用于驾驶控制的方法、装置、设备、介质和系统与流程

1.本公开的实施例涉及智能交通、自动驾驶、车路协同领域。


背景技术：

2.近年来，智能交通系统(its)作为一种全新的技术，采用先进 的科学技术，将涉及的道路，交通，人与环境等因素进行综合考虑， 实现智能化的交通管理，为解决道路交通问题带来可能和希望。随着 通信网络发展，特别是随着第五代(5g)通信网络的部署，its期望 支持“人-车-路-云”协同通信和交互，为不同类型的车辆(包括高等 级自动驾驶车辆、具备通信能力的网联车车辆以及现有的大众出行车 辆)提供不同的服务。由此，提升行车的安全及通行效率，实现智能 交通。当前缺少这样的解决方案用于规范车端、路端和云端之间的协 同交互。


技术实现要素：

3.根据本公开的实施例，提供了一种用于驾驶控制的方案。
4.在本公开的第一方面中，提供了一种用于驾驶控制的方法。该方 法包括：在处于第一地理区域中的交通工具处，从与交通工具相关联 的设备平台子系统接收第一消息，所述第一消息包括第一区域平台子 系统相关信息，所述第一区域平台子系统包括与所述第一地理区域相 关的驾驶相关消息；向所述第一区域平台子系统发送第二消息，所述 第二消息包括所述交通工具的交通工具相关信息；从所述第一区域平 台子系统接收所述第一地理区域中与所述交通工具相关联的驾驶相 关消息，与所述交通工具相关联的所述驾驶相关消息基于所述交通工 具相关信息被确定，与所述交通工具相关联的所述驾驶相关消息用于 所述交通工具在所述第一地理区域中的驾驶控制。
5.在本公开的第二方面中，提供了一种用于协助驾驶控制的方法。 该方法包括：在第一区域平台子系统处，驾驶相关消息从处于第一地 理区域中的交通工具接收第二消息，所述第二消息包括所述交通工具 的交通工具相关信息，所述第一区域平台子系统包括与所述第一地理 区域相关的驾驶相关消息；基于所述交通工具相关信息确定所述第一 地理区域中与所述交通工具相关联的驾驶相关消息；以及向所述交通 工具发送与所述交通工具相关联的所述驾驶相关消息，与所述交通工 具相关联的所述驾驶相关消息用于所述交通工具在所述第一地理区 域中的驾驶控制。
6.在本公开的第三方面中，提供了一种用于协助驾驶控制的方法。 该方法包括：在与处于第一地理区域的交通工具相关联的设备平台子 系统处，从交通工具接收第四消息，所述第四消息包括交通工具相关 信息；向中心平台子系统发送对获取第一区域平台子系统相关信息的 请求，所述第一区域平台子系统包括与所述第一地理区域相关的驾驶 相关消息；从所述中心平台子系统接收响应于所述请求而发送的第五 消息；基于所述第五消息确定所述第一区域平台子系统相关信息；以 及向所述交通工具发送第一消息，所述第一消息包括所述第一区域平 台子系统相关信息，以用于获取所述第一地理区域中与所述交通
工具 相关联的驾驶相关消息，与所述交通工具相关联的所述驾驶相关消息 用于所述交通工具在所述第一地理区域中的驾驶控制。
7.在本公开的第四方面中，提供了一种用于协助驾驶控制的方法。 该方法包括：在中心平台子系统处，从与处于第一地理区域的交通工 具相关联的设备平台子系统接收对获取第一区域平台子系统相关信 息的请求，所述第一区域平台子系统包括与交通工具所在的第一地理 区域相关的驾驶相关消息；以及响应于所述请求，向所述设备平台子 系统发送第五消息，所述第五消息用于由所述设备平台子系统确定第 一区域平台子系统相关信息，所述第一区域平台子系统相关信息用于 获取在所述第一地理区域中与所述交通工具相关联的驾驶相关消息， 与所述交通工具相关联的所述驾驶相关消息用于所述交通工具在所 述第一地理区域中的驾驶控制。
8.在本公开的第五方面中，提供了一种用于驾驶控制的装置。该装 置包括：区域信息接收模块，被配置为在处于第一地理区域中的交通 工具处，从与交通工具相关联的设备平台子系统接收第一消息，所述 第一消息包括第一区域平台子系统相关信息，所述第一区域平台子系 统包括与所述第一地理区域相关的驾驶相关消息；第一交通工具相关 信息发送模块，被配置为向所述第一区域平台子系统发送第二消息， 所述第二消息包括所述交通工具的交通工具相关信息；以及驾驶相关 消息接收模块，被配置为从所述第一区域平台子系统接收所述第一地 理区域中与所述交通工具相关联的驾驶相关消息，与所述交通工具相 关联的所述驾驶相关消息基于所述交通工具相关信息被确定，与所述 交通工具相关联的所述驾驶相关消息用于所述交通工具在所述第一 地理区域中的驾驶控制。
9.在本公开的第六方面中，提供了一种用于协助驾驶控制的装置。 该装置包括：驾驶相关消息交通工具相关信息接收模块，被配置为从 处于第一地理区域中的交通工具接收第二消息，所述第二消息包括所 述交通工具的交通工具相关信息，所述第一区域平台子系统包括与所 述第一地理区域相关的驾驶相关消息；驾驶相关消息确定模块，被配 置为基于所述交通工具相关信息确定所述第一地理区域中与所述交 通工具相关联的驾驶相关消息；以及驾驶相关消息发送模块，被配置 为向所述交通工具发送与所述交通工具相关联的所述驾驶相关消息， 与所述交通工具相关联的所述驾驶相关消息用于所述交通工具在所 述第一地理区域中的驾驶控制。
10.在本公开的第七方面中，提供了一种用于协助驾驶控制的装置。 该装置包括：交通工具相关信息接收模块，被配置为在与处于第一地 理区域的交通工具相关联的设备平台子系统处，从交通工具接收第四 消息，所述第四消息包括交通工具相关信息；区域信息请求发送模块， 被配置为向中心平台子系统发送对获取第一区域平台子系统相关信 息的请求，所述第一区域平台子系统包括与所述第一地理区域相关的 驾驶相关消息；响应消息接收模块，被配置为从所述中心平台子系统 接收响应于所述请求而发送的第五消息；区域信息确定模块，被配置 为基于所述第五消息确定所述第一区域平台子系统相关信息；以及区 域信息发送模块，被配置为向所述交通工具发送所述第一区域平台子 系统相关信息，以用于获取所述第一地理区域中与所述交通工具相关 联的驾驶相关消息，与所述交通工具相关联的所述驾驶相关消息用于 所述交通工具在所述第一地理区域中的驾驶控制。
11.在本公开的第八方面中，提供了一种用于协助驾驶控制的装置。 该装置包括：区域信息请求接收模块，被配置为在中心平台子系统处， 从与处于第一地理区域的交通工具
相关联的设备平台子系统接收对 获取第一区域平台子系统相关信息的请求，所述第一区域平台子系统 包括与交通工具所在的第一地理区域相关的驾驶相关消息；以及响应 消息发送模块，被配置为响应于所述请求，向所述设备平台子系统发 送第五消息，所述第五消息用于由所述设备平台子系统确定第一区域 平台子系统相关信息，所述第一区域平台子系统相关信息用于获取在 所述第一地理区域中与所述交通工具相关联的驾驶相关消息，与所述 交通工具相关联的所述驾驶相关消息用于所述交通工具在所述第一 地理区域中的驾驶控制。
12.在本公开的第九方面中，提供了一种电子设备，包括一个或多个 处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程 序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公开 的第一方面的方法。
13.在本公开的第十方面中，提供了一种车辆，包括根据本公开的第 九方面的电子设备。
14.在本公开的第十一方面中，提供了一种自动驾驶车辆，包括根据 本公开的第九方面的电子设备，所述电子设备基于与所述交通工具相 关联的所述驾驶相关消息，自动控制所述交通工具在所述第一地理区 域中的驾驶。
15.在本公开的第十二方面中，提供了一种电子设备，包括一个或多 个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个 程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公 开的第二方面的方法。
16.在本公开的第十三方面中，提供了一种电子设备，包括一个或多 个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个 程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公 开的第三方面的方法。
17.在本公开的第十四方面中，提供了一种电子设备，包括一个或多 个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个 程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公 开的第四方面的方法。
18.在本公开的第十五方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其 上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一 方面的方法。
19.在本公开的第十六方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其 上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第二 方面的方法。
20.在本公开的第十七方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其 上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第三 方面的方法。
21.在本公开的第十八方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其 上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第四 方面的方法。
22.在本公开的第十九方面中，提供了一种驾驶控制系统。该系统包 括根据第五方面的装置。该系统还包括路侧子系统。
