一种电子地图处理方法及装置与流程

本说明书涉及电子地图技术领域，尤其涉及一种电子地图处理方法及装置。

背景技术：

目前，无人设备在行驶过程中，需要依赖电子地图，尤其是当无人设备通过道路交叉口时，可确定无人设备自身当前所在的车道信息，根据电子地图中各车道信息与各交通信号灯之间的匹配关系，确定无人设备需要识别的交通信号灯，以使无人设备根据需要识别的交通信号灯的信息，顺利通过道路交叉口。

因此，在电子地图中，需要由人工预先确定各车道信息与各交通信号灯之间的匹配关系。

技术实现要素：

本说明书实施例提供一种电子地图处理方法及装置，以部分解决现有技术存在的上述问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的一种电子地图处理方法，所述方法包括：

在电子地图中，确定各道路交通标线以及各车道，道路交通标线包括第一类型标线以及第二类型标线；

根据各车道的信息以及各第一类型标线的信息，确定各车道与各第一类型标线之间的第一对应关系，并且，获取各第一类型标线与各交通信号灯之间的第二对应关系；

针对每个车道，根据所述电子地图中的各第二类型标线的信息，确定该车道的类型信息，并且，根据所述第一对应关系以及所述第二对应关系，确定该车道对应的各交通信号灯组成的交通信号灯集合；

根据该车道的类型信息，在所述交通信号灯集合中，确定与该车道关联的交通信号灯。

可选地，根据各车道的信息以及各第一类型标线的信息，确定各车道与各第一类型标线之间的第一对应关系，具体包括：

针对每个车道，根据该车道的位置信息以及各第一类型标线的位置信息，在各第一类型标线中，选择与该车道相交的第一类型标线，作为该车道对应的第一类型标线。

可选地，根据该车道的位置信息以及各第一类型标线的位置信息，在各第一类型标线中，选择与该车道相交的第一类型标线，具体包括：

分别确定该车道与各第一类型标线的外接矩形；

针对各第一类型标线，若该车道的外接矩形与该第一类型标线的外接矩形存在交集，则对该第一类型标线与该车道建立所述第一对应关系。

可选地，根据所述电子地图中的各第二类型标线的信息，确定该车道的类型信息，具体包括：

根据各第二类型标线的位置信息以及该车道的位置信息，确定位于该车道内的第二类型标线作为指定第二类型标线；

识别所述指定第二类型标线的类型信息；

将所述指定第二类型标线的类型信息作为该车道的类型信息。

可选地，根据该车道的类型信息，在所述交通信号灯集合中，确定与该车道关联的交通信号灯，具体包括：

针对所述交通信号灯集合中的各交通信号灯，确定该交通信号灯的类型信息；

匹配该车道的类型信息以及该交通信号灯的类型信息；

根据匹配结果，确定该车道与该交通信号灯的关联结果。

可选地，车道的类型包括左转车道类型、直行车道类型；交通信号灯的类型信息包括左转信号灯类型、直行信号灯类型；

根据该车道的类型信息，在所述交通信号灯集合中，确定与该车道关联的交通信号灯，具体包括：

若该车道的类型信息为所述左转车道类型，并且，该车道包括左转待转区域，则在所述交通信号灯集合中，选择直行信号灯类型的交通信号灯，并将所述直行信号灯类型的交通信号灯与该车道进行关联。

可选地，交通信号灯的类型信息包括圆形信号灯类型；

根据该车道的类型信息，在所述交通信号灯集合中，确定与该车道关联的交通信号灯，具体包括：

根据该车道与各交通信号灯的匹配结果，在各交通信号灯中，若不存在与该车道关联的交通信号灯，则将所述圆形信号灯类型的交通信号灯与该车道进行关联。

本说明书提供一种电子地图处理装置，所述装置包括：

第一确定模块，用于在电子地图中，确定各道路交通标线以及各车道，道路交通标线包括第一类型标线以及第二类型标线；

获取模块，用于根据各车道的信息以及各第一类型标线的信息，确定各车道与各第一类型标线之间的第一对应关系，并且，获取各第一类型标线与各交通信号灯之间的第二对应关系；

第二确定模块，用于针对每个车道，根据所述电子地图中的各第二类型标线的信息，确定该车道的类型信息，并且，根据所述第一对应关系以及所述第二对应关系，确定该车道对应的各交通信号灯组成的交通信号灯集合；

