1.本发明涉及驾驶辅助装置及驾驶辅助方法，尤其涉及一种车辆右转辅助装置。
背景技术：
2.电动化、智能化、共享化成为全球汽车产业转型升级的重要方向。针对智能化，提出了各种涉及智能驾驶的技术。其中，已知一种被称为v2x(vehicle to everything车用无线通信)的智能驾驶技术。关于v2x的基本技术，现有技术中存在一种被称为“红绿灯车速引导系统(tlosa)”的智能驾驶支持系统。在该系统中，通过装设于交通信号机等的监控与数据传输装置，来收集与分享实时交通信息，这样，可以针对某个十字路口的各车道，提供各信号机的信息(红灯、绿灯、黄灯和倒计时)。红绿灯车速引导(tlosa)系统根据这些信息来计算行驶途中的合理车速，并以语音提醒或仪表屏幕显示的方式向驾驶员提供最佳安全行驶车速，进而减少等待红灯的时间和交通拥堵的状况。
3.在现有技术中，路侧单元rsu提供针对每个车道的信号机信息。例如，对于一般的单向三车道的交叉路口，提供“左转信号状态和倒计时信息”、“直行信号状态和倒计时信息”等。
4.需要特别指出的是，对于右转车道，根据中国的道路交通规则，如果不需要特别注意的话(如果没有被禁止的话)，右转车道可以直接右转。因此，对于右转车道，现有技术的tlosa系统提供以下两种支持方案。
5.支持方案1：如果直行车道的信号机是红灯，则tlosa系统向用户提供与信号机的信息相同的红灯信号信息，用户忽略该信息并右转。
6.支持方案2：由于即使直行车道的信号机是红灯，右转车道也可以直接右转。因此，对于红灯信号信息，将其显示为绿灯信号信息。
7.在支持方案1的情况下，向用户提供的信号机的信息和实际的信号机的信息一致，这一点用户不会产生混乱。但是，由于tlosa系统仅提供红灯信号信息，用户仍然无法获知“横向车道(rv
‑
4)是绿灯吗？”“左转车道(rv
‑
1，rv3)是绿灯吗？”“人行横道(p
‑
1)是绿灯吗？”这些信息。也就是说，尽管存在tlosa系统，用户依然需要自己去关注这些信息，以确保安全右转。
8.在支持方案2的情况下，除了上述技术方案1的情况下用户需要自己去关注这些信息以确保安全右转的问题之外，还存在由于向用户提供的信号机的信息和实际的信号机的信息不一致，用户可能会产生混乱的问题。
9.也就是说，在现有技术中，tlosa系统对于右转车道的用户没有有益的帮助。本技术的发明人鉴于该点提出了本发明，旨在根据其他信号机的信息改变tlosa系统的支持方案，以期向右转车道的用户提供有益的帮助。
技术实现要素：
10.本发明鉴于上述技术问题而作出，其目的在于提供一种驾驶辅助装置及驾驶辅助
方法，能向用户提供有益的右转辅助信息，以确保右转的安全性。
11.本发明的第一方面涉及一种驾驶辅助装置20，安装于车辆，包括：车载定位模块22，该车载定位模块用于采集车辆的gps位置信息；车载信息通讯模块23，该车载信息通讯模块接收从路侧单元10的路侧信息通讯模块13传输来的信息；车道判断模块24，该车道判断模块基于所述车载定位模块采集到的gps位置信息与所述车载信息通讯模块接收到的信息中包含的车道识别信息，判断所述车辆所处的车道；以及右转辅助处理模块25，在所述车道判断模块判断为所述车辆处于右转车道时，该右转辅助处理模块基于所述车载信息通讯模块接收到的多个不同信号状态信息，输出对应的右转辅助处理结果。
12.根据该结构的驾驶辅助装置，针对即将右转的车辆，不是简单显示接收到的信号状态信息，而是对来自路侧单元的路侧信息通讯模块的各种信号状态信息进行处理，生成对右转车道的用户有帮助的信息。能够向右转车道的用户提供有益的帮助。
13.另外，较为理想的是，所述右转辅助处理模块基于所述车载信息通讯模块接收到的信息中包含的各信号机的多个不同信号状态信息，输出第一处理结果～第四处理结果作为右转辅助处理结果。
14.根据该结构的驾驶辅助装置，可以基于各信号机的多个不同信号状态信息，细化处理结果。
