停车场停车层定位方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种停车场停车层定位方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术：

共享汽车是一种汽车分时租赁模式。用户能够通过租赁的方式，获得汽车的使用权。共享汽车的模式给人们出行带来了方便。然而，随着当前车辆数量激增，尤其在大城市人口密集处都预留了多层停车场，从众多的车辆中寻找自己租赁车辆的过程中，确定车辆所在停车楼层一直是一个棘手的问题。

为了确定车辆所在楼层，通常会借助辅助设备，目前常见的车辆辅助定位是通过一系列的运算得到一个相对的位置。由于只涉及到平面位移，因此没有办法区别车辆是停在地下或地上室内的具体层数，降低了用户找到汽车的便捷性和速度。

技术实现要素：

基于此，有必要针对上述问题，提出一种能够提高对车辆在停车场的停车层进行精准定位的停车场停车层定位方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种停车场停车层定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标车辆的定位状态信息；

当检测到所述目标车辆的定位状态信息由精确定位状态变化为非精确定位状态时，判定所述目标车辆正在进入停车场；

通过安装在所述目标车辆上的车载设备获取所述目标车辆进入停车场后的车辆行驶信息，所述车辆行驶信息包括：行驶角度信息和车辆行驶里程信息；

根据所述车辆行驶信息确定所述目标车辆的停靠层数。

一种停车场停车层定位装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取目标车辆的定位状态信息；

判定模块，用于当检测到所述目标车辆的定位状态信息由精确定位状态变化为非精确定位状态时，判定所述目标车辆正在进入停车场；

第二获取模块，用于通过安装在所述目标车辆上的车载设备获取所述目标车辆进入停车场后的车辆行驶信息，所述车辆行驶信息包括：行驶角度信息和车辆行驶里程信息；

计算模块，用于根据所述车辆行驶信息确定所述目标车辆的停靠层数。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：

获取目标车辆的定位状态信息；

当检测到所述目标车辆的定位状态信息由精确定位状态变化为非精确定位状态时，判定所述目标车辆正在进入停车场；

通过安装在所述目标车辆上的车载设备获取所述目标车辆进入停车场后的车辆行驶信息，所述车辆行驶信息包括：行驶角度信息和车辆行驶里程信息；

根据所述车辆行驶信息确定所述目标车辆的停靠层数。

一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：

获取目标车辆的定位状态信息；

当检测到所述目标车辆的定位状态信息由精确定位状态变化为非精确定位状态时，判定所述目标车辆正在进入停车场；

通过安装在所述目标车辆上的车载设备获取所述目标车辆进入停车场后的车辆行驶信息，所述车辆行驶信息包括：行驶角度信息和车辆行驶里程信息；

根据所述车辆行驶信息确定所述目标车辆的停靠层数。

上述停车场停车层定位方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取目标车辆的定位状态信息；当检测到所述目标车辆的定位状态信息由精确定位状态变化为非精确定位状态时，判定所述目标车辆正在进入停车场；通过安装在所述目标车辆上的车载设备获取所述目标车辆进入停车场后的车辆行驶信息，所述车辆行驶信息包括：行驶角度信息和车辆行驶里程信息；根据所述车辆行驶信息确定所述目标车辆的停靠层数。无需借助辅助设备，如摄像头及传感器等，即可以定位目标车辆在停车场的停靠层数，实现简单方便，提高了停车场停车位定位的速度和便捷性，以帮助用户实现快速寻车。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：

图1为一个实施例中停车场停车层定位方法的流程图；

图2为一个实施例中停靠层数确定方法的流程图；

图3为另一个实施例中停靠层数确定方法的流程图；

图4为一个实施例中目标车辆进入停车场下行过程示意图；

图5为又一个实施例中停靠层数确定方法的流程图；

图6为一个实施例中目标车辆进入停车场上行过程示意图；

图7为再一个实施例中停靠层数确定方法的流程图；

图8为又一个实施例中停车场停车层定位方法的流程图；

图9为一个实施例中停车场停车层定位装置的结构框图；

图10为一个实施例中计算机设备的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，在一个实施例中，提供了一种停车场停车层定位方法，该停车场停车层定位方法既可以应用于终端，也可以应用于服务器，本实施例以应用于服务器举例说明。该停车场停车层定位方法具体包括以下步骤：