关联模块，用于根据该车道的类型信息，在所述交通信号灯集合中，确定与该车道关联的交通信号灯。

本说明书提供的一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述电子地图处理方法。

本说明书提供的一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述电子地图处理方法。

本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

本说明书可在电子地图中确定各道路交通标线以及各车道，道路交通标线包括第一类型标线以及第二类型标线，根据各车道的信息以及各第一类型标线的信息，确定各车道与各第一类型标线之间的第一对应关系，获取各第一类型标线与各交通信号灯之间的第二对应关系，针对每个车道，根据电子地图中的各第二类型标线的信息，确定该车道的类型信息，根据第一对应关系以及第二对应关系，确定该车道对应的各交通信号灯组成的交通信号灯集合，根据该车道的类型信息，在交通信号灯集合中，确定与该车道关联的交通信号灯。通过上述方法，本说明书可基于第一对应关系以及第二对应关系，确定各车道对应的交通信号灯集合，然后根据各车道的类型，即可确定与各车道关联的交通信号灯，因此，通过本说明书，可自动确定电子地图中每个车道关联的交通信号灯，而无需通过人工操作，达到了车道与交通信号灯自动化匹配的效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：

图1为本说明书实施例提供的一种电子地图处理方法流程图；

图2为本说明书实施例提供的一种道路交叉口示意图；

图3为本说明书实施例提供的另一种道路交叉口示意图；

图4为本说明书实施例提供的一种电子地图处理装置的结构示意图；

图5为本说明书实施例提供的实现电子地图处理方法的电子设备示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。

由于在车辆的行驶过程中，若遇到道路交叉口，需要观察交通信号灯的信息，根据交通信号灯的信息，判断是否停车等待或者继续通行，其中，由于不同的车道的行驶规则不同，因此，不同的车道需要观察不同的交通信号灯，而在无人驾驶领域中，由于无人设备的行驶需要依赖于电子地图，因此，电子地图中需要预先标注不同的车道对应的交通信号灯的信息，以便于无人设备在到达道路交叉口时获取无人设备所在车道对应的交通信号灯的信息。

而目前，在电子地图中标注不同的车道对应的交通信号灯，即，确定车道与交通信号灯之间的匹配关系(或称，关联关系)的方法，通常是由人工根据经验来进行标注，使得人工成本较高。

因此，本说明书提供一种电子地图处理方法，以部分解决上述内容存在的问题。

以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。

图1为本说明书实施例提供的一种电子地图处理方法流程图，具体可包括以下步骤：

s100：在电子地图中，确定各道路交通标线以及各车道，道路交通标线包括第一类型标线以及第二类型标线。

在本说明书中，电子地图可包括高精地图，也可包括三维地图等。电子地图可以是预先基于安装在车辆上的传感器采集的传感数据确定出来的，也可以是基于实时获取传感器采集的实时传感数据在线生成的。其中，传感器可包括图像传感器、激光雷达等传感器，因此，传感数据可包括图像数据、点云数据等。车辆可以是普通的由人工驾驶的车辆，例如，乘用车，也可以是无人设备，在本说明书中，无人设备主要包括无人驾驶车辆、无人机等智能无人驾驶设备，主要用于代替人工配送物品(例如在大型货物仓储中心运输分拣后的货物)，或将货物从某一地点运输到另一地点。

通过电子设备可实现本说明书提供的电子地图处理方法以及上述电子地图生成方法，电子设备可包括具有数据处理功能的车辆、无人设备以及服务器等，其中，服务器为用于进行调度的设备，并且可以是单独的一台设备或者是多台设备组成的分布式服务器，本说明书对此不做限制。

另外，生成电子地图的具体过程可参考现有的方式，例如，可通过诸如同步定位与地图构建(simultaneouslocalizationandmapping，slam)等方法生成电子地图。由于本说明书旨在在电子地图中确定车道与交通信号灯的关联关系，因此，生成的电子地图中至少可包括各交通信号灯的信息以及各道路交通标线的信息。