23.在本公开的第二十方面中，提供了一种驾驶控制系统。该系统包 括根据第九方面的电子设备、第十方面的车辆、或者第十一方面的自 动驾驶车辆中任一项。该系统还包括根据第十二方面的电子设备。该 系统还包括路侧子系统。
24.根据本公开的实施例，通过外部设备的辅助提供车路消息的中心 化处理，可以实现对无法接收车路协同消息的交通工具的驾驶控制功 能，从而实现有效的安全驾驶控制。
由此，实现整体交通系统的智能 控制。
25.应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的 实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其 它特征将通过以下的描述变得容易理解。
附图说明
26.结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特 征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注 表示相同或相似的元素，其中：
27.图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境的示 意图；
28.图2示出了根据本公开的一些实施例的驾驶控制系统的框图；
29.图3示出了根据本公开的一些实施例的与区域平台子系统相关的 组网示例的框图；
30.图4根据本公开的一些实施例的在交通工具、设备平台子系统与 区域平台子系统之间的信令图；
31.图5根据本公开的一些实施例的在同一坐标系中交通工具的航向 角与路侧计算模块的位置关系的示意图；
32.图6根据本公开的一些实施例的在交通工具、设备平台子系统与 中心平台子系统之间的信令图；
33.图7a至图7b根据本公开的一些实施例的在交通工具、设备平台 子系统和/或区域平台子系统之间的信令图；
34.图8根据本公开的一些实施例的在交通工具侧的用于驾驶控制的 方法的流程图；
35.图9根据本公开的一些实施例的在区域平台子系统侧的用于协助 驾驶控制的方法的流程图；
36.图10根据本公开的一些实施例的在设备平台子系统侧的用于协 助驾驶控制的方法的流程图；
37.图11根据本公开的一些实施例的在中心平台子系统侧的用于协 助驾驶控制的方法的流程图；
38.图12根据本公开的一些实施例的在交通工具侧的用于驾驶控制 的装置的示意框图；
39.图13根据本公开的一些实施例的在区域平台子系统侧的用于协 助驾驶控制的装置的示意框图；
40.图14根据本公开的一些实施例的在设备平台子系统侧的用于协 助驾驶控制的装置的示意框图；
41.图15根据本公开的一些实施例的在中心平台子系统侧的用于协 助驾驶控制的装置的示意框图；以及
42.图16示出了能够实施本公开的多个实施例的设备的框图。
具体实施方式
43.下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示 了本公开的某
些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形 式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这 些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公 开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范 围。
44.在本公开的实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理 解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至 少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至 少一个实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相 同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。
45.如以上提及的，在智能交通系统(its)中，对于诸如车辆等交 通工具的驾驶控制与交通工具自身的环境感知能力和通信能力相关。 当前，交通工具的网联化正在发展中。
46.从网联化角度来看，从传统的网联辅助信息交互(诸如导航信息 获取等)到网联化协同决策与控制(车车、车路之间协同对车辆进行 规划控制)，交通工具的网联化维度主要关注车车、车路、车云、车 人等参与方之间的通信化程度。网联化等级越高，交通工具之间可共 享的信息越完善。然而，由于目前市场的存量交通工具(例如车辆) 很多不具备网联化或只具备最初期的网联化功能，因此，就需要提供 一种方式，能够让网联化等级低的交通工具也能参与到高级网联化中， 实现整体交通系统的智能控制。
47.现有的车到万物或车联网(v2x)技术一般是通过在道路上部署 路侧设备，经由路侧设备的路侧单元(rsu)与交通工具的车载单元 (obu)交互v2x消息，来提供各种驾驶相关消息，例如，感知消 息、控制消息、决策规划消息等，从而实现交通工具的驾驶控制功能。 换言之，v2x技术通过rsu和obu的通信来实现各种驾驶控制服务， 因此，交通工具需要安装obu才能从rsu接收v2x消息。然而， 目前rsu及其他基础建设正在大规模建设，但是obu的普及率还很 低，许多存量交通工具没有安装obu，无法从rsu接收v2x消息。 在这种情况下，只依赖车路通信会导致大量的路侧信息不能及时同步 到交通工具。
48.根据本公开的实施例，提出了一种改进的驾驶控制方案。该方案 实现了将车路协同消息中心化处理后推送给交通工具。车路协同消息 可以是基于v2x的标准化消息。具体地，中心平台子系统基于交通 工具的相关信息下发与交通工具当前形式区域相关联的区域平台子 系统的相关信息，交通工具将交通工具相关信息发送给相关联的区域 平台子系统，并且区域平台子系统基于交通工具相关信息将驾驶相关 消息发送给交通工具，以控制交通工具在该区域中的驾驶。由此，实 现整体交通系统的智能控制。
49.以下将参照附图来具体描述本公开的实施例。
50.示例环境
51.图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例交通环境 100的示意图。在该示例环境100中包括一个或多个交通工具130-1、 130-2、
……
、130-n。为便于描述，交通工具130-1、130-2、
……
、 130-n可以统称或单独称为交通工具130。如本文中所使用的，交通 工具指的是能够承载人和/或物并且可移动的任何类型的工具。在图1 以及本文的其他附图和描述中，交通工具130被图示为车辆。车辆可 以是机动车辆或非机动车辆，其示例包括但不限于小汽车、轿车、卡 车、公交车、电动车、摩托车、自行车，等等。然而，应当理解，车 辆仅仅是交通工具的一个示例。本公开的实施例同样适用于除车辆之 外的其他交通工具，诸如船、火车、飞机等等。
52.环境100中的一个或多个交通工具130可以是具有一定自动驾驶 能力的交通工
具，也被称为无人驾驶交通工具。当然，环境100中的 另外一个或一些交通工具130可以是不具有自动驾驶能力的交通工具 或者仅具有驾驶辅助能力。这样的交通工具可以由驾驶者控制。一个 或多个交通工具130中的集成设备或者可移除设备可以具有基于一个 或多个通信技术来与其他设备通信的能力，例如通过车到车(v2v) 技术、车到基础设施(v2i)技术、车到网(v2n)、车到万物或车 联网(v2x)技术或者任何其他通信技术来与其他交通工具或其他设 备进行通信。
53.交通工具130可以安装有定位装置以确定其自身位置，该定位装 置例如可以基于以下技术中的任一种来实现定位：基于激光点云数据 的定位技术、全球定位系统(gps)技术、全球导航卫星系统 (glonass)技术、北斗导航系统技术、伽利略定位系统(galileo) 技术、准天顶卫星系统(qazz)技术、基站定位技术、wi-fi定位技 术等。
54.除交通工具130之外，环境100中还可能存在其他物体，诸如是 动物、植物105-1、人105-2、交通基础设施等可移动或不可移动的物 体。交通基础设施包括用于引导交通通行和指示交通规则的物体，诸 如交通信号灯120、交通指示牌(未示出)、路灯、交通信号机等等。 在交通工具外部的物体统称为车外物体105。
55.环境100中还部署针对交通工具130的驾驶控制系统110。驾驶 控制系统110被配置为至少控制交通工具130在环境100中的驾驶。 每个交通工具130-1、130-2、
……
、130-n可以具有相应的无线收发 模块132-1、132-2、
……
、132-n，从而实现交通工具130与外部设 备的信令通信。为了便于描述，无线收发模块132-1、132-2、
……
、 132-n统称或单独称为无线收发模块132。驾驶控制系统110交通工 具130上的无线收发模块132可以与交通工具130进行通信。交通工 具130可以支持与驾驶控制系统110的通信，以获得相应的信息，并 且基于所获得的信息来进行交通工具130的驾驶控制。交通工具130 可以具有显示部件(诸如，中控屏幕)对相关信息进行显示。无线收 发模块132还可以向驾驶控制系统110传输与交通工具130相关的信 息，诸如交通工具130的地理位置信息、交通工具的唯一识别码、由 交通工具130上的感知设备(如果存在的话)采集到的感知数据、或 者由交通工具130上的计算单元(如果存在的话)对感知数据的处理 结果等。根据本公开的实施例，通过驾驶控制系统110和无线收发模 块132，可以支持对具有各种智能化等级和网联化等级的交通工具的 部分或全部驾驶控制。无线收发模块132可以是交通工具130自身集 成的模块，或者是由交通工具130的驾驶者携带的便携式无线通信设 备(诸如，手机、个人通信系统(pcs)设备、个人导航设备、个人 数字助理(pda)等)，它们能够提供与外部设备的网络通信，例如 经由蜂窝网络的通信。
