一种用于自动泊车的场端感知系统的制作方法

1.本实用新型涉及感知系统，具体地说是一种用于自动泊车的场端感知系统。


背景技术：

2.近年来，随着人们生活水平的不断提高，汽车的个人拥有量倍增。对于许多驾驶员而言，顺列式驻车是一种痛苦的经历，大城市停车空间有限，将汽车驶入狭小的空间已成为一项必备技能。很少有不费一番周折就停好车的情况。技术的发展为之提供了解决之道，这就是自动泊车功能。只需轻轻启动按钮、坐定、放松，其他一切即可自动完成。
3.目前，相比开放城市、高速工况的l4/l5级别的自动驾驶应用场景，低速的自动泊车应用更容易走入公众的视野，现阶段自主泊车功能的实现主要依靠两条技术路线，一是加强车端自身传感能力，二是加强场端通信能力，但两种方式都存在商业落地难、设备部署冗余、成本高等缺点。
4.自动泊车系统主要是利用遍布车辆自身和周边环境里的传感器，测量车辆自身与周边物体之间的相对距离、速度和角度，然后通过车载计算平台或云计算平台计算出操作流程，并控制车辆的转向和加减速，以实现自动泊入、泊出及部分行驶功能。
5.现有技术，在停车场内布置激光雷达或双目摄像头来实现对车辆状态及周边环境的监测，通过预埋式停车场传感器探测，所有传感器数据在中心进行汇总分析，根据存储的元信息完成匹配。虽然降低了车辆本身的要求，只需要可控的底盘执行系统但每3个车位就要布局25个激光雷达，大大的增加了成本，限制了自动泊车的适用范围。
6.因此，研究一种全天候、低时延、高性能的自主泊车服务的停车场场端感知系统，具有十分重要的意义。