其中，交通信号灯的信息可包括交通信号灯的位置信息、数量信息、类型信息等。在确定交通信号灯的类型信息时，按照不同的规则，交通信号灯可划分为不同的类型，例如，按照交通信号灯的形状划分，交通信号灯可包括箭头信号灯类型的交通信号灯、圆形信号灯类型的交通信号灯，又如，按照交通信号灯的功能划分，交通信号灯的类型可包括左转类型、右转类型、直行类型、掉头类型以及非机动车道类型等。交通信号灯的类型信息，可根据图像处理等方式确定，具体的确定过程可参考现有的方式。

道路交通标线的信息可包括道路交通标线的位置信息、类型信息等，其中，道路交通标线可包括第一类型标线、第二类型标线等，第一类型标线用于告示道路交通的遵行、禁止、限制等特殊规定，车辆驾驶人及行人需严格遵守的标线，可包括禁止标线，例如，停止线等。第二类型标线用于指示车行道、行车方向、路面边缘、人行道等设施的标线，可包括指示标线，例如，交通标线导向箭头等。

进一步地，根据各道路交通标线可确定出各车道的信息。道路交通标线可包括车道线，相邻两条车道线可确定一个车道，由于可确定车道线的位置信息，因此，本说明书同样可确定车道的位置信息。其中，根据道路交通标线确定出车道的过程可参考现有的方式，此外，本说明书中还可确定车道的数量等信息。

s102：根据各车道的信息以及各第一类型标线的信息，确定各车道与各第一类型标线之间的第一对应关系，并且，获取各第一类型标线与各交通信号灯之间的第二对应关系。

在确定各道路交通标线以及各车道的信息之后，可根据各车道的信息以及各第一类型标线的信息，确定各车道与各第一类型标线之间的第一对应关系。

具体的，针对每个车道，根据该车道的位置信息以及各第一类型标线的位置信息，可确定距离该车道预设距离内的各第一类型标线，然后，在确定出的各第一类型标线中，选择至少一个第一类型标线作为该车道对应的第一类型标线。

在一种优选的实施例中，根据该车道的位置信息以及各第一类型标线的位置信息，可在各第一类型标线中，选择与该车道相交的第一类型标线，作为该车道对应的第一类型标线。其中，可在电子地图中包含的所有第一类型标线中进行选择，也可以在距离该车道预设距离内的各第一类型标线中进行选择。

具体的，若将第一类型标线看做线条形状标线，将车道看做线条或区域形状车道，则当第一类型标线与车道相交时，可确定第一类型标线与车道之间的第一对应关系，进一步的，当第一类型标线与车道相交时，可确定第一类型标线与车道之间的夹角，当夹角的取值位于预设的夹角区间时，则可确定第一类型标线与车道之间的第一对应关系。

当然，还可将第一类型标线看做区域形状标线，将车道看做区域形状车道，则可分别确定车道与各第一类型标线的外接矩形的信息，进一步地，可确定车道与各第一类型标线的最小外接矩形的信息，外接矩形的信息可包括位置信息、骨架线的信息等。针对各第一类型标线，若该车道的外接矩形与该第一类型标线的外接矩形存在交集，则对该第一类型标线与该车道建立所述第一对应关系。换句话说，车道的外接矩形与第一类型标线的外接矩形存在重叠，二者相连，则可确定二者之间的第一对应关系。其中，确定车道与第一类型标线的外接矩形的方式，可参考现有的方式，例如，目标检测的方式等。

这里需要说明的是，车道与第一类型标线之间的对应关系可以存在多对多的情况，即，一个车道可对应多个第一类型标线，一种典型的情况是，两个相邻路口之间的其中一个车道，可对应至少两个第一类型标线，两个第一类型标线分别位于两个路口的位置。一条第一类型标线也可以对应多个车道，一种典型的情况是，同向行驶的相邻的两个车道可对应同一个第一类型标线。