56.应当理解，图1示出的设施和物体仅是示例。在不同环境中出现 的物体的类型、数目和相对布置等可能会变化。本公开的范围在此方 面不受限制。例如，环境100中可以具有更多个路侧部署的路侧设备 和感知设备，用于监测另外的地理位置。本公开的实施例可以涉及多 个远端设备，或者可以不涉及远端设备。
57.示例驾驶控制系统
58.图2示出了根据本公开的一些实施例的图1的驾驶控制系统110 的示意框图。图2还示出了与驾驶控制系统110交互的、交通工具130 上的无线收发模块132。驾驶控制系统110包括一个或多个区域平台 子系统240和一个或多个路侧子系统220，这些子系统被配置为提供 对交通工具130的驾驶的感知、决策和/或协同控制。驾驶控制系统 110还可以包括
中心平台子系统210，用于集中控制和管理驾驶控制 系统110中的各个子系统。中心平台子系统210也可被称为中心平台、 中央平台或集中平台等。备选地或附加地，驾驶控制系统110还可以 包括一个或多个设备平台子系统230(诸如，原始设备制造厂(oem) 云端)。备选地或附加地，驾驶控制系统110还可以包括第三方信息 发布系统250(诸如，交管平台等)。区域平台子系统有时也可称为 云控平台、车路协同管理平台、中心子系统、边缘计算平台、云计算 平台等。
59.在实际部署中，通常按照地理区域进行部署，可以将城市划分为 一个或多个地理区域，地理区域具有不同的地理范围，例如，地理区 域可以是一个城市、一个路段等。中心平台子系统210可以对所有城 市的地理区域按照地理范围进行管理，而区域平台子系统240可以与 一个城市或者与一个城市中的部分地理区域相关联，换言之，一个城 市可以有一个或多个区域平台子系统240。因此，中心平台子系统210 与多个区域平台子系统240相关联。中心平台子系统210可以管理与 一个或多个区域平台子系统240相关联的信息，诸如与区域平台子系 统240相关联的城市名称、城市编号、与区域平台子系统240相关联 的地理区域列表、地理区域服务地址、地理区域范围等。与区域平台 子系统240相关联的信息可以人工录入，或者由区域平台子系统240 主动向中心平台子系统210注册。中心平台子系统210可以检测交通 工具130所在的城市以及城市中的地理区域。当中心平台子系统210 检测到交通工具130所在的城市以及城市中的地理区域时，可以(例 如，经由与交通工具130相关联的设备平台子系统230)向交通工具130通知与交通工具130所在的城市以及城市中的地理区域相关联的 区域平台子系统240相关的信息。由此，交通工具130可以直接或经 由与交通工具130相关联的设备平台子系统230来与交通工具130所 在地理区域相关联的区域平台子系统240通信。例如，图2中在无线 收发装置132-1与区域平台子系统240之间建立连接。
60.驾驶控制系统110中的设备平台子系统230可以是交通工具130 生产商为交通工具130提供的联网系统，例如原始设备制造厂(oem) 云端。不同品牌的生产商提供各自不同的oem云端以为其品牌的交 通工具130提供各种联网服务。设备平台子系统230可以经由无线收 发装置132与相应的交通工具130通信，从交通工具130接收交通工 具130的交通工具相关信息。设备平台子系统230还可以具有与中心 平台子系统210的通信。设备平台子系统230与中心平台子系统210 之间的通信可以是通过有线或无线网络通信。经由与中心平台子系统 210的通信，设备平台子系统230可以获取与区域平台子系统240相 关的信息。设备平台子系统230可以基于交通工具130的交通工具相 关信息确定与交通工具130所在城市以及城市中的地理区域相关联的 区域平台子系统240相关的信息。附加地或备选地，设备平台子系统 230还可以与相关联的区域平台子系统240通信，以提供交通工具130 在对应城市或者城市中的地理区域的注册和授权认证。
61.路侧子系统220主要部署在交通工具130行驶和/或停泊的地理区 域附近，例如可以按一定间隔部署在道路两侧、或者与交通工具130 可能出现的位置具有预定距离。因此，一个地理区域可以与不同数目 的路侧子系统220相关联，区域平台子系统240可以与多个路侧子系 统220相关关联。
62.路侧子系统220可以包括一个或多个路侧计算模块222、一个或 多个感知设备224和一个或信号机228。信号机228可以产生信号灯 信号以用于在信号灯上展示交通信号。备
选地或附加地，路侧计算模 块222还可以包括一个或多个rsu 226，可以提供与交通工具130上 配备的obu(如果有)的直接通信，例如可以是基于物联网(v2x) 协议的直连通信。但是，如果交通工具130上没有配备obu，交通 工具130无法通过rsu 226接收车路协同消息。
63.rsu 226是具有通信能力的设备。rsu 226可以提供与obu的 直接通信，例如可以是基于物联网(v2x)协议的直连通信。备选地 或附加地，rsu 226还可以提供与区域平台子系统210的网络通信， 例如经由蜂窝网络的通信。
64.感知设备224被配置为监测交通工具130所处的环境100。例如， 感知设备224可以被配置为对感知范围内的环境100的道路交通状态、 道路自然状况、天气状况等进行感知，并将感知数据输入路侧计算模 块222。感知设备224可以被布置在交通工具130行驶和/或停泊的区 域附近。取决于感知能力，感知设备224的感知范围是有限的。在一 些情况下，多个相邻部署的感知设备224的感知范围可以具有部分重 叠。根据需要，感知设备224可以被布置在路侧、路面上或者以一定 高度被部署，例如由支撑杆固定在某个高度。在一些示例中，除了将 感知设备224固定在特定位置之外，还可以设置可移动的感知设备 224，诸如可移动感知站点等。
65.感知设备224可以包括一个或多个传感器单元，这些传感器单元 可以是相同类型或不同类型，并且可以被分布在感知范围的同一位置 或不同位置。感知设备224中的传感器单元的示例可以包括但不限于： 图像传感器(例如摄像头)、激光雷达、毫米波雷达、红外传感器、 定位传感器、光照传感器、压力传感器、温度传感器、湿度传感器、 风速传感器、风向传感器、空气质量传感器等等。图像传感器可以采 集图像信息；激光雷达和毫米波雷达可以采集激光点云数据；红外传 感器可以利用红外线来探测环境中的环境状况；定位传感器可以采集 物体的位置信息；光照传感器可以采集指示环境中的光照强度的度量 值；压力、温度和湿度传感器可以分别采集指示压力、温度和湿度的 度量值；风速、风向传感器可以分别采集用于指示风速、风向的度量 值；空气质量传感器可以采集一些与空气质量相关的指标，诸如空气 中的氧气浓度、二氧化碳浓度、粉尘浓度、污染物浓度等。应当理解， 以上仅列出了传感器单元的一些示例。根据实际需要，还可以存在其 他类型的传感器。
66.路侧计算模块222被配置为提供计算功能，特别是提供对与交通 工具130相关联的信息的计算功能。路侧计算模块222可以是任何具 有计算能力的设备，诸如一个或多个处理器、处理设备、通用计算机 等。路侧计算模块222可以被配置为获得来自一个或多个感知设备 224的原始感知信息。路侧计算模块222与感知设备224的数据传送 可以基于有线线路或者可以基于无线通信连接。路侧计算模块222还 可以被配置为处理来自感知设备224的感知信息，并且基于感知信息 来生成针对驾驶工具130的驾驶相关消息。
67.驾驶相关消息可以包括以下至少一项：指示交通工具130周围的 环境感知结果的感知消息，指示交通工具130在驾驶时的决策规划的 决策规划消息，以及指示交通工具130在驾驶时的具体驾驶操作的控 制消息。按顺序来看，这三类消息所指示的信息分别均依赖于前一类 消息中包含的信息。例如，环境感知结果基于感知设备224的感知信 息，决策规划至少基于环境感知结果，控制消息通常在决策规划的基 础上或是在环境感知结果的基础上做出。取决于路侧计算模块222的 计算能力以及配置，路侧计算模块222可以在感知设备224的感知信 息的基础上执行一级或多级计算，从而确定针对交通工具130的感知 消息、决策规划消息和/或控制消息。由路侧计算模块222确定的驾驶 相关消息可以由其他计
算设备根据需要进一步处理。
68.在一些实施例中，路侧计算模块222可以通过诸如数据融合、障 碍物感知等算法，以确定与交通工具130相关的环境感知结果，生成 感知消息。例如，路侧计算模块222可以对原始感知信息执行直接障 碍物感知处理和/或进一步的语义级别感知处理。障碍物感知包括识别 道路上障碍物的大小、形状、速度等，语义级别感知处理还包括基于 障碍物感知结果，确定道路状况，诸如对道路上的僵尸车辆进行判断， 对道路上的特殊车辆进行判断等。
69.取决于感知信息的来源和具体内容，感知消息可以包括与环境100和/或环境100中的交通工具130的一个或多个其他方面相关的指 示信息。在一些实施例中，感知消息可以包括以下的一个或多个方面 的信息：与环境100中存在的障碍物相关的信息，以指示障碍物的类 型、位置信息、速度信息、方向信息、物理外观的描述信息、历史轨 迹和预测轨迹中的至少一项；与环境100中的道路的物理状况相关的 信息，以指示道路的路面物理状况和道路的结构化信息中的至少一项； 与环境100中的交通设施相关的信息，以指示道路上的信号灯状态和 交通标志中的至少一项；与环境100中的道路交通状况相关的信息， 以指示道路和/或道路中的车道相关的车道标志、交通流量和交通事件 中的至少一项；以及与环境100中的气象状况相关的信息。在一些实 施例中，感知消息还可以包括与交通工具130的定位相关的辅助信息、 对交通工具130的故障的诊断信息、与交通工具130中的软件系统的 相关信息、和/或时间信息。虽然以上列出了感知消息所包含的内容的 一些示例，但应当理解，感知消息还可以包括其他内容，包括更少或 更多的内容。