15.此外，较为理想的是，当所述车辆所处车道对应的竖向机动车信号机vml的直行信号灯为第一信号状态的情况下，所述右转辅助处理模块输出第一处理结果。
16.根据该结构的驾驶辅助装置，在特定情况下，例如车辆所处车道对应的竖向机动车信号机vml的直行信号灯为第一信号状态、即绿灯的情况下，输出特定的第一处理结果。
17.另外，当所述车辆所处车道对应的竖向机动车信号机vml的直行信号灯为第二信号状态的情况下，所述右转辅助处理模块根据所述竖向机动车信号机的左转信号灯及其他信号机的多个不同信号状态输出第二处理结果～第四处理结果中的一个。
18.根据该结构的驾驶辅助装置，在特定情况以外的情况下，例如车辆所处车道对应的竖向机动车信号机vml的直行信号灯为第二信号状态、即红灯的情况下，右转辅助处理模块根据竖向机动车信号机的左转信号灯及其他信号机的多个不同信号状态输出第二处理结果～第四处理结果中的一个。
19.此外，较为理想的是，当仅所述车辆所处车道对应的非机动车左转专用信号机nll和/或竖向行人信号机vpl为第一信号状态的情况下，所述右转辅助处理模块输出第二处理结果。
20.根据该结构的驾驶辅助装置，当仅所述车辆所处车道对应的非机动车左转专用信号机nll和/或竖向行人信号机vpl为第一信号状态即绿灯的情况下，此时，在车辆hv的右转通行路径上仅存在准备左转的非机动车b
‑
1和/或准备横穿横向车道的人行横道p
‑
1的行人，所述右转辅助处理模块输出第二处理结果，能够提醒驾驶员稍加注意力。
21.另外，较为理想的是，当所述车辆所处车道对应的竖向机动车信号机vml的左转信号灯为第一信号状态的情况下，所述右转辅助处理模块输出第三处理结果。
22.根据该结构的驾驶辅助装置，当所述车辆所处车道对应的竖向机动车信号机vml的左转信号灯为第一信号状态即绿灯的情况下，在车辆hv的右转通行路径上存在相对车道的左转车道上的车辆rv
‑
1，所述右转辅助处理模块输出第三处理结果，能够提醒驾驶员施
加注意力。
23.此外，较为理想的是，当仅与所述车辆所处车道交叉方向的横向车道ll对应的横向机动车信号机lml和/或横向行人信号机lpl为第一信号状态的情况下，所述右转辅助处理模块输出第四处理结果。
24.根据该结构的驾驶辅助装置，当仅与所述车辆所处车道交叉方向的横向车道ll对应的横向机动车信号机lml和/或横向行人信号机lpl为第一信号状态即绿灯的情况下，在车辆hv的右转通行路径上存在横向车道的直行车道上直行的车辆rv
‑
4和/或准备横穿竖向车道的人行横道p
‑
2的行人，所述右转辅助处理模块输出第四处理结果，能够引起驾驶员较高的注意力。
25.另外，较为理想的是，还包括通知模块26，所述通知模块根据所述右转辅助处理模块的右转辅助处理结果，对应地输出第一显示、第二显示、第三显示和第四显示。所述第一显示为常亮绿灯，所述第二显示为闪烁绿灯，所述第三显示为闪烁黄灯，所述第四显示为闪烁红灯。
26.这样，通知模块根据右转辅助处理模块的右转辅助处理结果，输出对应的显示。能够通过不同的显示方式提醒用户，能提高右转的安全性。
27.本发明的第二方面涉及一种驾驶辅助方法，是驾驶辅助装置执行的驾驶辅助方法，包括：车载定位步骤，在该车载定位步骤中，采集车辆的gps位置信息；车载信息通讯步骤，在该车载信息通讯步骤中，接收从路侧单元10的路侧信息通讯模块13传输来的信息；车道判断步骤，在该车道判断步骤中，基于在所述车载定位步骤中采集到的gps位置信息与在所述车载信息通讯步骤中接收到的信息中包含的车道识别信息，判断车辆所处的车道；以及右转辅助处理步骤，在通过所述车道判断步骤判断为所述车辆处于右转车道时，在该右转辅助处理步骤中基于在所述车载信息通讯步骤接收到的多个不同信号状态信息，输出右转辅助处理结果。
附图说明
28.图1是包括本发明实施方式的驾驶辅助装置的驾驶辅助系统的结构示意图。
29.图2是本发明实施方式的驾驶辅助装置的说明图。
30.图3是本发明实施方式的驾驶辅助装置的右转辅助处理模块的辅助处理说明图。
31.图4是状态1的情况下本发明实施方式的驾驶辅助装置的右转辅助处理模块的辅助处理说明图。