步骤102，获取目标车辆的定位状态信息。

其中，定位状态信息是用于作为判断车辆是否进入停车场的依据，定位状态信息分为精确定位状态和非精确定位状态。通常汽车上都设置有定位装置如gps或者北斗星等，例如，定位装置的卫星信号微弱时(信号强度小于26dbp)，确定为非精确定位状态，因此，可以根据目标车辆的定位状态信息的变化情况判断目标车辆是否进入停车场。

步骤104，当检测到目标车辆的定位状态信息由精确定位状态变化为非精确定位状态时，判定目标车辆正在进入停车场。

具体地，当定位状态信息发生变化时，即由精确定位状态变化为非精确定位状态时，可以确定目标车辆正在进入停车场，更具体的，目标车辆从地面开始进入停车场。

步骤106，通过安装在目标车辆上的车载设备获取目标车辆进入停车场后的车辆行驶信息，车辆行驶信息包括：行驶角度信息和车辆行驶里程信息。

其中，车辆行驶信息是指反映目标车辆进入停车场行驶的一段路程的信息，包括行驶角度信息和车辆行驶里程信息，其中的行驶角度信息用于反映目标车辆在停车场行驶时与地面的角度，车辆行驶里程信息用于反映目标车辆从进入停车场到停靠完成这一时间段内所行驶的水平方向的路程。具体地，车辆行驶信息可以通过安装在目标车辆的车载设备读取得到，其中的车载设备可以是基于obd、tpms、或者hud的车载设备。

步骤108，根据车辆行驶信息确定目标车辆的停靠层数。

具体地，由于车辆行驶信息是在目标车辆从地面开始进入停车场后获取到的，因此，将地面的楼层数看做相对层，即第0层，行驶角度信息能够确定目标车辆的上下坡度，车辆行驶里程信息能够确定目标车辆行驶的距离信息，根据车辆的行驶角度信息和车辆行驶里程信息能够计算得到目标车辆行驶的高度，进而根据目标车辆行驶的高度确定停靠层数。无需借助辅助设备，如摄像头及传感器等，即可以定位目标车辆在停车场的停靠层数，实现简单方便，提高了停车场停车位定位的速度和便捷性。

进一步的，通过对目标车辆的停车层进行确定，并将停靠层数发送至用户端，方便用户快速寻车，解决了停车场寻车难的问题。

上述停车场停车层定位方法，通过获取目标车辆的定位状态信息；当检测到所述目标车辆的定位状态信息由精确定位状态变化为非精确定位状态时，判定所述目标车辆正在进入停车场；通过安装在所述目标车辆上的车载设备获取所述目标车辆进入停车场后的车辆行驶信息，所述车辆行驶信息包括：行驶角度信息和车辆行驶里程信息；根据所述车辆行驶信息确定所述目标车辆的停靠层数。无需借助辅助设备，如摄像头及传感器等，即可以定位目标车辆在停车场的停靠层数，实现简单方便，提高了停车场停车位定位的速度和便捷性，以帮助用户实现快速寻车。

