一种安全驾驶监测的方法和装置与流程

本申请涉及交通检测技术领域，特别涉及一种安全驾驶监测的方法和装置。

背景技术：

在道路驾驶中，车辆行驶方向错误会带来巨大的安全隐患，甚至可能直接导致一定的致命事故。例如，驾驶员从高速公路的服务站出发时，有可能行驶方向错误，在高速公路上逆行，并且驾驶员可能无法及时发现自己逆行，从而发生安全事故。

而目前在道路行驶过程中，一种方式为车辆通过自身安装的至少一个传感器，对所述车辆的行驶方向进行检测，在确定自身行驶方向发生错误后，提示所述车辆中的驾驶员当前行驶方向错误。但该种方式中，若所述车辆中的传感器发生故障，或者所述驾驶员关闭所述车辆的自动检测功能，则所述车辆无法在车辆行驶方向发生错误时及时通知所述驾驶员，从而容易造成安全隐患。

另一种方式为，通过所述道路上安装摄像装置对来往车辆进行抓拍，然后将抓拍到的车辆行驶照片发送给交通处理部门，交通处理部门人为的从抓拍到的车辆行驶照片中确定行驶方向错误的车辆，后续对所述行驶方向错误的车辆进行通知以及扣分等违规处理。但在实际道路行驶过程中，行驶方向错误的车辆可能随时会造成道路中交通事故的发生，该种方式依旧无法在车辆行驶方向发生错误时及时通知所述驾驶员，且需要消耗大量的人力物力。

综上，目前并没有针对行驶方向错误的车辆及时有效的通知方式。

技术实现要素：

本申请提供一种安全驾驶监测的方法和装置，用以识别出行驶方向错误的车辆并及时地通知，提升道路行驶的安全。

应理解，本申请实施例中提供的进行安全驾驶监测的方法可以由处理装置执行，所述处理装置的情况有多种，可以是单独的装置，也可以是至少两个装置的组合。

在一种可能的实现方式中，所述处理装置为路侧单元(roadsideunit，rsu)，本申请实施例提供的进行安全驾驶监测的方法由所述rsu执行。

具体的，所述rsu执行时，所述rsu通过有线连接或者蓝牙连接或者蜂窝网路连接传感器，获取传感器中的信息，进行数据的处理，得到处理的结果，并根据所述处理结果向车辆发送第一信息。

在一种可能的实现方式中，所述处理装置为集成了传感器的rsu，本申请实施例提供的进行安全驾驶监测的方法由所述集成传感器的rsu执行，例如，所述rsu集成了摄像头、雷达、gps接收器等传感器中的一种或多种。

具体的，所述rsu执行时，所述rsu根据自身集成的传感器，获取传感器中的信息，进行数据的处理，得到处理的结果，并根据所述处理结果向车辆发送第一信息。

在一种可能的实现方式中，所述处理装置为rsu与传感器，本申请实施例提供的进行安全驾驶监测的方法由所述rsu与所述传感器协同执行，例如，所述传感器包括摄像头、雷达、全球定位系统(globalpositioningsystem，gps)接收器中的一种或多种。

具体的，所述rsu执行时，所述rsu根据外置的传感器，获取传感器中的信息，进行数据的处理，得到处理的结果，并根据所述处理结果向车辆发送第一信息。

在一种可能的实现中，所述处理装置为中央处理装置，且所述rsu为独立的。

具体的，当所述中央处理器执行时，所述rsu通过有线连接或者蓝牙连接或者蜂窝网路连接传感器，获取传感器中的信息，发送给中央处理器，由中央处理器进行数据的处理，所述中央处理器将处理的结果发送给所述rsu。进一步由所述rsu向车辆发送第一信息。

在一种可能的实现中，所述处理装置为中央处理装置，且所述rsu为独立的。

具体的，当所述中央处理器执行时，所述中央处理器通过有线连接或者蓝牙连接或者蜂窝网路连接传感器，获取传感器中的信息，并根据获取到的信息进行数据的处理，所述中央处理器将处理的结果发送给所述rsu。进一步由所述rsu向车辆发送第一信息。

在一种可能的实现中，所述处理装置为中央处理装置，且所述rsu自身集成了传感器。

具体的，当所述中央处理器执行时，所述rsu根据自身集成的传感器，获取信息，发送给中央处理器，由中央处理器进行数据的处理，所述中央处理器将处理的结果发送给所述rsu，进一步由所述rsu向车辆发送第一信息。