32.图5是状态2的情况下本发明实施方式的驾驶辅助装置的右转辅助处理模块的辅助处理说明图。
33.图6是状态3的情况下本发明实施方式的驾驶辅助装置的右转辅助处理模块的辅助处理说明图。
34.图7是状态4的情况下本发明实施方式的驾驶辅助装置的右转辅助处理模块的辅助处理说明图。
35.图8是状态5的情况下本发明实施方式的驾驶辅助装置的右转辅助处理模块的辅助处理说明图。
36.图9是状态6的情况下本发明实施方式的驾驶辅助装置的右转辅助处理模块的辅
助处理说明图。
37.图10是状态7的情况下本发明实施方式的驾驶辅助装置的右转辅助处理模块的辅助处理说明图。
38.图11是状态8的情况下本发明实施方式的驾驶辅助装置的右转辅助处理模块的辅助处理说明图。
39.图12是状态9的情况下本发明实施方式的驾驶辅助装置的右转辅助处理模块的辅助处理说明图。
40.图13是状态10的情况下本发明实施方式的驾驶辅助装置的右转辅助处理模块的辅助处理说明图。
41.图14是状态11的情况下本发明实施方式的驾驶辅助装置的右转辅助处理模块的辅助处理说明图。
42.(符号说明)
[0043]1ꢀꢀꢀꢀ
驾驶辅助系统
[0044]
10
ꢀꢀꢀ
路侧单元
[0045]
11
ꢀꢀꢀ
路侧信息采集模块
[0046]
12
ꢀꢀꢀ
路侧定位模块
[0047]
13
ꢀꢀꢀ
路侧信息通讯模块
[0048]
20
ꢀꢀꢀ
车载单元(驾驶辅助装置)
[0049]
21
ꢀꢀꢀ
车载信息采集模块
[0050]
22
ꢀꢀꢀ
车载定位模块
[0051]
23
ꢀꢀꢀ
车载信息通讯模块
[0052]
24
ꢀꢀꢀ
车道判断模块
[0053]
25
ꢀꢀꢀ
数据处理模块(右转辅助处理模块)
[0054]
26
ꢀꢀꢀ
通知模块
具体实施方式
[0055]
首先，参照图1对驾驶辅助系统进行描述。
[0056]
如图1所示，驾驶辅助系统1整体上大致包括路侧单元10和车载单元20。作为路侧单元10，可以列举直接通信模式的路侧单元和基于网络通信模式的路侧单元，路侧单元10设置于交叉路口，用于采集并发出交叉路口所有信号机的信息。车载单元20安装在车辆上，用于采集并发出车辆信息。
[0057]
路侧单元10包括：路侧信息采集模块11，该路侧信息采集模块11用于采集所述路侧单元10所在交叉路口当前的所有信号机的信号状态信息和信号灯配时信息；路侧定位模块12，该路侧定位模块12用于采集所述路侧单元10所在交叉路口信号机100的gps位置信息和时间信息；以及路侧信息通讯模块13，该路侧信息通讯模块13用于将采集到的所述信号状态信息、信号灯配时信息、所述信号机的gps位置信息和车道识别信息等传输给所述车载单元20。
[0058]
作为车道识别信息，以图2所示的交叉路口的情况为例，路侧信息通讯模块13发送针对左转车道的虚拟点l1、l2、l3、l4的坐标信息，针对直行车道的虚拟点s1、s2、s3、s4的坐
标信息，针对右转车道的虚拟点r1、r2、r3、r4的坐标信息。
[0059]
车载单元20(相当于驾驶辅助装置)包括：车载信息采集模块21，该车载信息采集模块21用于采集驶入交叉路口车辆的速度和加速度信息；车载定位模块22，该车载定位模块22用于采集驶入交叉路口车辆的gps位置信息和时间信息；车载信息通讯模块23，该车载信息通讯模块23用于接收所述路侧信息通讯模块13传输来的信息；车道判断模块24，该车道判断模块24基于车载定位模块22采集到的车辆的gps位置信息与车载信息通讯模块23接收到的信息中包含的车道识别信息，判断车辆所处的车道；数据处理模块25，该数据处理模块25用于对所述车载信息采集模块21和所述车载信息通讯模块23中的数据信息进行处理；以及通知模块26，该通知模块26用于通知经过所述数据处理模块25处理后的信息等。
[0060]
所述路侧信息通讯模块13和车载信息通讯模块23为互相匹配的无线通讯模块，采用wifi或lifi等无线通讯技术。数据处理模块25为单片机系统。