如图2所示，在一个实施例中，根据车辆行驶信息确定目标车辆的停靠层数，包括：

步骤108a，当检测到目标车辆的行驶角度的绝对值大于预设角度时，读取目标车辆对应的第一里程数；

步骤108b，当检测到目标车辆的行驶角度的绝对值从大于预设角度变化到小于预设角度时，读取目标车辆对应的第二里程数；

步骤108c，根据第一里程数、行驶角度和第二里程数确定目标车辆的停靠层数。

具体地，预设角度是指用于作为判断车辆是否水平行驶的临界角度，如10°15°，20°等。可以理解地，如果目标车辆上行时，行驶角度大于0°，如果目标车辆下行时，行驶角度大于0°。当检测到目标车辆的行驶角度的绝对值大于预设角度时，表明目标车辆行驶角度发生了变化，不是在水平方向行驶，读取目标车辆对应的第一里程数，其中的第一里程数即为目标车辆从进入停车场到开始上行或者上行这一时间段内的里程数。当检测到目标车辆的行驶角度的绝对值从大于预设角度变化到小于预设角度时，表明目标车辆已经行驶完上行路程或者下行路程，开始水平行驶，读取目标车辆对应的第二里程数，其中的第二里程数即为目标车辆从进入停车场到完成上行路程或者下行路程这一时间段内的里程数。因此，根据行驶角度的正负即可判断车辆是上行还是下行，根据第一里程数和第二里程数可以确定目标车辆在上行或者下行的实际位移，结合实际位移和行驶角度可以计算出车辆行驶高度，进而确定目标车辆的停靠层数。可以理解地，本实施例仅仅通过读取两个时刻的对应的里程数和行驶角度，即可快速确定停靠层数，提高了停车层定位速度。

如图3所示，在一个实施例中，根据第一里程数、行驶角度和第二里程数确定目标车辆的停靠层数，包括：

步骤108c1，计算第二里程数与第一里程数之间的差值；

步骤108c2，根据行驶角度和差值计算得到行驶高度差；

步骤108c3，根据行驶高度差和行驶角度确定目标车辆的停靠层数。

具体地，计算第二里程数与第一里程数之间的差值，该差值即为目标车辆在上行或者下行的实际位移，图4为目标车辆进入停车场下行过程示意图，其中的001位置是目标车辆进入停车场前的位置，此时目标车辆定位状态信息为精确定位状态；然后，目标车辆基本上是水平状态行驶，002位置是目标车辆进入停车场时的位置，此时，目标车辆定位状态信息为由精确定位状态变化为非精确定位状态；003位置为车辆进入停车场后开始下行状态的位置，行驶角度为-α度；004位置为目标车辆结束下行状态时的位置，行驶角度接近于0°，小于预设角度；005位置为车辆开始水平行驶状态的位置；第二里程数与第一里程数之间的差值即为图4中的l1值，利用直角三角形的余弦定理公式进行计算，即h1＝l1·cosα，根据该公式即可计算得到h1，h1为行驶高度差，然后根据行驶角度的正负确定h1的正负，从而确定目标车辆的停靠层数。可以理解地，本实施例中的定位方法只需要根据行驶高度差和行驶角度确定目标车辆的停靠层数，就能够准确计算停靠层数，计算过程简单准确。

如图5所示，在一个实施例中，根据行驶高度差和行驶角度确定目标车辆的停靠层数，包括：

步骤108c31，根据行驶角度确定目标车辆的行驶方向，行驶方向分为上行和下行；

步骤108c32，获取目标车辆进入停车场时所在的初始停车层；

步骤108c33，根据行驶方向、初始停车层和行驶高度差确定目标车辆的停靠层数。

具体地，首先根据行驶角度的正负确定目标车辆的行驶方向，继续以图4为例，目标车辆的行驶角度的绝对值为α，且行驶角度为负数，行驶方向为下行；然后，确定目标车辆进入停车场时所在的初始停车层，也即确定目标车辆的进入停车场的相对层，图4中的初始停车层为0层。可以理解地，根据目标车辆的行驶高度可以确定目标车辆的行驶层数，在确定了行驶方向后，可以确定层数的正负值，再将层数的最终数值与初始停车层的层数值进行求和，进而确定了目标车辆的停靠层数。图4中的目标车辆的停靠层数为负一层。

又如图6所示，图6为目标车辆进入停车场上行过程示意图，其中的006位置是目标车辆进入停车场前的位置，此时目标车辆定位状态信息为精确定位状态；然后，目标车辆基本上是水平状态行驶，007位置是目标车辆进入停车场时的位置，此时，目标车辆定位状态信息为由精确定位状态变化为非精确定位状态；008位置为车辆进入停车场后开始上行状态的位置，行驶角度为β度；009位置为目标车辆结束上行状态时的位置，行驶角度接近于0°，小于预设角度；010位置为车辆开始水平行驶状态的位置；第二里程数与第一里程数之间的差值即为图6中的l2值，利用直角三角形的余弦定理公式进行计算，即h2＝l2·cosβ，根据该公式即可计算得到h2，h2为行驶高度差。且图6中的初始停车层为0层，010位置的层数为1，因此，图6中的目标车辆的停靠层数为一层。

