息或减速信息；所述确定模块42基于所述前方车辆广播的行驶状态信息，确定所述前方车辆的行驶状态变化信息，具体包括：基于前方车辆广播的加速信息或减速信息，确定所述前方车辆的目标速度；调整自身的速度以加速或减速至所述目标速度。

可选的，所述行驶状态变化信息包括：刹车力度；所述确定模块42基于所述前方车辆广播的行驶状态信息，确定所述前方车辆的行驶状态变化信息，具体包括：确定前方车辆广播的刹车力度是否超出预设刹车力度；在前方车辆广播的刹车力度超出预设刹车力度的情况下，控制所述跟随车辆自身进行刹车。

可选的，所述运动状态信息包括：位置信息；所述确定模块42基于所述前方车辆广播的行驶状态信息，确定所述前方车辆的行驶状态变化信息，具体包括：基于所述前方车辆的位置信息和所述跟随车辆自身的位置信息，确定所述跟随车辆与所述前方车辆之间的间距；在所述间距大于预设的跟车间距的情况下，控制所述跟随车辆增加自身的速度以使所述跟随车辆与所述前方车辆的间距达到预设的跟车间距。

可选的，所述确定模块42在所述间距大于预设的跟车间距的情况下，控制所述跟随车辆增加自身的速度以使所述跟随车辆与所述前方车辆的间距达到预设的跟车间距时，具体包括：在所述间距大于预设的跟车间距的情况下，所述车辆增加自身的速度进行行驶；在所述车辆行驶至与前方车辆的间距达到调整距离时，基于前方车辆当前的速度、所述车辆当前的速度、所述车辆的目标速度以及所述车辆与前方车辆之间的距离，确定第一目标速度；进行减速行驶并使行驶速度降低至所述第一目标速度。

可选的，所述运动状态信息包括：位置信息；所述确定模块42基于所述前方车辆广播的行驶状态信息，确定所述前方车辆的行驶状态变化信息，具体包括：基于所述前方车辆的位置信息和所述跟随车辆自身的位置信息，确定所述跟随车辆与所述前方车辆之间的间距；在所述间距小于或等于预设的跟车间距的情况下，减小所述跟随车辆自身的速度进行行驶以使所述跟随车辆与所述前方车辆的间距达到预设的跟车间距。

可选的，所述确定模块42在所述间距小于或等于预设的跟车间距的情况下，减小所述跟随车辆自身的速度进行行驶以使所述跟随车辆与所述前方车辆的间距达到预设的跟车间距时，具体包括：基于所述前方车辆当前的速度、所述跟随车辆当前的速度、所述跟随车辆的目标速度以及所述跟随车辆与所述前方车辆之间的距离，确定第二目标速度；进行减速行驶并使所述跟随车辆的行驶速度降低至所述第二目标速度。

可选的，所述行驶状态变化信息包括：变道信息；所述调整模块43基于所述前方车辆的行驶状态变化信息，调整自身的行驶状态以进行相应变化，具体包括：基于所述前方车辆广播的变道信息，进行变道。

可选的，所述变道信息包括：轨迹信息；所述调整模块43基于所述前方车辆广播的变道信息，进行变道时，具体包括：接收前方车辆广播的关于前方车辆的行驶轨迹信息；基于所述前方车辆的行驶轨迹信息，对跟随车辆自身的行驶轨迹信息进行调整；基于调整后的行驶轨迹信息进行行驶。

可选的，所述调整模块43在基于所述前方车辆的行驶轨迹信息，对自身的轨迹信息进行调整时，具体包括：将当前次接收到的前方车辆的行驶轨迹信息与前一次接收到的前方车辆的行驶轨迹信息对应的行驶轨迹进行拼接；将拼接后的行驶轨迹信息作为所述调整后的行驶轨迹信息。

可选的，所述变道信息包括：轨迹信息；所述调整模块43基于所述前方车辆广播的变道信息，进行变道，具体包括：接收所述前方车辆实时广播的所述前方车辆的位置信息；基于所述前方车辆的位置信息和所述跟随车辆自身的位置信息，在所述前方车辆当前所处位置与所述跟随车辆当前所处位置之间确定行驶路线；基于所述行驶路线进行行驶。

图4所示实施例的编队行驶的调整装置可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

本申请实施例通过在编队行驶的车队中，通过v2v的方式使得车辆与车辆之间能够通信的基础上，通过接收编队行驶中前方车辆广播的行驶状态信息；基于所述前方车辆广播的行驶状态信息，确定所述前方车辆的行驶状态变化信息；基于所述前方车辆的行驶状态变化信息，调整自身的行驶状态以进行相应变化。由于行驶过程中，前方车辆能够基于v2v实时将自己当前的行驶状态信息或者下一步的行驶状态信息广播给后方车辆，使得后方车辆能够预先获知前方车辆的行驶状态，并根据前方车辆的行驶状态变化调整自身的行驶状态以进行相应变化，从而保证编队行驶的秩序。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图5所示，是根据本申请实施例的编队行驶的调整方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图5所示，该电子设备包括：一个或多个处理器51、存储器52，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示gui的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图5中以一个处理器51为例。

存储器52即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的编队行驶的调整方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的编队行驶的调整方法。

存储器52作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的编队行驶的调整方法对应的程序指令/模块(例如，附图4所示的接收模块41、确定模块42和调整模块43)。处理器51通过运行存储在存储器52中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的编队行驶的调整方法。

存储器52可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据编队行驶的调整方法的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器52可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器52可选包括相对于处理器51远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至编队行驶的调整方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

编队行驶的调整方法的电子设备还可以包括：输入装置53和输出装置54。处理器51、存储器52、输入装置53和输出装置54可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

输入装置53可接收输入的数字或字符信息，以及产生与编队行驶的调整方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置54可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，led)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(lcd)、发光二极管(led)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用asic(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(pld))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

根据本申请实施例的技术方案，通过在编队行驶的车队中，通过v2v的方式使得车辆与车辆之间能够通信的基础上，通过接收编队行驶中前方车辆广播的行驶状态信息；基于所述前方车辆广播的行驶状态信息，确定所述前方车辆的行驶状态变化信息；基于所述前方车辆的行驶状态变化信息，调整自身的行驶状态以进行相应变化。由于行驶过程中，前方车辆能够基于v2v实时将自己当前的行驶状态信息或者下一步的行驶状态信息广播给后方车辆，使得后方车辆能够预先获知前方车辆的行驶状态，并根据前方车辆的行驶状态变化调整自身的行驶状态以进行相应变化，从而保证编队行驶的秩序。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。