[0061]
接下来，参照图2和图3对本发明的驾驶辅助装置及驾驶辅助方法进行说明。
[0062]
在此，以图2所示的交叉路口的情况为例进行说明。
[0063]
图2中，符号ll表示横向车道，vl表示竖向车道，p
‑
1表示横向车道的人行横道，p
‑
2表示竖向车道的人行横道。针对横向车道ll设置有横向机动车信号机lml和横向行人信号机lpl，针对竖向车道vl设置有竖向机动车信号机vml、竖向行人信号机vpl和非机动车左转专用信号机nll。此外，符号hv表示竖向车道的右转车道上的车辆，rv3表示竖向车道的左转车道上的车辆，rv2表示竖向车道的直行车道上的车辆，rv
‑
4表示横向车道的直行车道上的车辆，rv
‑
1表示相对车道的左转车道上的车辆。b
‑
1表示与竖向车道的右转车道相邻的准备左转的非机动车。
[0064]
路侧单元10能够采集横向车道ll上的横向机动车信号机lml和横向行人信号机lpl的信号状态信息和信号灯配时信息、竖向车道vl上的竖向机动车信号机vml、竖向行人信号机vpl和非机动车左转专用信号机nll的信号状态信息和信号灯配时信息。
[0065]
当车辆进入交叉路口的规定范围内时，装设于车辆的车载单元20通过车载信息通讯模块23接收到从设于路侧单元10的路侧信息通讯模块13传输来的信息，从而掌握该车辆所处的车道、各信号机的信号状态信息、信号灯配时信息等。
[0066]
例如，当车辆的车载单元20的车载定位模块22采集到的车辆的gps位置信息与从路侧单元10的路侧信息通讯模块13传输来的针对右转车道的虚拟点r1、r2、r3、r4的坐标信息(相当于车道识别信息)连续匹配时，车载单元20的车道判断模块24判断为该车辆位于右转车道。同样地，当车辆的车载单元20的车载定位模块22采集到的车辆的gps位置信息与从路侧单元10的路侧信息通讯模块13传输来的针对左转车道的虚拟点l1、l2、l3、l4的坐标信息连续匹配时，车载单元20的车道判断模块24判断为该车辆位于左转车道。
[0067]
接着，着眼于位于右转车道的车辆hv的右转通行情况。关于车辆hv右转时的通行状态，可以想到以下11种状态。
[0068]
参照图4对状态1的情况下本发明实施方式的驾驶辅助装置的右转辅助处理模块的辅助处理进行说明。在状态1的情况下，竖向机动车信号机vml的直行信号灯为绿灯(第一信号状态)，竖向行人信号机vpl为红灯(第二信号状态)。此时，车辆hv的车载单元20的数据处理模块25不考虑车载信息通讯模块23接收到的竖向机动车信号机vml的左转信号灯、横向机动车信号机lml、非机动车左转专用信号机nll、横向行人信号机lpl的信息，作出“安
全”(第一处理结果)的处理结果，使通知模块26显示常亮绿灯(第一显示)。
[0069]
图5是状态2的情况下本发明实施方式的驾驶辅助装置的右转辅助处理模块的辅助处理说明图。在状态2的情况下，竖向机动车信号机vml的直行信号灯为绿灯，竖向行人信号机vpl为绿灯。此时，车辆hv的车载单元20的数据处理模块25不考虑车载信息通讯模块23接收到的竖向机动车信号机vml的左转信号灯、横向机动车信号机lml、非机动车左转专用信号机nll、横向行人信号机lpl的信息，作出“安全”(第一处理结果)的处理结果，使通知模块26显示常亮绿灯(第一显示)。
[0070]
参照图6对状态3的情况下本发明实施方式的驾驶辅助装置的右转辅助处理模块的辅助处理进行说明。在状态3的情况下，竖向机动车信号机vml的直行信号灯为红灯、左转信号灯为绿灯，横向机动车信号机lml为红灯，非机动车左转专用信号机nll为红灯，竖向行人信号机vpl为红灯，横向行人信号机lpl为红灯。此时，在车辆hv的右转通行路径上仅存在相对车道的左转车道上的车辆rv
‑
1，但由于车辆的车速较高，故车辆hv的车载单元20的数据处理模块25的处理结果为“需要注意”(第三处理结果)，使通知模块26闪烁黄灯(第三显示)。
[0071]