由于第一类型标线可包括停止线、停车让行线、减速让行线等，因此，为便于描述，以下以第一类型标线为停止线为例，进行说明。

图2为本说明书实施例提供的一种道路交叉口示意图。在图2中，在十字交叉路口场景中，以其中一个行驶方向为例，道路包括三个车道，分别是车道a、车道b、车道c，在车道a、车道b、车道c与斑马线之间，设置有停止线l，并且，停止线l分别与车道a、车道b、车道c相交，因此，可分别将将车道a、车道b、车道c与停止线l建立第一对应关系，即，停止线l与车道a建立第一对应关系，停止线l与车道b建立第一对应关系，停止线l与车道c建立第一对应关系。

在确定第一对应关系的同时，还可获取各第一类型标线与各交通信号灯之间的第二对应关系。

具体的，本说明书中，针对各第一类型标线，根据该第一类型标线的位置信息以及各交通信号灯的位置信息，分别确定该第一类型标线与各交通信号灯之间的距离，在各交通信号灯中，选择距离小于预设的距离阈值的交通信号灯作为指定交通信号灯，根据各指定交通信号灯的信息，在各指定交通信号灯中，选择指定交通信号灯作为该第一类型标线对应的交通信号灯。即，由于电子地图中存在较多的交通信号灯以及较多的第一类型标线，因此，针对各第一类型标线，可根据该第一类型标线的位置信息以及各交通信号灯的位置信息，在各交通信号灯中，选择距离该第一类型标线较近的交通信号灯，然后在选择的交通信号灯中，基于设置的各种规则确定该第一类型标线对应的交通信号灯。当然，本说明书同样支持通过现有的其他方式确定第一类型标线与交通信号灯之间的第二对应关系，例如，通过人工基于经验确定的方式等。由于本说明书旨在确定交通信号灯与车道之间的关联关系，故，本说明书对第一类型标线与交通信号灯之间的第二对应关系如何确定不做限制，因此，在本说明书中，只要获取车道与第一类型标线之间的第一对应关系以及第一类型标线与交通信号灯之间的第二对应关系即可。

沿用上例，在图2中，十字交叉路口场景中有四处交通信号灯，分别位于十字路口的四个方向，根据各交通信号灯的位置信息以及第一类型标线l的位置信息，在各交通信号灯中，可确定第一类型标线l与交通信号灯d存在对应关系，即图2中粗实线箭头表示第一类型标线l与交通信号灯d对应。

s104：针对每个车道，根据所述电子地图中的各第二类型标线的信息，确定该车道的类型信息，并且，根据所述第一对应关系以及所述第二对应关系，确定该车道对应的各交通信号灯组成的交通信号灯集合。

在得到第一对应关系以及第二对应关系之后，针对每个车道，可基于第一对应关系以及第二对应关系，确定该车道对应的若干个交通信号灯。

具体的，针对每个车道，根据第一对应关系以及该车道的信息，可确定该车道对应的第一类型标线作为指定第一类型标线，然后，根据第二对应关系以及指定第一类型标线，可确定指定第一类型标线对应的交通信号灯，因此，可将指定第一类型标线对应的交通信号灯作为该车道对应的交通信号灯。由于各交通信号灯中包含不同类型的交通信号灯，即，由若干个不同类型的交通信号灯组成一组交通信号灯，第二对应关系中表示的是各第一类型标线与各组交通信号灯之间的对应关系，因此，该车道对应的交通信号灯，实际上是该车道对应的一组交通信号灯，至少一组交通信号灯可组成交通信号灯集合。

沿用上例，在图2中，交通信号灯d实际上包括左转交通信号灯、直行交通信号灯、右转交通信号灯，由于第一类型标线l与车道a、车道b、车道c分别存在第一对应关系，并且，第一类型标线l与交通信号灯d存在第二对应关系，因此，对于车道a、车道b、车道c中的任一车道而言，根据与第一类型标线l之间的对应关系以及第一类型标线与交通信号灯d之间的第二对应关系，可确定交通信号灯d为该车道对应的交通信号灯，即，该车道对应的交通信号灯集合中包括交通信号灯d中的左转信号灯、直行信号灯、右转信号灯。