70.决策规划消息可以包括以下的一个或多个方面的信息：与要应用 决策的行驶道路的指示，决策规划的起始时间信息和/或终止时间信息， 决策规划的起始位置信息和/或终点位置信息，决策规划所针对的交通 工具的标识，与交通工具的驾驶行为相关的决策信息，与交通工具的 驾驶动作相关的决策信息，路径规划轨迹点的信息，到达路径规划轨 迹点的预期时间，与决策规划所涉及的其他交通工具相关的信息，地 图信息以及时间信息等等。地图信息例如可以指示地图的标识、地图 的更新方式、要更新地图的区域和位置信息中的至少一项。地图的标 识例如可以包括地图的版本号、地图的更新频率等。地图的更新方式 例如可以指示地图的更新源(从远端设备或是从其他外部源)、更新 链接、更新时间等。虽然以上列出了决策规划消息所包含的内容的一 些示例，但应当理解，决策规划消息还可以包括其他内容，包括更少 或更多的内容。
71.控制消息可以包括以下的一个或多个方面相关的信息：对交通工 具130的运动相关的运动学控制信息，与交通工具130的动力系统、 传动系统、制动系统和转向系统中的至少一项相关的动力学控制信息， 与交通工具130中的乘坐者的乘坐体验相关的控制信息，与交通工具 130的交通警示系统相关的控制信息，以及时间信息。虽然以上列出 了控制消息所包含的内容的一些示例，但应当理解，控制消息还可以 包括其他内容，包括更少或更多的内容。
72.路侧子系统220可以具有与区域平台子系统240的通信。路侧子 系统220与区域平台子系统240之间的通信可以是通过有线或无线网 络通信。如上所述，多个路侧子系统220可以与区域平台子系统240 相关联，因此经由与区域平台子系统240的通信，路侧子系统220可 以将驾驶相关消息(例如，感知消息)传递给与之相关联的区域平台 子系统240。此
外，路侧子系统220还可以接收来自与之相关联的区 域平台子系统240的控制信令、信息、数据等。路侧子系统220还可 以基于区域平台子系统240的控制，将相应信息通过rsu 250转发给 交通工具130上配备的obu(如果有)。
73.驾驶控制系统110中的区域平台子系统240可以与一个或多个路 侧子系统220通信，其维护了与之相关联的多个路侧子系统220的地 理位置信息。区域平台子系统240可以从相关联的路侧子系统220接 收驾驶相关消息。附加地或备选地，区域平台子系统240还可以从第 三方信息发布系统250接收驾驶相关消息。区域平台子系统240可以 与驶入与其相关联的地理区域的交通工具130进行通信，经由无线收 发装置132从交通工具130接收交通工具相关信息，例如，交通工具 130的唯一识别码、地理位置信息、速度信息、行驶方向或者业务需 求类型等。当交通工具130行驶到与区域平台子系统240的相关联的 地理区域中时，区域平台子系统240可以向交通工具130发送与交通 工具130相关联的驾驶相关消息。区域平台子系统240可以包括区域 计算模块242、驾驶相关消息维护模块244、注册模块246和授权认 证模块248。
74.第三方信息发布系统250可以与区域平台子系统240通信，向区 域平台子系统240发送针对交通工具130的驾驶相关消息。从第三方 信息发布系统250接收的驾驶相关消息例如可以包括与感知消息相关 的信息，但可能不是由感知设备的感知信息确定的，而是第三方信息 发布系统250生成的。在一些示例中，这些驾驶相关消息例如可以包 括交管部门临时封路的通知，这涉及对道路可通行状态的信息。第一 驾驶相关消息还可以包括道路限速临时调整、紧急播报等。
75.注册模块246可以提供对交通工具130的注册，其可以从设备平 台服务子系统230接收认证请求。注册模块246可以基于交通工具130 的相关信息(诸如，厂商唯一识别码、品牌、车牌号、联网方式、自 动驾驶等级等)对交通工具130进行注册，例如，将交通工具130的 相关信息进行存储。在一些实施例中，注册模块246还可以返回注册 结果，例如返回注册是否成功、错误信息等内容。
76.授权认证模块248可以对交通工具130进行授权认证，生成与交 通工具130相对应的授权信息，诸如，授权码或令牌等。授权信息可 以被传递给交通工具130。随后，交通工具130上的无线收发装置132 可以使用该授权信息来向区域平台子系统240发送数据，并且从区域 平台子系统240接收数据。在一些实施例中，授权认证模块248可以 对授权信息进行加密，并且将经加密的授权信息与加密密钥一起发送 给交通工具130。在一些实施例中，授权信息可以具有有效时间，在 有效时间到达前，需要重新请求新的授权信息。在一些实施例中，授 权认证模块248也可以返回授权认证结果，例如返回认证是否成功、 错误信息等内容。
77.如上所述，区域平台子系统240可以从相关联的路侧子系统220 和第三方信息发布系统250接收驾驶相关消息。驾驶相关消息维护模 块244可以针对相关联的路侧子系统220和第三方信息发布系统250 分别存储与之相对应的驾驶相关消息。
78.区域计算模块242被配置为提供计算功能，特别是提供对与交通 工具130相关联的驾驶相关信息的计算功能。在一些实施例中，区域 计算模块242可以被配置为处理来自路侧子系统220的驾驶相关消息， 并且基于交通工具130的交通工具相关信息，从与区域平台子系统 240相关联的多个路侧子系统220中确定与交通工具130所在地理区 域相关联的
路侧子系统220。区域计算模块242可以从驾驶相关消息 维护模块244中维护的来自不同路侧子系统220的驾驶相关消息中确 定与交通工具130所在地理区域相关联的驾驶相关消息，诸如感知消 息、决策规划消息和/或控制消息等。然后，区域计算模块242可以将 所确定的与交通工具130所在地理区域相关联的驾驶相关消息传递给 交通工具130。备选地或附加地，交通工具130可以为车辆，车辆中 的驾驶者可以基于与交通工具130相关联的驾驶相关消息，控制交通 工具130在所处地理区域中的驾驶。备选地或附加地，交通工具130 可以为自动驾驶车辆，其可以基于与交通工具130相关联的驾驶相关 消息，自动控制交通工具130在所处地理区域中的驾驶。
79.区域计算模块242也可以被称为边缘计算节点，其可以是服务器、 大型服务机、诸如边缘服务器等网络节点、诸如虚拟机(vm)等云 端计算设备、以及任何其他提供计算能力的设备。在云环境中，远端 设备有时也可以称为云端设备。在一些实施例中，与路侧计算模块222 相比，区域计算模块242可以提供更强大的计算能力和/或更便捷的接 入核心网的能力。由此，区域计算模块242可以支持对更大地理范围 的感知信息的融合。区域计算模块242可以针对路段级别进行部署， 例如可以被部署在一个路段的边缘机房中。
80.以上描述了与中心平台子系统210交互的区域平台子系统240、 路侧子系统220和设备平台子系统230。路侧子系统220、区域平台 子系统240和设备平台子系统230中的每一个可以被认为是一个小型 局域网。路侧子系统220和区域平台子系统240负责对环境100的特 定地理范围进行环境感知和基于感知信息的计算，以实现局部驾驶控 制。区域平台子系统240还负责对交通工具130在对应城市下的注册 和授权认证。
81.在驾驶控制系统110中，可以存在与中心平台子系统210交互的 一个或多个路侧子系统220和一个或多个区域子系统240。中心平台 子系统210可以被认为是提供云端能力，能够获得多路段、多区域、 甚至是整个城市或更大地理范围的与交通工具130的驾驶控制相关的 多维度信息，诸如环境感知、突发事件等。通过掌握全局路网信息， 中心平台子系统210可以提供更多基于全局信息而扩展的能力。
82.示例组网方式
83.在驾驶控制系统110中，可以分布一个或多个设备平台子系统230、 一个或多个路侧子系统220和一个或多个区域平台子系统240，这些 区域平台子系统240可以选择性地经由设备平台子系统230与中心平 台子系统210交互。
84.图3示出了与路侧子系统220相关的组网示例。在图3所示的组 网示例300中，中心平台子系统210可以经由网络310与设备平台子 系统230(分别被表示为230-1、230-2、
……
、230-l)进行通信，而 设备平台子系统230可以选择性地经由网络320与多个区域平台子系 统240(分别被表示为240-1、240-2、
……
、240-n)进行通信。在下 文中，以设备平台子系统230-1与区域平台子系统240-1通信为例。 例如，设备平台子系统230可以基于交通工具130的交通工具相关信 息，经由与交通工具130相关联的设备平台子系统230-1来与交通工 具130所在地理区域相关联的区域平台子系统240-1(为便于讨论， 也称为“第一区域平台子系统”)通信。多个区域平台子系统240可 以经由网络330与多个路侧子系统220(分别被表示为220-1、
……
、 220-k)进行通信，每个路侧子系统220中包括一个或多个路侧计算 模块222以及一个或多个感知设备224和一个rsu226。在此，l、n、 k是大于等于1的整数。
85.通常，路侧子系统220内的组网方式可以取决于路侧计算模块222、 感知设备224
以及rsu 226的数目可以取决于路侧计算模块222的计 算能力，rsu 226支持的通信范围，和/或感知设备224支持的感知范 围。存在多种路侧子系统的组网方式。方式1，除了路侧计算模块 222-11外，路侧子系统220-1包括单个感知设备224-11和单个rsu 226-1，均与路侧计算模块222-11通信耦合。除了路侧计算模块240-k1 外，路侧子系统220-k中包括单个感知设备260-k1和单个rsu 250-k， 均与路侧计算模块240-k1通信耦合。这样的组网方式的特点是以感 知设备224的感知范围为限制来部署路侧子系统220。例如，如果感 知设备224的感知范围是150m，那么在交通工具130所行驶的道路 上每隔150m部署一个路侧子系统220。方式2，路侧计算模块222-11 可以连接到多个感知设备224-11、
……
、224-1m，路侧计算模块 222-k1可以连接到多个感知设备224-k1、
……
、224-km等等。在此， m是大于等于1的整数。该组网方式的特点是可以充分利用rsu 226 的通信能力和路侧计算模块222的计算资源。因此，假设rsu226支 持的通信范围是500m，感知设备224的感知范围是150m，那么每个 路侧计算模块222可以支持对连续三个感知设备224的感知信息的处 理，并且可以在交通工具130所行驶的道路上每隔500m设置一个路 侧子系统220。注意，每个路侧计算模块222所连接到的感知设备的 数目可以不同。方式3，路侧子系统220-1包括单个rsu 226-1，多 个路侧计算模块222-11、