图7是状态4的情况下本发明实施方式的驾驶辅助装置的右转辅助处理模块的辅助处理说明图。在状态4的情况下，竖向机动车信号机vml的直行信号灯为红灯、左转信号灯为绿灯，横向机动车信号机lml为红灯，非机动车左转专用信号机nll为绿灯，竖向行人信号机vpl为红灯，横向行人信号机lpl为红灯。此时，在车辆hv的右转通行路径上不仅存在相对车道的左转车道上的车辆rv
‑
1，还存在准备左转的非机动车b
‑
1。车辆hv的车载单元20的数据处理模块25的处理结果为“需要注意”(第三处理结果)，使通知模块26闪烁黄灯(第三显示)。
[0072]
接着，在状态5的情况下，如图8所示，竖向机动车信号机vml的直行信号灯为红灯、左转信号灯为绿灯，横向机动车信号机lml为红灯，非机动车左转专用信号机nll为绿灯，竖向行人信号机vpl为绿灯，横向行人信号机lpl为红灯。此时，在车辆hv的右转通行路径上不仅存在相对车道的左转车道上的车辆rv
‑
1，还存在准备左转的非机动车b
‑
1、准备横穿横向车道的人行横道p
‑
1的行人。车辆hv的车载单元20的数据处理模块25的处理结果为“需要注意”(第三处理结果)，使通知模块26闪烁黄灯(第三显示)。
[0073]
参照图9对状态6的情况下本发明实施方式的驾驶辅助装置的右转辅助处理模块的辅助处理进行说明。在状态6的情况下，竖向机动车信号机vml的直行信号灯为红灯、左转信号灯为红灯，横向机动车信号机lml为绿灯，非机动车左转专用信号机nll为红灯，竖向行人信号机vpl为红灯，横向行人信号机lpl为红灯。此时，在车辆hv的右转通行路径上存在横向车道的直行车道上直行的车辆rv
‑
4，车辆rv
‑
4的车速很快，且位于车辆hv的左侧。车辆hv的车载单元20的数据处理模块25的处理结果为“危险”(第四处理结果)，使通知模块26闪烁红灯(第四显示)。
[0074]
图10是状态7的情况下本发明实施方式的驾驶辅助装置的右转辅助处理模块的辅助处理说明图。在状态7的情况下，竖向机动车信号机vml的直行信号灯为红灯、左转信号灯为红灯，横向机动车信号机lml为绿灯，非机动车左转专用信号机nll为红灯，竖向行人信号机vpl为红灯，横向行人信号机lpl为绿灯。此时，在车辆hv的右转通行路径上不仅存在横向车道的直行车道上直行的车辆rv
‑
4，还存在准备横穿竖向车道的人行横道p
‑
2的行人。车辆
hv的车载单元20的数据处理模块25的处理结果为“危险”(第四处理结果)，使通知模块26闪烁红灯(第四显示)。
[0075]
接着，在状态8的情况下，如图11所示，竖向机动车信号机vml的直行信号灯为红灯、左转信号灯为红灯，横向机动车信号机lml为红灯，非机动车左转专用信号机nll为绿灯，竖向行人信号机vpl为绿灯，横向行人信号机lpl为红灯。此时，在车辆hv的右转通行路径上仅存在准备左转的非机动车b
‑
1、准备横穿横向车道的人行横道p
‑
1的行人。车辆hv的车载单元20的数据处理模块25的处理结果为“一般安全”(第二处理结果)，使通知模块26闪烁绿灯(第二显示)。
[0076]
参照图12对状态9的情况下本发明实施方式的驾驶辅助装置的右转辅助处理模块的辅助处理进行说明。在状态9的情况下，竖向机动车信号机vml的直行信号灯为红灯、左转信号灯为红灯，横向机动车信号机lml为红灯，非机动车左转专用信号机nll为绿灯，竖向行人信号机vpl为红灯，横向行人信号机lpl为红灯。此时，在车辆hv的右转通行路径上仅存在准备左转的非机动车b
‑
1。车辆hv的车载单元20的数据处理模块25的处理结果为“一般安全”(第二处理结果)，使通知模块26闪烁绿灯(第二显示)。
[0077]
图13是状态10的情况下本发明实施方式的驾驶辅助装置的右转辅助处理模块的辅助处理说明图。在状态10的情况下，竖向机动车信号机vml的直行信号灯为红灯、左转信号灯为红灯，横向机动车信号机lml为红灯，非机动车左转专用信号机nll为红灯，竖向行人信号机vpl为绿灯，横向行人信号机lpl为绿灯。此时，在车辆hv的右转通行路径上不仅存在准备横穿竖向车道的人行横道p