如图7所示，在一个实施例中，根据行驶方向、初始停车层和行驶高度差确定目标车辆的停靠层数，包括：

步骤108c331，获取停车场预设的单层高度；

步骤108c332，根据单层高度和行驶高度差确定目标车辆的移动层数；

步骤108c333，根据行驶方向、初始停车层和移动层数确定目标车辆的停靠层数。

具体地，预设的单层高度是指停车场中一个停靠层的垂直高度，例如2.5米(m)，根据单层高度和行驶高度差确定目标车辆的移动层数，即将目标车辆的行驶高度差除以单层高度的商值确定为目标车辆的移动层数；根据行驶方向、初始停车层和移动层数确定目标车辆的停靠层数。以图4为例，行驶高度差为2.49m，单层高度为2.5m，则移动层数为1，行驶方向为下行，则确定移动层数的数值为-1，初始停车层为0层，则停车层为-1+0＝-1，也即负一层。以图6为例，行驶高度差为2.49m，单层高度为2.5m，则移动层数为1，行驶方向为上行，则确定移动层数的数值为1，初始停车层为0层，则停车层为1+0＝1，也即一层。

如图8所示，在一个实施例中，根据车辆行驶信息确定目标车辆的停靠层数，包括：

步骤108d，实时获取目标车辆的行驶角度，当检测到目标车辆的行驶角度的绝对值大于预设角度，且目标车辆保持行驶角度行驶一段距离，将目标车辆保持行驶角度行驶的一段距离作为目标行驶路线；

步骤108e，当目标车辆对应多个目标行驶路线时，每个目标行驶路线对应的目标里程数和行驶角度；

步骤108f，根据每个目标行驶路线对应的目标里程数和行驶角度确定目标车辆的停靠层数。

具体地，在一个实际应用场景中，目标车辆的行驶角度从上行变为下行，或者从下行变为上行时，会存在一段水平行驶的路线，为了保证停靠层数计算的准确性，此时，需要对每一段里程数进行分段来计算停靠层数。通过车载设备获取目标车辆的行驶角度，当检测到目标车辆的行驶角度的绝对值大于预设角度，且目标车辆保持行驶角度行驶一段距离，将满足该条件的一段距离确定为一个目标行驶路线；目标车辆的行驶方向从上行变为下行，或者从下行变为上行时，目标车辆对应的目标行驶路线为多个，进而获取每个目标行驶路线对应的目标里程数和行驶角度；采用步骤108a至步骤108c中的方法计算每个目标行驶路线的停靠层数，并将对应的每个停靠层数进行累加求和，得到目标车辆的停靠层数。

在一个实施例中，车载设备为包含有陀螺仪角度传感器的设备，通过陀螺仪角度传感器实时获取目标车辆的行驶角度。

具体地，车载设备中设置有陀螺仪角度传感器，用于实时获取目标车辆的行驶角度。可以理解地，陀螺仪角度传感器不仅成本低，而且对车辆行驶角度的测量能够更加准确的表达目标车辆的车辆行驶信息，使得目标车辆的停靠层数的定位更加准确。