……
、222-1m以及分别与这些路侧计算模 块相连的感知设备224-11、
……
、224-1m，路侧子系统220-k包括 单个rsu 226-k，多个路侧计算模块222-k1、
……
、222-km以及分 别与这些路侧计算模块相连的感知设备224-k1、
……
、224-km。在 这种组网方式中，rsu与路侧计算模块222不是1:1的关系。这可以 充分利用rsu 226的通信能力。方式4，与方式3类似，区别在于每 个路侧计算模块222可以连接到多个感知设备224，以处理来自多个 感知设备226的感知信息。这可以进一步充分利用路侧计算模块222 的计算资源。
86.交通工具与设备平台子系统、区域平台子系统和中心平台子系统的交互示例
87.如以上提及的，在本文中，驾驶控制系统110包括中心平台子系 统210，用于集中控制和管理驾驶控制系统110中的各个子系统。驾 驶控制系统110还可以包括一个或多个路侧子系统220、一个设备平 台子系统230和一个或多个区域平台子系统240，这些子系统之间进 行交互以为提供对交通工具130的驾驶的感知、决策和/或协同控制。
88.图4示出了本公开的一些实施例的在交通工具、设备平台子系统 与区域平台子系统之间的信令图400。在图4的实施例中，交通工具 130可以具有无线收发装置132以与外部设备进行通信。
89.在410，交通工具130在处于一地理区域(为便于讨论，也称为
ꢀ“
第一地理区域”)中的交通工具130处，从与交通工具130相关联 的设备平台子系统230接收一消息(为便于讨论，也称为“第一消息”)， 第一消息包括第一区域平台子系统240-1相关信息，第一区域平台子 系统240-1包括与第一地理区域相关的驾驶相关消息。如上文所述， 区域平台子系统240可以与一个城市或者与一个城市中的部分地理区 域相关联，第一区域平台子系统240-1可以与交通工具130所在的地 理区域相关联。在一些实施例中，第一区域平台子系统相关信息包括 以下中的一项或多项：城市名称、城市编号、城市所包括的地理区域 列表、地理区域的服务地址或者地理区域的位置信息。
90.在一些实施例中，在接收第一消息之前，交通工具130可以向设 备平台子系统230发送消息(便于讨论，也称为“第四消息”)，第四 消息包括交通工具相关信息，第四消息中
消息还包括：根据业务需求类型接收在第一地理区域中与交通工具 130相关联的驾驶相关消息。这将在下文430中进行详细描述。
93.应当理解，本文中阐述的交通工具相关信息以及业务需求类型所 包括的内容仅作为示例给出，并且不应被视为对本公开的范围的限制。 本领域技术人员将理解，存在许多不同类型的交通工具相关信息，例 如，交通工具的车型、制造商、品牌、联网方式、自动驾驶等级等。 另外，业务需求类型也可以存在不同的描述形式。
94.第一区域平台子系统240-1在420处从处于第一地理区域中的交 通工具接收第二消息之后，在430，第一区域平台子系统240-1基于 交通工具相关信息确定第一地理区域中与交通工具130相关联的驾驶 相关消息。在一些实施例中，第一区域平台子系统240-1可以从路侧 子系统220或者第三方信息发布系统250接收驾驶相关消息。
95.在440，第一区域平台子系统240-1向交通工具130发送与交通 工具130相关联的驾驶相关消息，与交通工具130相关联的驾驶相关 消息用于交通工具130在第一地理区域中的驾驶控制。在一些实施例 中，交通工具130可以为车辆，车辆中的驾驶者可以基于与交通工具 130相关联的驾驶相关消息来控制交通工具130在第一地理区域中的 驾驶。在一些实施例中，交通工具130可以为自动驾驶车辆，该自动 驾驶车辆可以基于与交通工具相关联的驾驶相关消息，自动控制交通 工具130在第一地理区域中的驾驶。
96.由此，驾驶相关消息由区域平台子系统进行中心化处理，使得即 使交通工具130不具备与rsu直接通信的obu，也可以获取驾驶相 关信息，可以实现对无法接收车路协同消息的交通工具的驾驶控制功 能，从而实现有效的安全驾驶。因此，实现整体交通系统的智能控制。
97.在一些实施例中，第一区域平台子系统240-1可以根据交通工具 130的特定需求，提供该差异化的服务策略(可依据交通工具130上 报的业务需求类型来确定)。在一些实施例中，业务需求类型进一步 包括以下中的一项或多项：所需数据类型、上报所需数据类型所涉及 的范围或者所需数据类型上报频率。并且当交通工具相关信息包括业 务需求类型时，第一区域平台子系统240-1可以根据所需数据类型以 及上报所需数据类型所涉及的范围，确定第一地理区域中与交通工具 相关联的驾驶相关消息。然后，第一区域平台子系统240-1可以按照 所需数据类型上报频率向交通工具130发送与交通工具相关联的驾驶 相关消息。以下结合图5来详细描述第一区域平台子系统基于业务需 求类型确定及发送驾驶相关消息的过程。
98.图5示出根据本公开的一些实施例的在同一坐标系中交通工具的 航向角与路侧计算模块的位置关系的示意图500。
99.在图5中，区域平台子系统240-1维护了多个路侧子系统220的 地理位置信息，例如可以使用gps经纬度坐标来描述。同时，区域 平台子系统240-1也会收到交通工具130实时上报的交通工具相关信 息，基于上述信息可以从与区域平台子系统240-1相关联的多个路侧 子系统220中确定与交通工具130所在第一地理区域相关联的路侧子 系统220。假定交通工具130的实时位置信息包括经纬度、航向角信 息，使用三元组《v_lat,v_lon,v_heading》描述，多个路侧子系统220 的位置信息使用经纬度list《r_lat,r_lon》描述，策略如下：
100.1、首先建立经纬度坐标系，交通工具130经纬度坐标系以地心 为原点，以向北的
经线方向为y轴正方向(y轴表示纬度)，向东的 纬线方向为x轴正方向(x轴表示经度)。
101.2、将交通工具130与路侧子系统220中的路侧计算模块222进 行连线510，计算在该y轴上顺时针到该连线的角度530。
102.3、在该y轴上交通工具130的航向角为540，计算530及540 的差值的绝对值550(即角度θ)，角度θ可表明交通工具130是否进 入或远离路口。在一些实施例中，可以设置预定阈值，在预定阈值范 围内可以表明交通工具130即将进入路口，与该路口相关联的路侧子 系统220为可提供服务的路侧子系统，其中所包括的路侧计算模块 222组成集合r。在特殊情况下，例如道路是弯道的情况下，在考虑 角度θ的同时还可以结合路侧所在交通工具130的象限来判定。
103.4、计算交通工具130到集合r中各个路侧计算模块222之间的 距离，根据交通工具130发送来的业务需求类型中的不同数据类型的 不同范围选择在距离在需求范围内的路侧计算模块222，从而可以根 据不同的数据类型选择对应的路侧计算模块222集合。例如，交通信 号灯服务的集合为r1，交通事件类a的集合为r2，交通事件类b的 集合为r3等。
104.5、区域平台子系统240-1根据交通工具130的不同数据类型的上 报频率，将对应集合的驾驶相关数据下发到交通工具130。
105.通过这种方式，可以根据交通工具130的特定需求，提供该差异 化的服务策略，满足不同驾驶者对不同驾驶相关消息的不同需求。
106.在一些实施例中，交通工具130需要向区域平台子系统240进 行注册和授权认证，交通工具130在授权认证后才可以与区域平台子 系统240进行业务交互。在一些实施例中，交通工具130可以发送认 证请求，认证请求用于请求第一区域平台子系统240-1基于交通工具 相关信息来对交通工具130进行认证。在一些实施例中，第一区域平 台子系统240-1可以接收认证请求；基于交通工具相关信息对交通工 具130进行注册；基于交通工具相关信息生成授权信息，该授权信息 用于交通工具与第一区域平台子系统之间的通信；以及发送消息(便 于讨论，也称为“第三消息”)，第三消息包括授权信息。例如，第一 区域平台子系统240-1可以利用交通工具相关信息(诸如，厂商唯一 识别码、品牌、车牌号、联网方式、自动驾驶等级等)对交通工具130 进行注册，例如，将交通工具130的相关信息进行存储。在一些实施 例中，第一区域平台子系统240-1还可以对交通工具130进行授权认 证，生成与交通工具130相对应的授权信息，诸如，授权码或令牌等。 在一些实施例中，第一区域平台子系统240-1可以经由与交通工具130 相关联的设备平台子系统230从交通工具130接收认证请求，并且经 由与交通工具130相关联的设备平台子系统230向交通工具130发送 第三消息。在一些实施例中，第一区域平台子系统240-1可以直接从 交通工具130接收认证请求，并且直接向交通工具130发送第三消息。 在一些实施例中，还可以对授权信息进行加密，并且第三消息包括经 加密的授权信息和加密密钥。在一些实施例中，授权信息可以具有有 效时间，在有效时间到达前，需要重新请求新的授权信息。以此方式， 进一步加强了交通工具130与区域平台子系统240之间通信的安全性。
107.在从第一区域平台子系统240-1接收第三消息之后，交通工具 130可以使用授权信息来与第一区域平台子系统240-1交互，通过这 种方式，可以仅对授权交通工具130提供服务。
108.图6示出了本公开的一些实施例的在交通工具、设备平台子系 统与中心平台子系
区域平台子系统240-1在720处接收认证请求之后，在730,第一区域 平台子系统240-1基于交通工具相关信息对交通工具130进行注册。 在740，第一区域平台子系统240-1基于交通工具相关信息生成授权 信息，授权信息用于交通工具130与第一区域平台子系统240-1之间 的通信。在750，第一区域平台子系统240-1发送第三消息，第三消 息包括授权信息。在第一区域平台子系统240-1在750处发送第三消 息之后，在760，设备平台子系统230向交通工具130发送第三消息。