在一种可能的实现中，所述处理装置为中央处理装置。

具体的，当所述中央处理器执行时，所述rsu通过有线连接或者蓝牙连接或者蜂窝网路连接外置的传感器，获取传感器中的信息，发送给中央处理器，由中央处理器进行数据的处理，所述中央处理器将处理的结果发送给所述rsu，进一步由所述rsu向车辆发送第一信息。

在一种可能的实现中，所述处理装置为中央处理装置。

具体的，当所述中央处理器执行时，所述中央处理器通过有线连接或者蓝牙连接或者蜂窝网路连接外置的传感器，获取传感器中的信息，发送给中央处理器，由中央处理器进行数据的处理，所述中央处理器将处理的结果发送给所述rsu，进一步由所述rsu向车辆发送第一信息。

需要说明的是，本申请中所述rsu向车辆发送第一信息时，还可将所述第一信息发送给其他rsu，其中，所述rsu与所述其他rsu进行通信的过程可能经过中央处理器，也可能不经过所述中央处理器，本申请实施例中并不进行限定。本申请发送的数据可以是原始的数据，也可以是经过rsu处理的数据。另外，所述rsu也可以由具有通信功能的其他装置替代，本申请在此不进行限定。

所述处理该安全驾驶监测的装置可以是所述rsu(所述rsu可以为集成了传感器的rsu)或者所述中央处理器的整机，也可以是所述rsu或者所述中央处理器的部分器件，例如无线通信功能相关的芯片，如系统芯片、通信芯片或射频芯片。其中，系统芯片也称为片上系统，或称为soc芯片。通信芯片可以包括射频处理芯片和基带处理芯片的一种或多种。基带处理芯片有时也称为调制解调器(modem)或基带处理器。在物理实现中，通信芯片可集成在soc芯片内部，也可以不与soc芯片集成。例如，基带处理芯片集成在soc芯片中，射频处理芯片不与soc芯片集成。

第一方面，本申请实施例提供一种安全驾驶监测的方法，包括：

获取在监测道路上行驶的车辆的行驶方向，其中，所述监测道路包括至少一条车道；当在监测道路上行驶的车辆中，存在第一车辆时，向所述第一车辆发送第一信息，所述第一信息用于通知所述第一车辆当前行驶方向错误，其中，所述第一车辆为行驶方向与所在车道的行驶方向不同的车辆。

其中，可选的，当上述方法是由rsu执行时，所述rsu负责获取在监测道路上行驶的车辆的行驶方向，并在检测到第一车辆时，向所述第一车辆发送所述第一信息。

可选的，当上述方法由中央处理器执行时，所述rsu负责获取在监测道路上行驶的车辆的行驶方向，并将获取到的信息上传所述中央处理器，所述中央处理器根据rsu上传的信息，进行数据处理，并把处理结果发送给所述rsu，当所述rsu根据所述处理结果确定检测到第一车辆时，向所述第一车辆发送所述第一信息。

基于上述方法，在识别出存在第一车辆后，通过向所述第一车辆发送用于通知所述第一车辆行驶错误的第一信息，能够及时有效的对错误驾驶的车辆进行提示和告警，减少行车安全风险。

在一种可能的实现方式中，所述第一车辆为行驶方向与所述车道的行驶方向的夹角的绝对值大于或等于第一阈值的车辆。

基于上述方法，本申请实施例提供了一种根据车辆的行驶方向与车道的行驶方向的夹角大小，来确定所述车辆是否是第一车辆的方法，通过所述第一阈值的设定，可以使算法更简单。

在一种可能的实现方式中，所述第一阈值为90度。

基于上述方法，本申请实施例提供了一种第一阈值的取值，例如所述第一阈值为90度。

在一种可能的实现方式中，根据所述在检测道路上行驶的车辆在至少两个不同时间的定位信息，确定所述在监测道路上行驶的车辆的行驶方向。

其中，可选的，当上述方法是由rsu执行时，所述rsu接收所述在监测道路上行驶的车辆在至少两个不同时间的定位信息，根据接收到的所述至少两个定位信息确定所述车辆的行驶方向。

可选的，当上述方法由中央处理器执行时，所述rsu接收所述在监测道路上行驶的车辆在至少两个不同时间的定位信息，并上传所述中央处理器，所述中央处理器根据rsu上传的信息，确定所述车辆的行驶方向。

基于上述方法，本申请实施例提供了一种基于车辆发送的至少两个定位信息来确定所述车辆是否为第一车辆的方法，通过该方法可以更直观的判断所述车辆的行驶方向。

在一种可能的实现方式中，所述定位信息由全球定位系统gps接收器获取。

基于上述方法，本申请实施例提供了一种确定所述定位信息的方法，能够快速有效的获取所述定位信息。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：根据所述在监测道路上行驶的车辆的车头方向，确定所述在监测道路上行驶的车辆的行驶方向，其中，所述在监测道路上行驶的车辆的车头方向由传感器的传感信息确定。