技术实现要素：

7.有鉴于此，为了达到上述目的，本技术提供如下技术方案。
8.一种用于自动泊车的场端感知系统，包括：门控、微波雷达、视频检测器、uwb组件、rfid组件、无线装置、主机系统。
9.所述微波雷达、视频检测器、rfid组件、uwb组件设置有输出端，通过无线装置与主机系统通信连接；
10.所述门控、uwb组件设置有接收端，通过无线装置与主机系统通信连接。
11.优选地，所述门控设置在停车场出入口位置，所述门控处，设置有led显示屏和广播设施，其设置有接收端，通过无线装置与主机系统通信连接。
12.优选地，所述微波雷达数量为多个，设置于停车场车位处。
13.优选地，所述视频检测器设置于停车场边角视野宽阔处。
14.优选地，所述主机系统与mec边缘计算节点进行互联网连接，所述互联网连接应用的c
‑
v2x通信连接。
15.优选地，所述rfid组件包括地磁线圈、读写器、读写器天线、电子标签。
16.优选地，所述地磁线圈设置于距停车场门控入口、出口处一段距离的位置。
17.优选地，所述电磁线圈与读写器连接，所述读写器信号设置在读写器上，所述电子标签安装在用户车辆上，并内置电子标签天线，所述读写器通过无线装置与主机系统连接。
18.优选地，所述uwb组件包括可移动设备、车位控制设备、uwb基站。
19.优选地，所述可移动设备设置在用户车内，所述车位控制设备安装在车位处，所述uwb基站进行停车场信号全覆盖，所述uwb基站设置在所述主机系统内。
20.优选地，所述可移动设备和车位控制设备设置有接收端和输出端，可移动设备通过无线装置与车位控制设备和主机系统通信连接，车位控制设备通过无线装置与主机系统通信连接。
21.本实用新型所获得的有益效果：
22.1)本实用新型全天候、低延时、高性能。
23.2)本实用新型使用的是多种感知器结合形成的感知系统，功能全面，能够更好地响应用户的需求，克服了单单使用微波雷达感知器的成本昂贵，克服了单单使用uwb定位系统的精度不够高的缺点。
24.3)本实用新型将感知系统与mec边缘计算节点结合，能够更快速地处理来自场端感知系统获得的信息，并向场端感知系统和用户车辆传输计算后的信息，更高效、准确的为用户服务。
25.上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，从而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下以本技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
26.根据下文结合附图对本技术具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本技术的上述及其他目的、优点和特征。
附图说明
27.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
28.图1为本公开一种实施例中自动泊车的场端感知系统的结构图；
29.图2为本公开一种实施例中自动泊车的场端感知系统的uwb组件结构图。
具体实施方式
30.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本技术的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本技术的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，实施例中省略了对已知功能和构造的描述。
31.应该理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“本实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本技术的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“一个实施例”或“本实施例”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
32.此外，本技术可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身并不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。
33.本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，单独存在b，同时存在a和b三种情况，本文中术语“/和”是描述另一种关联对象关系，表示可以存在两种关系，例如，a/和b，可以表示：单独存在a，单独存在a和b两种情况，另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”关系。
34.本文中术语“至少一种”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和b的至少一种，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。
35.还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含。
36.实施例1
37.本实施例详细介绍了场端感知系统的结构。
38.请参考图1，其为自动泊车的场端感知系统的结构图，其展示了场端感知系统，包括：门控、微波雷达、视频检测器、rfid组件、无线装置、主机系统。
39.门控设置在停车场出入口位置，设置有接收端，通过无线装置与主机系统通信连接。
40.门控处，设置有led显示屏和广播设施，其设置有接收端，通过无线装置与主机系统通信连接。
41.微波雷达数量为多个，设置于停车场车位处，设置有输出端，通过无线装置与主机系统通信连接。
42.视频检测器设置于停车场边角视野宽阔处，设置有输出端，通过无线装置与主机系统通信连接。
43.rfid组件包括地磁线圈、读写器、读写器天线、电子标签。
44.进一步的，地磁线圈设置于距停车场门控入口、出口处一段距离的位置。
45.进一步的，电磁线圈与读写器连接，读写器信号设置在读写器上，电子标签安装在用户车辆上，并内置电子标签天线，所述读写器通过无线装置与主机系统连接。
46.实施例2
47.基于上述实施例1，本实施例展示了，场端感知系统还包括uwb组件，uwb组件包括可移动设备、车位控制设备、uwb基站。
48.进一步的，可移动设备设置在用户车内，车位控制设备安装在车位处，uwb基站进行停车场信号全覆盖，uwb基站设置在主机系统内。
49.请参考图2，图2为自动泊车的场端感知系统的uwb组件结构图，其展示了可移动设备和车位控制设备设置有接收端和输出端，移动设备通过无线装置与车位控制设备和主机系统通信连接，车位控制设备通过无线装置与主机系统通信连接。
50.进一步的，主机系统与mec边缘计算节点进行互联网连接，互联网连接应用的c
‑
v2x通信连接。
51.进一步的，可移动设备为多个，主机系统与用户通信设备建立互联网连接。
52.实施例3
53.基于上述实施例2，本实施例详细介绍此实用新型的使用步骤。
54.1、驶入门控。
55.2、自动寻车位。
56.3、停车位。
57.4、寻找车辆
58.5、支付费用
59.6、驶出停车场。
60.其中，第一步可分为以下步骤：
61.(1)用户将车子开至停车场门口时，可以从led显示屏和广播设施，得知停车场是否有车位。
62.(2)在经过设置在门控前的地磁线圈时，地磁线圈产生一个脉冲信号，经由线路，传导到rfid组件中的读写器。
63.(3)读写器通过读写器天线发送一定的射频信号。
64.(4)当电子标签进入读写器天线的工作区时，电子标签的内置天线，产生足够的感应电流，电子标签获得能量被激活。
65.(5)电子标签将自身信息通过内置天线发送出去。
66.(6)读写器天线接收到从电子标签发送过来的载波信号。
67.(7)读写器天线将载波信号传送到读写器上。
68.(8)读写器对接收信号进行解调和解码，然后经过无线装置发送到主机系统。
69.(9)主机系统在收到读写器发来的电子标签的信息后，记录信息，并输出信号给门控、led显示屏及广播设施。
70.(10)门控打开，车辆驶入停车场，led显示屏和广播设施变更显示和播报的信息。
71.其中，第二步是指进入停车场后，车内的uwb组件可移动设备向主机系统中的uwb基站交互发送信息，形成电子地图显示所有车辆的位置，同时还有设置在停车场边角视野宽阔处的视频检测器进行障碍物以及车辆的信息补充，经过主机系统的运算，计算出开往停车位的路线。
72.其中，第三步是指通过微波雷达在车位上的精准锁位，使得车辆可以安全地停入车位中。
73.其中，第四步是指用户回来的时候，可以通过主机系统中uwb基站提供的信息，来精准确定自己车辆所在的位置，可以快速地在大型停车场中找到自己的车辆。
74.其中，第五步是指uwb组件中的可移动设备，向周围广播超宽带uwb信号，车位旁边的车位控制设备，接收到可移动设备发送的uwb信号后，通过发送信号到uwb基站，来确定车
辆是否进入支付区域，当确认所述可移动设备进入支付区域之后，与所述可移动设备进行通信连接。可移动设备向车位控制设备发送支付标识，车位控制设备接收到支付标识后，将信息传递给uwb基站，uwb基站向用户发送支付交易。
75.其中，第六步可分为以下步骤：
76.(1)通过uwb系统和视频检测器提供的电子地图，计算出驶出停车场的路线。
77.(2)在开到停车场门口时，经过设置在门控出口前的地磁线圈，地磁线圈产生一个脉冲信号，经由线路，传导到rfid组件中的读写器。
78.(3)读写器通过读写器天线发送一定的射频信号。
79.(4)当电子标签进入读写器天线的工作区时，电子标签的内置天线，产生足够的感应电流，电子标签获得能量被激活。
80.(5)电子标签将自身信息通过内置天线发送出去。
81.(6)读写器天线接收到从电子标签发送过来的载波信号。
82.(7)读写器天线将载波信号传送到读写器上。
83.(8)读写器对接收信号进行解调和解码，然后经过无线装置发送到主机系统。
84.(9)主机系统在收到读写器发来的电子标签的信息后，记录信息，并输出信号给门控、led显示屏及广播设施。
85.(10)门控打开，车辆驶入停车场，led显示屏和广播设施变更显示和播报的信息。
86.以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，其并非因此限制本实用新型的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，通过常规的替代或者能够实现相同的功能在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下对这些实施例进行变化、修改、替换、整合和参数变更均落入本实用新型的保护范围内。