117.在图7b示出的信令图702中，交通工具130可以不经由设备平 台子系统230直接与第一区域平台子系统240-1进行注册和授权认证 过程。在770，交通工具130直接向第一区域平台子系统240-1发送 认证请求。第一区域平台子系统240-1执行730和740中所述的注册 和授权认证过程。在780，第一区域平台子系统240-1直接向交通工 具130发送第三消息。
118.示例过程
119.图8示出了根据本公开实施例的用于驾驶控制的方法800的流 程图。方法800可以被实现在图1和图2的无线收发装置132处，其 可以是交通工具130上安装的无线收发装置132。应当理解，虽然以 特定顺序示出，方法800中的一些步骤可以以与所示出的不同顺序或 者以并行方式执行。本公开的实施例在此方面不受限制。
120.在框810，在处于第一地理区域中的交通工具130处，从与交 通工具130相关联的设备平台子系统230接收第一消息，第一消息包 括第一区域平台子系统相关信息，第一区域平台子系统240-1包括与 第一地理区域相关的驾驶相关消息。在框820，交通工具130向第一 区域平台子系统240-1发送第二消息，第二消息包括交通工具的交通 工具相关信息。在框830，交通工具130从第一区域平台子系统240-1 接收第一地理区域中与交通工具130相关联的驾驶相关消息，与交通 工具130相关联的驾驶相关消息基于交通工具相关信息被确定，与交 通工具130相关联的驾驶相关消息用于交通工具130在第一地理区域 中的驾驶控制。
121.在一些实施例中，在交通工具处发送认证请求，认证请求用于 第一区域平台子系统基于交通工具相关信息来对交通工具进行注册 和授权认证。在一些实施例中，交通工具上的无线收发装置接收第三 消息，第三消息包括授权信息，授权信息用于交通工具与第一区域平 台子系统之间的通信。
122.在一些实施例中，发送认证请求包括：经由设备平台子系统向 第一区域平台子系统发送认证请求；或者直接向第一区域平台子系统 发送认证请求。
123.在一些实施例中，接收第三消息包括：经由设备平台子系统从 第一区域平台子系统接收第三消息；或者直接从第一区域平台子系统 接收第三消息。
124.在一些实施例中，过程800还包括：在接收第一消息之前，向 设备平台子系统发送第四消息，第四消息包括交通工具相关信息，所 述第四消息中的交通工具相关信息用于确定第一区域平台子系统相 关信息。
125.在一些实施例中，第四消息中的交通工具相关信息还作为对第 一区域平台子系统相关信息的请求的一部分由设备平台子系统转发 给中心平台子系统，以由中心平台子系统确定第一区域平台子系统相 关信息。
126.在一些实施例中，第一区域平台子系统相关信息是由设备平台 子系统基于第四
消息中的交通工具相关信息，从由中心平台子系统响 应于设备平台子系统对第一区域平台子系统相关信息的请求而发送 的区域平台子系统相关信息列表中确定的。
127.在一些实施例中，驾驶相关消息是由路侧子系统或者第三方信 息发布系统发送到第一区域平台子系统的。
128.在一些实施例中，驾驶相关消息包括以下中的一项或多项：信 号灯数据、路侧感知事件、交通标志信息或者路侧感知信息。
129.在一些实施例中，交通工具相关信息包括以下中的一项或多项： 交通工具的唯一识别码、地理位置信息、速度信息、行驶方向或者业 务需求类型。
130.在一些实施例中，业务需求类型进一步包括以下中的一项或多 项：所需数据类型、上报所需数据类型所涉及的范围或者所需数据类 型上报频率。在一些实施例中，当交通工具相关信息包括业务需求类 型时，从第一区域平台子系统接收在第一地理区域中与交通工具相关 联的驾驶相关消息还包括：根据业务需求类型接收在第一地理区域中 与交通工具相关联的驾驶相关消息。
131.在一些实施例中，第一区域平台子系统相关信息包括以下中的 一项或多项：城市名称、城市编号、城市所包括的地理区域列表、地 理区域的服务地址或者地理区域的位置信息。
132.图9示出了根据本公开实施例的用于协助驾驶控制的方法900 的流程图。方法900可以被实现在图2中的区域平台子系统240处。 应当理解，虽然以特定顺序示出，方法900中的一些步骤可以以与所 示出的不同顺序或者以并行方式执行。本公开的实施例在此方面不受 限制。
133.在框910，在第一区域平台子系统240-1处，从第一地理区域 中的交通工具130接收第二消息，第二消息包括交通工具的交通工具 相关信息，第一区域平台子系统包括与第一地理区域相关的驾驶相关 消息。在框920，基于交通工具相关信息确定第一地理区域中与交通 工具130相关联的驾驶相关消息。在框930，向交通工具130发送与 交通工具130相关联的驾驶相关消息，与交通工具130相关联的驾驶 相关消息用于交通工具130在第一地理区域中的驾驶控制。
134.在一些实施例中，过程900还包括：在第一区域平台子系统处 接收认证请求；基于交通工具相关信息对交通工具进行注册；基于交 通工具相关信息生成授权信息，授权信息用于交通工具与第一区域平 台子系统之间的通信；以及发送第三消息，第三消息包括授权信息。
135.在一些实施例中，接收认证请求包括：经由与交通工具相关联 的设备平台子系统从交通工具接收认证请求；或者直接从交通工具接 收认证请求。
136.在一些实施例中，发送第三消息包括：经由与交通工具相关联 的设备平台子系统向交通工具发送第三消息；或者直接向交通工具发 送第三消息。
137.在一些实施例中，过程900还包括：在第一区域平台子系统处， 从路侧子系统或者第三方信息发布系统接收驾驶相关消息。
138.在一些实施例中，驾驶相关消息包括以下中的一项或多项：信 号灯数据、路侧感知事件、交通标志信息或者路侧感知信息。
139.在一些实施例中，交通工具相关信息包括以下中的一项或多项： 交通工具的唯一
识别码、地理位置信息、速度信息、行驶方向或者业 务需求类型。
140.在一些实施例中，业务需求类型进一步包括以下中的一项或多 项：所需数据类型、上报所需数据类型所涉及的范围或者所需数据类 型上报频率。在一些实施例中，当交通工具相关信息包括业务需求类 型时，确定第一地理区域中与交通工具相关联的驾驶相关消息还包括： 在第一区域平台子系统处，根据所需数据类型以及上报所需数据类型 所涉及的范围，确定第一地理区域中与交通工具相关联的驾驶相关消 息；以及向交通工具发送与交通工具相关联的驾驶相关消息还包括： 按照所需数据类型上报频率向交通工具发送与交通工具相关联的驾 驶相关消息。
141.在一些实施例中，第一区域平台子系统相关信息包括以下中的 一项或多项：城市名称、城市编号、城市所包括的地理区域列表、地 理区域的服务地址或者地理区域的位置信息。
142.图10示出了根据本公开实施例的用于协助驾驶控制的方法 1000的流程图。方法1000可以被实现在图2中的设备平台子系统230 处。应当理解，虽然以特定顺序示出，方法1000中的一些步骤可以 以与所示出的不同顺序或者以并行方式执行。本公开的实施例在此方 面不受限制。
143.在框1010，在与处于第一地理区域中的交通工具相关联的设 备平台子系统230处，从交通工具130接收第四消息，第四消息包括 交通工具相关信息。在框1020，向中心平台子系统210发送对获取第 一区域平台子系统相关信息的请求，第一区域平台子系统240-1包括 与第一地理区域相关的驾驶相关消息。在框1030，从中心平台子系统 210接收响应于请求而发送的第五消息。在框1040，基于第五消息确 定第一区域平台子系统相关信息。在框1050，向交通工具130发送第 一消息，第一消息包括第一区域平台子系统相关消息，以用于获取第 一地理区域中与交通工具相关联的驾驶相关消息，与交通工具130相 关联的驾驶相关消息用于交通工具130在第一地理区域中的驾驶控制。
144.在一些实施例中，对获取第一区域平台子系统相关信息的请求 包括交通工具相关信息，交通工具相关信息用于由中心平台子系统确 定第一区域平台子系统相关信息，并且所确定的第一区域平台子系统 相关信息经由第五消息发送给设备平台子系统。
145.在一些实施例中，第五消息包括区域平台子系统相关信息列表， 确定第一区域平台子系统相关信息包括：基于交通工具相关信息，从 区域平台子系统相关信息列表中确定第一区域平台子系统相关信息。
146.在一些实施例中，过程1000还包括：在设备平台子系统处， 从交通工具接收认证请求；将认证请求发送给第一区域平台子系统， 认证请求用于请求第一区域平台子系统基于交通工具相关信息来对 交通工具进行认证；从第一区域平台子系统接收第三消息，第三消息 包括授权信息，授权信息用于交通工具与第一区域平台子系统之间的 通信；以及向交通工具发送第三消息。
147.在一些实施例中，驾驶相关消息是由路侧子系统或者第三方信 息发布系统发送到第一区域平台子系统的。
148.在一些实施例中，驾驶相关消息包括以下中的一项或多项：信 号灯数据、路侧感知事件、交通标志信息或者路侧感知信息。
149.在一些实施例中，交通工具相关信息包括以下中的一项或多项： 交通工具的唯一
识别码、地理位置信息、速度信息、行驶方向或者业 务需求类型。
150.在一些实施例中，业务需求类型进一步包括以下中的一项或多 项：所需数据类型、上报所需数据类型所涉及的范围或者所需数据类 型上报频率。
151.在一些实施例中，第一区域平台子系统相关信息包括以下中的 一项或多项：城市名称、城市编号、城市所包括的地理区域列表、地 理区域的服务地址或者地理区域的位置信息。
152.图11示出了根据本公开实施例的用于协助驾驶控制的方法 1100的流程图。方法1100可以被实现在图2中的中心平台子系统210 处。应当理解，虽然以特定顺序示出，方法1100中的一些步骤可以 以与所示出的不同顺序或者以并行方式执行。本公开的实施例在此方 面不受限制。