可选的，所述传感器为雷达或摄像头。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：获取所述监测道路上车道的行驶方向；所述车道的行驶方向是根据预先设置的车道的行驶方向确定的。

可选的，所述车道的行驶方向是根据预先设置在云端服务器的车道的行驶方向确定的。

基于上述方法，本申请实施例提供了一种确定车道的行驶方向的方法。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：获取所述监测道路上车道的行驶方向；所述车道的行驶方向是云端服务器下发的。

其中，可选的，当上述方法是由rsu执行时，所述rsu接收所述云端服务器下发的所述车道的行驶方向。

可选的，当上述方法由中央处理器执行时，所述中央处理器接收所述云端服务器下发的所述车道的行驶方向，并将所述车道行驶方向通知给所述rsu。

需要说明的是，本申请中所述云端服务器可以为所述中央处理器。

基于上述方法，本申请实施例提供了一种确定车道的行驶方向的方法，例如，所述车道的行驶方向是云端服务器下发的，可以使驾驶员更明确的确定所述车道的行驶方向。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：获取所述监测道路上车道的行驶方向；所述车道的行驶方向是通过雷达和/或传感器获取的。

基于上述方法，本申请实施例提供了一种确定车道的行驶方向的方法，例如，是通过雷达和/或传感器获取的，该方法能更加快速简洁的确定所述车道的行驶方向。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：获取所述监测道路上车道的行驶方向；所述车道的行驶方向是根据所述车道对应的电子地图上显示的车道的行驶方向确定的。

基于上述方法，本申请实施例提供了一种确定车道的行驶方向的方法，例如，根据所述车道对应的电子地图上显示的车道的行驶方向确定的，该方法能够更加简单高效的确定所述车道的行驶方向。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：获取所述监测道路上车道的行驶方向；所述车道的行驶方向是根据历史获取到的经过所述车道的车辆的行驶方向确定的，所述车辆的数量大于或等于第二阈值。

其中，可选的，当上述方法是由rsu执行时，所述rsu根据历史获取到的经过所述车道的车辆的行驶方向进行大数据分析，从而确定所述监测道路上车道的行驶方向，所述车辆的数量大于或等于第二阈值。

可选的，当上述方法由中央处理器执行时，所述中央处理器根据历史获取到的经过所述车道的车辆的行驶方向进行大数据分析，得到分析结果，根据所述分析结果确定所述监测道路上车道的行驶方向，并将所述监测道路上的车道的行驶方向通知给所述rsu，所述车辆的数量大于或等于第二阈值。

基于上述方法，本申请实施例提供了一种确定车道的行驶方向的方法，通过大数据分析的方式确定所述车道的行驶方向，与实际交通情况更加贴近。

在一种可能的实现方式中，所述监测道路上车道的行驶方向是根据历史获取到的经过所述车道的重合率最高的车辆的行驶方向确定的，所述车辆的数量大于或等于第二阈值。

基于上述方法，本申请实施例提供了一种确定车道的行驶方向的方法。

在一种可能的实现方式中，所述监测道路上车道的行驶方向是根据历史获取到的经过所述车道的大于或等于预设分析值的车辆的行驶方向确定的，所述车辆的数量大于或等于第二阈值，所述预设分析值用于确定是否将所述车辆的行驶方向确定为所述车道的行驶方向。

基于上述方法，本申请实施例提供了一种确定车道的行驶方向的方法，例如，通过大数据分析的方式确定所述车道的行驶方向，准确性更强。

在一种可能的实现方式中，所述具有处理功能的装置通过下列方式确定存在所述第一车辆：所述第一具有处理功能的装置获取经过所述道路的中间路段的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间，以及获取第二具有处理功能的装置发送的第三信息；其中，所述第三信息中包含所述第二具有处理功能的装置获取到的经过所述道路的出口的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间；所述第一具有处理功能的装置根据经过所述道路的中间路段的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间、以及经过所述道路的出口的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间，将先经过所述道路的出口，后经过所述道路的中间路段的车辆确定为所述第一车辆。