如图9所示，在一个实施例中，提出了一种停车场停车层定位装置，所述装置包括：

第一获取模块902，用于获取目标车辆的定位状态信息；

判定模块904，用于当检测到所述目标车辆的定位状态信息由精确定位状态变化为非精确定位状态时，判定所述目标车辆正在进入停车场；

第二获取模块906，用于通过安装在所述目标车辆上的车载设备获取所述目标车辆进入停车场后的车辆行驶信息，所述车辆行驶信息包括：行驶角度信息和车辆行驶里程信息；

计算模块908，用于根据所述车辆行驶信息确定所述目标车辆的停靠层数。

在一个实施例中，计算模块包括第一读取子模块、第二读取子模块和第一计算子模块。

第一读取子模块，用于当检测到所述目标车辆的行驶角度的绝对值大于预设角度时，读取所述目标车辆对应的第一里程数；

第二读取子模块，用于当检测到所述目标车辆的行驶角度的绝对值从大于所述预设角度变化到小于所述预设角度时，读取所述目标车辆对应的第二里程数；

第一计算子模块，用于根据所述第一里程数、所述行驶角度和所述第二里程数确定所述目标车辆的停靠层数。

在一个实施例中，第一计算子模块包括第一计算单元、第二计算单元和确定单元。

第一计算单元，用于计算所述第二里程数与所述第一里程数之间的差值；

第二计算单元，用于根据所述行驶角度和所述差值计算得到行驶高度差；

确定单元，用于根据所述行驶高度差和所述行驶角度确定所述目标车辆的停靠层数。

在一个实施例中，确定单元包括第一确定子单元、获取子单元和第二确定子单元。

第一确定子单元，用于根据所述行驶角度确定所述目标车辆的行驶方向，所述行驶方向分为上行和下行；

获取子单元，用于获取所述目标车辆进入所述停车场时所在的初始停车层；

第二确定子单元，用于根据所述行驶方向、所述初始停车层和所述行驶高度差确定所述目标车辆的停靠层数。

在一个实施例中，计算模块包括获取子模块、检测子模块和第二确定子模块。

获取子模块，用于实时获取所述目标车辆的行驶角度，当检测到所述目标车辆的行驶角度的绝对值大于预设角度，且所述目标车辆保持所述行驶角度行驶一段距离，将所述目标车辆保持所述行驶角度行驶的一段距离作为目标行驶路线；

检测子模块，用于当所述目标车辆对应多个目标行驶路线时，每个目标行驶路线对应的目标里程数和行驶角度；

第二确定子模块，用于根据所述每个目标行驶路线对应的目标里程数和行驶角度确定所述目标车辆的停靠层数。

在一个实施例中，所述车载设备为包含有陀螺仪角度传感器的设备，通过所述陀螺仪角度传感器实时获取所述目标车辆的行驶角度。

图10示出了一个实施例中计算机设备的内部结构图。该计算机设备具体可以是服务器，所述服务器包括但不限于高性能计算机和高性能计算机集群。如图10所示，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现停车场停车层定位方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行停车场停车层定位方法。本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，本申请提供的停车场停车层定位方法可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图10所示的计算机设备上运行。计算机设备的存储器中可存储组成停车场停车层定位装置的各个程序模板。比如，第一获取模块902，判定模块904，第二获取模块906，计算模块908。

一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如下步骤：获取目标车辆的定位状态信息；当检测到所述目标车辆的定位状态信息由精确定位状态变化为非精确定位状态时，判定所述目标车辆正在进入停车场；通过安装在所述目标车辆上的车载设备获取所述目标车辆进入停车场后的车辆行驶信息，所述车辆行驶信息包括：行驶角度信息和车辆行驶里程信息；根据所述车辆行驶信息确定所述目标车辆的停靠层数。

在一个实施例中，所述根据所述车辆行驶信息确定所述目标车辆的停靠层数，包括：当检测到所述目标车辆的行驶角度的绝对值大于预设角度时，读取所述目标车辆对应的第一里程数；当检测到所述目标车辆的行驶角度的绝对值从大于所述预设角度变化到小于所述预设角度时，读取所述目标车辆对应的第二里程数；根据所述第一里程数、所述行驶角度和所述第二里程数确定所述目标车辆的停靠层数。

在一个实施例中，所述根据所述第一里程数、所述行驶角度和所述第二里程数确定所述目标车辆的停靠层数，包括：计算所述第二里程数与所述第一里程数之间的差值；根据所述行驶角度和所述差值计算得到行驶高度差；根据所述行驶高度差和所述行驶角度确定所述目标车辆的停靠层数。

在一个实施例中，所述根据所述行驶高度差和所述行驶角度确定所述目标车辆的停靠层数，包括：根据所述行驶角度确定所述目标车辆的行驶方向，所述行驶方向分为上行和下行；获取所述目标车辆进入所述停车场时所在的初始停车层；根据所述行驶方向、所述初始停车层和所述行驶高度差确定所述目标车辆的停靠层数。