153.在框1110，在中心平台子系统210处，从处于第一地理区域的 交通工具相关联的设备平台子系统230接收对获取第一区域平台子系 统相关信息的请求，第一区域平台子系统240-1包括与交通工具130 所在的第一地理区域相关的驾驶相关消息。在框1120，响应于请求， 向设备平台子系统230发送第五消息，以使得设备平台子系统230基 于第五消息确定第一区域平台子系统相关信息，第一区域平台子系统 相关信息用于获取在第一地理区域中与交通工具130相关联的驾驶相 关消息，与交通工具130相关联的驾驶相关消息用于交通工具130在 第一地理区域中的驾驶控制。
154.在一些实施例中，过程1100还包括：在中心平台子系统处基 于交通工具相关信息，从区域平台子系统相关信息列表中确定第一区 域平台子系统相关信息，第一区域平台子系统相关信息经由第五消息 发送给设备平台子系统。
155.在一些实施例中，第五消息包括区域平台子系统相关信息列表， 区域平台子系统相关列表用于设备平台子系统基于交通工具相关信 息从中确定第一区域平台子系统相关信息。
156.在一些实施例中，驾驶相关消息是由路侧子系统或者第三方信 息发送系统发布到第一区域平台子系统的。
157.在一些实施例中，驾驶相关消息包括以下中的一项或多项：信 号灯数据、路侧感知事件、交通标志信息或者路侧感知信息。
158.在一些实施例中，交通工具相关信息包括以下中的一项或多项： 交通工具的唯一识别码、地理位置信息、速度信息、行驶方向或者业 务需求类型。
159.在一些实施例中，业务需求类型进一步包括以下中的一项或多 项：所需数据类型、上报所需数据类型所涉及的范围或者所需数据类 型上报频率。
160.在一些实施例中，第一区域平台子系统相关信息包括以下中的 一项或多项：城市名称、城市编号、城市所包括的地理区域列表、地 理区域的服务地址或者地理区域的位置信息。
161.示例装置和设备
162.图12示出了根据本公开实施例的用于驾驶控制的装置1000的 示意性框图。装置1200可以被包括在图1和图2中的交通工具130 中或者被实现为交通工具130。如图12所示，装置1200包括区域信 息接收模块1210，被配置为在处于第一地理区域中的交通工具处，从 与交通工具相关联的设备平台子系统接收第一消息，第一消息包括第 一区域平台子系统
相关信息，第一区域平台子系统包括与第一地理区 域相关的驾驶相关消息。装置1200还包括第一交通相关信息发送模 块1220，被配置为向第一区域平台子系统发送第二消息，第二消息包 括交通工具的交通工具相关信息。装置1200还包括驾驶相关消息接 收模块1230，被配置为从第一区域平台子系统接收第一地理区域中与 交通工具相关联的驾驶相关消息，与交通工具相关联的驾驶相关消息 基于交通工具相关信息被确定，与交通工具相关联的驾驶相关消息用 于交通工具在第一地理区域中的驾驶控制。
163.在一些实施例中，装置1200还包括认证请求发送模块，被配 置为在交通工具处发送认证请求，认证请求用于请求第一区域平台子 系统基于交通工具相关信息来对交通工具进行认证。在一些实施例中， 装置1200还包括授权信息接收模块，被配置为接收第三消息，第三 消息包括授权信息，授权信息用于交通工具与第一区域平台子系统之 间的通信。
164.在一些实施例中，认证请求发送模块被配置为：经由设备平台 子系统向第一区域平台子系统发送认证请求；或者直接向第一区域平 台子系统发送认证请求。
165.在一些实施例中，授权信息接收模块被配置为：经由设备平台 子系统从第一区域平台子系统接收第三消息；或者直接从第一区域平 台子系统接收第三消息。
166.在一些实施例中，装置1200还包括第二交通工具相关信息发 送模块，被配置为在接收第一消息之前，向设备平台子系统发送第四 消息，第四消息包括交通工具相关信息，第四消息中的交通工具相关 信息用于确定第一区域平台子系统相关信息。
167.在一些实施例中，第四消息中的交通工具相关信息还作为对第 一区域平台子系统相关信息的请求的一部分由设备平台子系统发送 给中心平台子系统，以由中心平台子系统确定第一区域平台子系统相 关信息。
168.在一些实施例中，第一区域平台子系统相关信息是由设备平台 子系统基于第四消息中的交通工具相关信息，从由中心平台子系统响 应于设备平台子系统对第一区域平台子系统相关信息的请求而发送 的区域平台子系统相关信息列表中确定的。
169.在一些实施例中，驾驶相关消息是由路侧子系统或者第三方信 息发布系统发送到第一区域平台子系统的。
170.在一些实施例中，驾驶相关消息包括以下中的一项或多项：信号 灯数据、路侧感知事件、交通标志信息或者路侧感知信息。
171.在一些实施例中，交通工具相关信息包括以下中的一项或多项： 交通工具的唯一识别码、地理位置信息、速度信息、行驶方向或者业 务需求类型。
172.在一些实施例中，业务需求类型进一步包括以下中的一项或多项： 所需数据类型、上报所需数据类型所涉及的范围或者所需数据类型上 报频率；以及当交通工具相关信息包括业务需求类型时，驾驶相关消 息接收模块1230还被配置为：根据业务需求类型接收在第一地理区 域中与交通工具相关联的驾驶相关消息。
173.在一些实施例中，第一区域平台子系统相关信息包括以下中的 一项或多项：城市名称、城市编号、城市所包括的地理区域列表、地 理区域的服务地址或者地理区域的位置信息。
174.图13示出了根据本公开实施例的用于协助驾驶控制的装置 1100的示意性框图。装置1300可以被包括在图2中的区域平台子系 统240中或者被实现为区域平台子系统240。如图13所示，装置1300 包括交通工具相关信息接收模块1310，被配置为在第一区域平台子
系 统处从第一地理区域中的交通工具接收第二消息，第二消息包括交通 工具的交通工具相关信息，第一区域平台子系统包括与第一地理区域 相关的驾驶相关消息。装置1300还包括驾驶相关消息确定模块1320， 被配置为基于交通工具相关信息确定第一地理区域中与交通工具相 关联的驾驶相关消息。装置1300还包括驾驶相关消息发送模块1330， 被配置为向交通工具发送与交通工具相关联的驾驶相关消息，与交通 工具相关联的驾驶相关消息用于交通工具在第一地理区域中的驾驶 控制。
175.在一些实施例中，装置1300还包括认证请求接收模块，被配 置为在第一区域平台子系统处接收认证请求；以及注册模块，被配置 为基于交通工具相关信息对交通工具进行注册；授权认证模块，被配 置为基于交通工具相关信息生成授权信息，授权信息用于交通工具与 第一区域平台子系统之间的通信；以及授权信息发送模块，被配置为 发送第三消息，第三消息包括授权信息。
176.在一些实施例中，认证请求接收模块被配置为：经由与交通工 具相关联的设备平台子系统从交通工具接收认证请求；或者直接从交 通工具接收认证请求。
177.在一些实施例中，授权信息发送模块被配置为：经由与交通工 具相关联的设备平台子系统向交通工具发送第三消息；或者直接向交 通工具发送第三消息。
178.在一些实施例中，装置1300还包括驾驶相关消息接收模块， 被配置为在第一区域平台子系统处，从路侧子系统或者第三方信息发 布系统接收驾驶相关消息。
179.在一些实施例中，驾驶相关消息包括以下中的一项或多项：信 号灯数据、路侧感知事件、交通标志信息或者路侧感知信息。
180.在一些实施例中，交通工具相关信息包括以下中的一项或多项： 交通工具的唯一识别码、地理位置信息、速度信息、行驶方向或者业 务需求类型。
181.在一些实施例中，业务需求类型进一步包括以下中的一项或多 项：所需数据类型、上报所需数据类型所涉及的范围或者所需数据类 型上报频率；以及当交通工具相关信息包括业务需求类型时，驾驶相 关消息确定模块1320，还被配置为在第一区域平台子系统处，根据所 需数据类型以及上报所需数据类型所涉及的范围，确定第一地理区域 中与交通工具相关联的驾驶相关消息；以及驾驶相关消息发送模块 1330，还被配置为按照所需数据类型上报频率向交通工具发送与交通 工具相关联的驾驶相关消息。
182.在一些实施例中，第一区域平台子系统相关信息包括以下中的 一项或多项：城市名称、城市编号、城市所包括的地理区域列表、地 理区域的服务地址或者地理区域的位置信息。
183.图14示出了根据本公开实施例的用于协助驾驶控制的装置 1400的示意性框图。装置1400可以被包括在图2中的设备平台子系 统230中或者被实现为设备平台子系统230。如图14所示，装置1400 包括交通工具相关信息接收模块1410，被配置为在与处于第一地理区 域中的交通工具相关联的设备平台子系统处，从交通工具接收第四消 息，第四消息包括交通工具相关信息。装置1400还包括响应消息接 收模块1430，被配置为从中心平台子系统接收响应于请求而发送的第 五消息。装置1400还包括区域信息确定模块1440，被配置为基于第 五消息确定第一区域平台子系统相关信息。装置1400还包括区域信 息发送模块1450，被配置为向交通工具发送第一消息，第一消息包括 第一区域平台子系统相关信息，以用于获取第一地理区域中与交通工 具相关联的驾驶相关消息，与交通工具相关联的驾
驶相关消息用于交 通工具在第一地理区域中的驾驶控制。
184.在一些实施例中，对获取第一区域平台子系统相关信息的请求 包括交通工具相关信息，交通工具相关信息用于由中心平台子系统确 定第一区域平台子系统相关信息，并且所确定的第一区域平台子系统 相关信息经由第五消息发送给设备平台子系统。
185.在一些实施例中，第五消息包括区域平台子系统相关信息列表， 区域信息确定模块1440，被配置为基于交通工具相关信息，从区域平 台子系统相关信息列表中确定第一区域平台子系统相关信息。
186.在一些实施例中，装置1400还包括：认证请求模块，被配置 为在设备平台子系统处，从交通工具接收认证请求；转发模块，被配 置为将认证请求发送给第一区域平台子系统，认证请求用于请求第一 区域平台子系统基于交通工具相关信息来对交通工具进行认证；授权 信息接收模块，被配置为从第一区域平台子系统接收第三消息，第三 消息包括授权信息，授权信息用于交通工具与第一区域平台子系统之 间的通信；以及授权信息发送模块，被配置为向交通工具发送第三消 息。
187.在一些实施例中，驾驶相关消息是由路侧子系统或者第三方信 息发布系统发送到第一区域平台子系统的。