在本说明书中，针对各车道，还可根据各道路交通标线的信息，尤其是第二类型标线的信息，确定该车道的类型信息。

其中，车道的类型可包括非机动车道类型、左转车道类型、直行车道类型、右转车道类型、掉头车道类型等，由于实际道路交通中，除了上述车道之外，还存在具有两种或两种以上交通方向的车道，例如，可左转车道类型(即车辆在可左转车道中行驶时，可以左转，也可以直行)、可掉头车道类型(即车辆在可掉头车道中行驶时，可以左转，也可以掉头)等。

在一种优选的实施例中，根据各第二类型标线的位置信息以及该车道的位置信息，可确定位于该车道内的第二类型标线作为指定第二类型标线，识别指定第二类型标线的类型信息，将指定第二类型标线的类型信息作为该车道的类型信息。

具体的，由于第二类型标线通常位于车道所在的区域内，因此，根据各第二类型标线的位置信息以及该车道的位置信息，可确定位于该车道内的指定第二类型标线。由于在生成电子地图时可采用图像数据等传感数据，以图像数据为了，可对包含指定第二类型标线的图像数据进行语义分割，根据语义分割结果，可确定指定第二类型标线表示的语义信息，当然，还可以提取图像数据的特征信息，根据特征信息确定指定第二类型标线表示的语义信息，这里确定指定第二类型标线的语义信息可参考现有的方式。

其中，第二类型标线的语义信息可包括左转箭头、直行箭头、右转箭头、左转与直行箭头、掉头箭头、非机动车辆标识等，也即，第二类型标线的语义信息可表征车辆在第二类型标线所在车道中的可行驶方向。

在确定指定第二类型标线的语义信息之后，可基于指定第二类型标线的语义信息，确定该车道的类型信息。例如，指定第二类型标线的语义信息为左转箭头，则可确定该车道的类型为左转车道类型。

在另一种实施例中，还可获取若干个行驶轨迹，根据各行驶轨迹的信息，确定该车道的类型信息。具体的，获取的各行驶轨迹可作为专家数据，根据各行驶轨迹的位置信息，选择位于该车道的行驶轨迹作为指定行驶轨迹，在十字交叉路口处，根据各指定行驶轨迹在该车道中的行驶方向，可确定该车道的类型。例如，若指定行驶轨迹在该车道中的行驶方向为左转，则可确定该车道的类型为左转车道类型，若一个指定行驶轨迹在该车道中的行驶方向为左转，另一个指定行驶轨迹在该车道中的行驶方向为直行，则可确定该车道的类型为可左转车道类型。

需要说明的是，本说明书确定车道的类型信息的时机，只要是在步骤s106根据车道的类型信息确定与车道关联的交通信号灯之前即可，因此，可以是在获取第一对应关系以及第二对应关系之后，即，确定车道对应的交通信号灯集合的同时，也可以是在获取第一对应关系以及第二对应关系的同时，当然，还可以是在确定车道的信息时，由于确定车道信息可以在电子地图生成的过程中进行，因此，确定车道的类型信息同样可以在电子地图生成的过程中进行，故，在该种情况下，本说明书可直接获取各车道的类型信息。

s106：根据该车道的类型信息，在所述交通信号灯集合中，确定与该车道关联的交通信号灯。

针对各车道，在确定该车道对应的交通信号灯集合以及该车道的类型信息之后，可在交通信号灯集合中，选择与该车道关联的交通信号灯。

实际上，在确定该车道对应的交通信号灯集合之后，即可将该车道与各交通信号灯集合中的各交通信号灯进行关联，这是由于处于同一位置的各交通信号灯之间存在一定的关系，例如，自左向右的交通信号灯为绿灯时，自前向后的交通信号灯一般为红灯。然而，为了进一步地减少其他交通信号灯带来的干扰，可在交通信号灯集合中，选择该车道直接对应的交通信号灯，从而使车辆在该车道上行驶时遵守常规的诸如红灯停绿灯行的交通规则即可。

因此，针对交通信号灯集合中的各交通信号灯，可首先确定该交通信号灯的类型信息，然后，匹配该车道的类型信息以及该交通信号灯的类型信息，最后，根据匹配结果，确定该车道与该交通信号灯的关联结果。