‑
2的行人，还存在准备横穿横向车道的人行横道p
‑
1的行人。车辆hv的车载单元20的数据处理模块25的处理结果为“危险”(第四处理结果)，使通知模块26闪烁红灯(第四显示)。
[0078]
接着，在状态11的情况下，如图14所示，竖向机动车信号机vml的直行信号灯为红灯、左转信号灯为红灯，横向机动车信号机lml为红灯，非机动车左转专用信号机nll为红灯，竖向行人信号机vpl为绿灯，横向行人信号机lpl为红灯。此时，在车辆hv的右转通行路径上仅存在准备横穿横向车道的人行横道p
‑
1的行人。车辆hv的车载单元20的数据处理模块25的处理结果为“一般安全”(第二处理结果)，使通知模块26闪烁绿灯(第二显示)。
[0079]
对上述11种状态进行总结如下。
[0080]
在状态1、2的情况下，即竖向机动车信号机vml的直行信号灯为绿灯的情况下，无论竖向行人信号机vpl为红灯还是绿灯，数据处理模块25(相当于右转辅助处理模块)均输出第一处理结果，使通知模块26常亮绿灯。此时，不考虑其他信号灯的信号状态。
[0081]
在状态3～11的情况下，即竖向机动车信号机vml的直行信号灯为红灯的情况下，数据处理模块25结合其他信号机的多个不同信号状态进行信号处理，输出第二处理结果～第四处理结果中的一种，使通知模块26进行对应的显示。
[0082]
在状态8、9、11的情况下，即仅非机动车左转专用信号机nll和/或竖向行人信号机vpl为绿灯的情况下，使通知模块26闪烁绿灯。
[0083]
在状态3、4、5的情况下，即竖向机动车信号机vml的左转信号灯为绿灯的情况下，使通知模块26闪烁黄灯。
[0084]
在状态6、7、10的情况下，即仅与横向车道ll的横向机动车信号机lml和/或横向行人信号机lpl为绿灯的情况下，使通知模块26闪烁红灯。
[0085]
根据上述结构的驾驶辅助装置，与现有技术相比，能够发挥以下独特的技术效果。
[0086]
在以往的tlosa系统中，车载单元的通知模块仅单纯显示车载信息通讯模块接收到的、来自路侧单元的路侧信息通讯模块的信号状态信息。根据本发明的驾驶辅助装置，并不是简单显示接收到的信号状态信息，而是对来自路侧单元的路侧信息通讯模块的各信号机的各种信号状态信息进行处理，生成对右转车道的用户有帮助的信息，并通过不同的显示方式提醒用户，能提高右转的安全性。
[0087]
虽然根据实施例对本发明进行了记述，但是应当理解为本发明并不限定于上述实施例、结构。本发明也包含各种各样的变形例、等同范围内的变形。除此之外，各种各样的组合、方式、进一步包含有仅一个要素、一个以上或一个以下的其它组合、方式也属于本发明的范畴、思想范围。
[0088]
在上述实施方式中，通知模块26为车辆仪表板显示装置或外接到车辆仪表板上的显示装置，也可以为外接到车辆仪表板上并将显示信息以虚拟形式显示到车辆前挡风玻璃上的显示装置。此外，不局限于通过显示图像进行通知的模式，也可以通过语音、振动等进行通知。
[0089]
另外，在上述实施方式中，当车辆的车载单元20的车载定位模块22采集到的gps位置信息与从路侧单元10的路侧信息通讯模块13传输来的针对对应车道的四个虚拟点的坐标信息连续匹配时，车载单元20的车道判断模块24判断为该车辆位于该对应车道。也可以是，当车辆的车载单元20的车载定位模块22采集到的gps位置信息与从路侧单元10的路侧信息通讯模块13传输来的针对对应车道的三个虚拟点的坐标信息连续匹配时，车载单元20的车道判断模块24判断为该车辆位于该对应车道。。
[0090]
此外，在上述实施方式中，车载单元20的数据处理模块25基于车载信息通讯模块23接收到的信息，输出第一处理结果～第四处理结果作为右转辅助处理结果。但是，右转辅助处理结果并不限定于四种处理结果，只要是不同程度的处理结果即可。另外，通知模块26的显示也不局限于第一显示～第四显示，只要能对应于右转辅助处理结果进行区分显示即可。