在一个实施例中，所述根据所述行驶方向、所述初始停车层和所述行驶高度差确定所述目标车辆的停靠层数，包括：获取所述停车场预设的单层高度；根据所述单层高度和所述行驶高度差确定所述目标车辆的移动层数；根据所述行驶方向、所述初始停车层和所述移动层数确定所述目标车辆的停靠层数。

在一个实施例中，所述根据所述车辆行驶信息确定所述目标车辆的停靠层数，包括：实时获取所述目标车辆的行驶角度，当检测到所述目标车辆的行驶角度的绝对值大于预设角度，且所述目标车辆保持所述行驶角度行驶一段距离，将所述目标车辆保持所述行驶角度行驶的一段距离作为目标行驶路线；当所述目标车辆对应多个目标行驶路线时，每个目标行驶路线对应的目标里程数和行驶角度；根据所述每个目标行驶路线对应的目标里程数和行驶角度确定所述目标车辆的停靠层数。

在一个实施例中，所述车载设备为包含有陀螺仪角度传感器的设备，通过所述陀螺仪角度传感器实时获取所述目标车辆的行驶角度。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：获取目标车辆的定位状态信息；当检测到所述目标车辆的定位状态信息由精确定位状态变化为非精确定位状态时，判定所述目标车辆正在进入停车场；通过安装在所述目标车辆上的车载设备获取所述目标车辆进入停车场后的车辆行驶信息，所述车辆行驶信息包括：行驶角度信息和车辆行驶里程信息；根据所述车辆行驶信息确定所述目标车辆的停靠层数。

在一个实施例中，所述根据所述车辆行驶信息确定所述目标车辆的停靠层数，包括：当检测到所述目标车辆的行驶角度的绝对值大于预设角度时，读取所述目标车辆对应的第一里程数；当检测到所述目标车辆的行驶角度的绝对值从大于所述预设角度变化到小于所述预设角度时，读取所述目标车辆对应的第二里程数；根据所述第一里程数、所述行驶角度和所述第二里程数确定所述目标车辆的停靠层数。

在一个实施例中，所述根据所述第一里程数、所述行驶角度和所述第二里程数确定所述目标车辆的停靠层数，包括：计算所述第二里程数与所述第一里程数之间的差值；根据所述行驶角度和所述差值计算得到行驶高度差；根据所述行驶高度差和所述行驶角度确定所述目标车辆的停靠层数。

在一个实施例中，所述根据所述行驶高度差和所述行驶角度确定所述目标车辆的停靠层数，包括：根据所述行驶角度确定所述目标车辆的行驶方向，所述行驶方向分为上行和下行；获取所述目标车辆进入所述停车场时所在的初始停车层；根据所述行驶方向、所述初始停车层和所述行驶高度差确定所述目标车辆的停靠层数。

在一个实施例中，所述根据所述行驶方向、所述初始停车层和所述行驶高度差确定所述目标车辆的停靠层数，包括：获取所述停车场预设的单层高度；根据所述单层高度和所述行驶高度差确定所述目标车辆的移动层数；根据所述行驶方向、所述初始停车层和所述移动层数确定所述目标车辆的停靠层数。

在一个实施例中，所述根据所述车辆行驶信息确定所述目标车辆的停靠层数，包括：实时获取所述目标车辆的行驶角度，当检测到所述目标车辆的行驶角度的绝对值大于预设角度，且所述目标车辆保持所述行驶角度行驶一段距离，将所述目标车辆保持所述行驶角度行驶的一段距离作为目标行驶路线；当所述目标车辆对应多个目标行驶路线时，每个目标行驶路线对应的目标里程数和行驶角度；根据所述每个目标行驶路线对应的目标里程数和行驶角度确定所述目标车辆的停靠层数。

在一个实施例中，所述车载设备为包含有陀螺仪角度传感器的设备，通过所述陀螺仪角度传感器实时获取所述目标车辆的行驶角度。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。