其中，确定交通信号灯的类型信息可参考步骤s100中关于交通信号灯的类型信息相关的内容。若该车道的类型信息与该交通信号灯的类型信息相同，或者该车道的类型信息中包含该交通信号灯的类型信息，则可确定该车道的类型信息与该交通信号灯的类型信息匹配。例如，若该车道的类型信息为直行车道类型，该交通信号灯的类型信息为直行类型，则可确定该车道的类型信息与该交通信号灯的类型信息匹配，或者二者的匹配结果为一致。因此，当该车道的类型信息与该交通信号灯的类型信息匹配(或匹配结果为一致)时，则可将该车道与该交通信号灯进行关联，当该车道的类型信息与该交通信号灯的类型信息不匹配(或匹配结果为不一致)时，则无法将该车道与该交通信号灯进行关联，即不关联该车道与该交通信号灯。

沿用上例，在图2中，可确定车道a为左转车道类型，则在交通信号灯d中，可将左转类型交通信号灯与车道a进行关联，图2中以黑色细双向箭头表示，以此类推，由于车道b为直行车道类型，车道c为右转车道类型，因此，可将直行类型交通信号灯与车道b进行关联，将右转类型交通信号灯与车道c进行关联(关于车道b、车道c的关联情况，图2中未示出)。

这里需要说明的是，在实际道路中，表示同一类型的车道可能存在多条，例如，可能存在多条车道的类型均为直行车道类型，因此，同一类型的若干个车道可对应同一个交通信号灯。另外，由于一个车道可能包括多个行驶方向的信息，因此，一个车道可对应多个交通信号灯。

例如，若该车道的类型信息为左转车道类型，并且，该车道包括左转待转区域，则在交通信号灯集合中，选择直行信号灯类型的交通信号灯，并将直行信号灯类型的交通信号灯与该车道进行关联。

图3为本说明书实施例提供的另一种道路交叉口示意图。在图3中，左转车道包括两部分，一部分为正常的左转车道z1(深色区域表示)，另一部分为左转待转区域z2(浅色区域表示)，并且，在z2区域的前方设置有停止线m，在十字交叉路口的拐角设置有左转待转指示灯e。因此，第一对应关系中，z1与停止线l对应，z2与停止线m对应，或者，z1与z2均可对应于停止线l。并且，在第二对应关系中，停止线l可与交通信号灯d对应，停止线m可与交通信号灯e对应，或者，停止线l与m均可对应于交通信号灯d。基于上述内容，可确定z1以及z2对应的交通信号灯为交通信号灯d中的左转类型交通信号灯或者交通信号灯e，考虑到交通规则的设置，当车辆在z1区域中行驶时，若直行类型交通信号灯为绿灯时，车辆可从z1中进入z2并等待左转类型交通信号灯的绿灯信息，若左转类型交通信号灯为绿灯时，车辆可直接从z1或者z2中左转进入十字交叉路口的左侧道路区域。因此，z1可与交通信号灯d中的左转类型以及直行类型交通信号灯关联，z2可与交通信号灯e、交通信号灯d中的左转类型交通信号灯中的至少一个关联。

参考图2以及图3，若车道a为可掉头车道，交通信号灯d中包括掉头类型交通信号灯，则车道a可与交通信号灯d中掉头类型以及左转类型交通信号灯关联。

参考步骤s100中的相关内容，由于交通信号灯的类型信息可包括圆形信号灯类型以及箭头信号灯类型，因此，若该车道对应的交通信号灯集合中仅存在圆形信号灯类型的交通信号灯，则可将该车道与圆形信号灯类型的交通信号灯进行关联。也即，由于圆形信号灯类型的交通信号灯无法确定转向指示信息，因此，该车道与圆形信号灯类型的交通信号灯的匹配结果为不一致，换句话说，根据该车道与各交通信号灯的匹配结果，在各交通信号灯中，若不存在与该车道关联的交通信号灯，则将圆形信号灯类型的交通信号灯与该车道进行关联。

当然，在本说明书中，若交通信号灯中包括左转类型与直行类型的交通信号灯，不包括右转类型的交通信号灯，而车道中存在右转车道，考虑到实际的交通规则，关于右转车道可不关联交通信号灯。

本说明书提供的上述电子地图处理方法，具体可应用于使用无人设备进行配送的领域，例如，使用无人设备进行快递、外卖等配送的场景。具体的，在上述的场景中，可使用多个无人设备所构成的无人驾驶车队进行配送。