188.在一些实施例中，驾驶相关消息包括以下中的一项或多项：信 号灯数据、路侧感知事件、交通标志信息或者路侧感知信息。
189.在一些实施例中，交通工具相关信息包括以下中的一项或多项： 交通工具的唯一识别码、地理位置信息、速度信息、行驶方向或者业 务需求类型。
190.在一些实施例中，业务需求类型进一步包括以下中的一项或多 项：所需数据类型、上报所需数据类型所涉及的范围或者所需数据类 型上报频率。
191.在一些实施例中，第一区域平台子系统相关信息包括以下中的 一项或多项：城市名称、城市编号、城市所包括的地理区域列表、地 理区域的服务地址或者地理区域的位置信息。
192.图15示出了根据本公开实施例的用于协助驾驶控制的装置 1500的示意性框图。装置1500可以被包括在图2中的中心平台子系 统210中或者被实现为中心平台子系统210。如图15所示，装置1500 包括区域信息请求接收模块1510，被配置为在中心平台子系统处，从 与处于第一地理区域的交通工具相关联的设备平台子系统接收对获 取第一区域平台子系统相关信息的请求，第一区域平台子系统包括与 交通工具所在的第一地理区域相关的驾驶相关消息。装置1500还包 括响应消息发送模块1520，被配置为响应于请求，向设备平台子系统 发送第五消息，以使得设备平台子系统基于第五消息确定第一区域平 台子系统相关信息，第一区域平台子系统相关信息用于获取在第一地 理区域中与交通工具相关联的驾驶相关消息，与交通工具相关联的驾 驶相关消息用于交通工具在第一地理区域中的驾驶控制。
193.在一些实施例中，对获取第一区域平台子系统相关信息的所述 请求包括所述交通工具相关信息，装置1500还包括：区域信息确定 模块，被配置为在中心平台子系统处基于交通工具相关信息，从区域 平台子系统相关信息列表中确定第一区域平台子系统相关信息，第一 区域平台子系统相关信息经由第五消息发送给设备平台子系统。
194.在一些实施例中，第五消息包括区域平台子系统相关信息列表， 区域平台子系统
相关列表用于设备平台子系统基于交通工具相关信 息从中确定第一区域平台子系统相关信息。
195.在一些实施例中，驾驶相关消息是由路侧子系统或者第三方信 息发布系统发送到第一区域平台子系统的。
196.在一些实施例中，驾驶相关消息包括以下中的一项或多项：信 号灯数据、路侧感知事件、交通标志信息或者路侧感知信息。
197.在一些实施例中，交通工具相关信息包括以下中的一项或多项： 交通工具的唯一识别码、地理位置信息、速度信息、行驶方向或者业 务需求类型。
198.在一些实施例中，业务需求类型进一步包括以下中的一项或多 项：所需数据类型、上报所需数据类型所涉及的范围或者所需数据类 型上报频率。
199.在一些实施例中，第一区域平台子系统相关信息包括以下中的 一项或多项：城市名称、城市编号、城市所包括的地理区域列表、地 理区域的服务地址或者地理区域的位置信息。
200.图16示出了可以用来实施本公开的实施例的示例设备1600的 示意性框图。设备1600可以用于实现图2中的无线收发装置132、中 心平台子系统210、路侧子系统220、设备平台子系统230或区域平 台子系统240。如图所示，设备1600包括计算单元1601，其可以根 据存储在只读存储器(rom)1602中的计算机程序指令或者从存储 单元1608加载到随机访问存储器(ram)1603中的计算机程序指令， 来执行各种适当的动作和处理。在ram 1603中，还可存储设备1600 操作所需的各种程序和数据。计算单元1601、rom 1602以及ram 1603通过总线1604彼此相连。输入/输出(i/o)接口1605也连接至 总线1604。
201.设备1600中的多个部件连接至i/o接口1605，包括：输入单 元1606，例如键盘、鼠标等；输出单元1607，例如各种类型的显示 器、扬声器等；存储单元1608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元 1609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1609 允许设备1600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其 他设备交换信息/数据。
202.计算单元1601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专 用处理组件。计算单元1601的一些示例包括但不限于中央处理单元 (cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯 片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、 以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1601执行 上文所描述的各个方法和处理，例如过程800、过程900、过程1000 或过程1100。例如，在一些实施例中，过程800、过程900、过程1000 或过程1100可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可 读介质，例如存储单元1608。在一些实施例中，计算机程序的部分或 者全部可以经由rom 1602和/或通信单元1609而被载入和/或安装到 设备1600上。当计算机程序加载到ram 1603并由计算单元1601执 行时，可以执行上文描述的过程800、过程900、过程1000或过程1100 的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1601可以 通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行过程 800、过程900、过程1000或过程1100。
203.本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻 辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑 部件包括：场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专 用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻 辑设备(cpld)等等。
204.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程 语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用 计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码 当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作 被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作 为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完 全在远程机器或服务器上执行。
205.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可 以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、 装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介 质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁 性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者 上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基 于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储 器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom 或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光 学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
206.此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这应当理解为要 求这样操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行，或者要求所有图 示的操作应被执行以取得期望的结果。在一定环境下，多任务和并行 处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现 细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实 施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实现中。相 反地，在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何 合适的子组合的方式实现在多个实现中。
207.尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述 了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于 上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅 仅是实现权利要求书的示例形式。