基于图1所示的电子地图处理方法，本说明书实施例还对应提供一种电子地图处理装置的结构示意图，如图4所示。

图4为本说明书实施例提供的一种电子地图处理装置的结构示意图，所述装置包括：

第一确定模块401，用于在电子地图中，确定各道路交通标线以及各车道，道路交通标线包括第一类型标线以及第二类型标线；

获取模块402，用于根据各车道的信息以及各第一类型标线的信息，确定各车道与各第一类型标线之间的第一对应关系，并且，获取各第一类型标线与各交通信号灯之间的第二对应关系；

第二确定模块403，用于针对每个车道，根据所述电子地图中的各第二类型标线的信息，确定该车道的类型信息，并且，根据所述第一对应关系以及所述第二对应关系，确定该车道对应的各交通信号灯组成的交通信号灯集合；

关联模块404，用于根据该车道的类型信息，在所述交通信号灯集合中，确定与该车道关联的交通信号灯。

通过上述方法，本说明书可基于第一对应关系以及第二对应关系，确定各车道对应的交通信号灯集合，然后根据各车道的类型，即可确定与各车道关联的交通信号灯，因此，通过本说明书，可自动确定电子地图中每个车道关联的交通信号灯，而无需通过人工操作，达到了车道与交通信号灯自动化匹配的效果。

可选地，所述获取模块402具体用于，针对每个车道，根据该车道的位置信息以及各第一类型标线的位置信息，在各第一类型标线中，选择与该车道相交的第一类型标线，作为该车道对应的第一类型标线。

可选地，所述获取模块402具体用于，分别确定该车道与各第一类型标线的外接矩形；针对各第一类型标线，若该车道的外接矩形与该第一类型标线的外接矩形存在交集，则对该第一类型标线与该车道建立所述第一对应关系。

可选地，所述第二确定模块403具体用于，根据各第二类型标线的位置信息以及该车道的位置信息，确定位于该车道内的第二类型标线作为指定第二类型标线；识别所述指定第二类型标线的类型信息；将所述指定第二类型标线的类型信息作为该车道的类型信息。

可选地，所述关联模块404具体用于，针对所述交通信号灯集合中的各交通信号灯，确定该交通信号灯的类型信息；匹配该车道的类型信息以及该交通信号灯的类型信息；根据匹配结果，确定该车道与该交通信号灯的关联结果。

可选地，车道的类型包括左转车道类型、直行车道类型；交通信号灯的类型信息包括左转信号灯类型、直行信号灯类型；

所述关联模块404具体用于，若该车道的类型信息为所述左转车道类型，并且，该车道包括左转待转区域，则在所述交通信号灯集合中，选择直行信号灯类型的交通信号灯，并将所述直行信号灯类型的交通信号灯与该车道进行关联。

可选地，交通信号灯的类型信息包括圆形信号灯类型；

所述关联模块404具体用于，根据该车道与各交通信号灯的匹配结果，在各交通信号灯中，若不存在与该车道关联的交通信号灯，则将所述圆形信号灯类型的交通信号灯与该车道进行关联。

本说明书实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述内容所述的电子地图处理方法。

基于上述内容所述的电子地图处理方法，本说明书实施例还提出了图5所示的电子设备的示意结构图。如图5，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述内容所述的电子地图处理方法。

当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(programmablelogicdevice,pld)(例如现场可编程门阵列(fieldprogrammablegatearray，fpga))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片pld上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logiccompiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(hardwaredescriptionlanguage，hdl)，而hdl也并非仅有一种，而是有许多种，如abel(advancedbooleanexpressionlanguage)、ahdl(alterahardwaredescriptionlanguage)、confluence、cupl(cornelluniversityprogramminglanguage)、hdcal、jhdl(javahardwaredescriptionlanguage)、lava、lola、myhdl、palasm、rhdl(rubyhardwaredescriptionlanguage)等，目前最普遍使用的是vhdl(very-high-speedintegratedcircuithardwaredescriptionlanguage)与verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：arc625d、atmelat91sam、microchippic18f26k20以及siliconelabsc8051f320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书是参照根据本说明书实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。