基于上述方法，提供了一种所述第一具有处理功能的装置确定所述第一车辆的方法，即通过多个具有处理功能的装置采集到的车辆信息确定所述第一车辆。

在一种可能的实现方式中，所述第一处理通信功能的装置获取经过所述道路的入口的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间，以及获取第二rsu发送的第三信息；其中，所述第三信息中包含所述第二具有处理功能的装置获取到的经过所述道路的出口的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间；所述第一具有处理功能的装置根据经过所述道路的入口的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间、以及经过所述道路的出口的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间，将先经过所述道路的出口，后经过所述道路的入口的车辆确定为所述第一车辆。

基于上述方法，提供了一种所述第一具有处理功能的装置确定所述第一车辆的方法，即通过多个具有处理功能的装置采集到的车辆信息确定所述第一车辆。

在一种可能的实现方式中，所述第一具有处理功能的装置获取经过所述道路的入口的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间，以及获取第二具有处理功能的装置发送的第三信息；其中，所述第三信息中包含所述第二处理通信功能的装置获取到的经过所述道路的中间路段的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间；所述第一具有处理功能的装置根据经过所述道路的入口的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间、以及经过所述道路的中间路段的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间，将先经过所述道路的入口，后经过所述道路的中间路段的车辆确定为所述第一车辆。

基于上述方法，提供了一种所述第一具有处理功能的装置确定所述第一车辆的方法，即通过多个具有处理功能的装置采集到的车辆信息确定所述第一车辆。

在一种可能的实现方式中，所述在监测道路上行驶的车辆包括第一车辆和其他车辆，所述方法还包括：向所述其他车辆发送第二信息，所述第二信息用于通知所述其他车辆安全避让所述第一车辆。

基于上述方法，本申请实施例中除了向所述第一车辆发送所述第一信息，通知所述第一车辆错误行驶信息外，还向其他车辆发送所述第二信息，从而使接收到所述第二信息的其他车辆，进行安全避让处理，更加有效提升了交通安全性。

在一种可能的实现方式中，其他车辆可以是一个车辆也可以是多个车辆。

基于上述方法，本申请实施例中可以根据实际情况向所述道路中所有的其他车辆发送所述第二信息，也可以向所述道路中的部分其他车辆发送所述第二信息，实用性更强。

在一种可能的实现方式中，所述第二信息包括下列参数中的一个或多个：所述第一车辆的标识、颜色、品牌、型号、大小。

基于上述方法，可以使其他车辆在接收到所述第二信息后，根据所述第二信息中包含的信息，能够更直观的了解到所述第一车辆的相关信息，例如，所述第一车辆的颜色、所述第一车辆的标识、所述第一车辆的型号等，从而更快的根据所述第二信息判断道路中的所述第一车辆信息，及时的进行避让。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：将所述第一车辆上报云端服务器。

其中，可选的，当上述方法是由rsu执行时，所述rsu根将所述第一车辆上报云端服务器。

可选的，当上述方法由中央处理器执行时，所述中央处理器将所述第一车辆上报云端服务器。

基于上述方法，将所述第一车辆上报云端服务器可以使所述云端服务器记录违法信息，可以尽快请求人工帮助，在车辆发生碰撞时，尽快调用救援资源。其中，所述云端服务器为政府或第三方运营的服务器，用于交通安全管理。在一种可能的实现方式中，所述方法由路侧单元rsu执行。

第二方面，本申请实施例提供一种安全驾驶监测的方法，包括：

接收第一消息；在所述第一消息用于指示当前车辆行驶方向与所在车道的行驶方向不同时，提示驾驶员进行安全驾驶处理。

其中，所述安全驾驶处理包括调整车辆的行驶方向或靠边停车。所述驾驶员调整车辆的行驶方向包括驾驶员根据道路情况主动调整车辆的行驶方向，或者所述驾驶员根据所述车辆导航系统提供的路线调整车辆的行驶方向。

在一种可能的实现方式中，当前车辆行驶方向与所在车道的行驶方向不同是指行驶方向与所在车道的行驶方向的夹角的绝对值大于或等于第一阈值的车辆。

基于上述方法，车辆在行驶过程中，若当前道路中存在第一车辆，则所述车辆会接收到来自执行上述第一方面的处理装置通知的第一信息，进一步根据所述第一信息，进行提示和告警，从而进行安全驾驶处理，减少行车安全风险。

在一种可能的实现方式中，所述提示驾驶员进行安全驾驶处理的方式包括下列方式中的一种或多种：语音提示驾驶员进行安全驾驶处理；或在操作显示屏中弹出进行安全驾驶处理的通知；或通过座椅震动的方式提示驾驶员进行安全驾驶处理。

基于上述方法，本申请实施例提供了多种通知驾驶员进行安全驾驶的方法，更加智能。

在一种可能的实现方式中，在第一时间内未检测到驾驶员进行所述安全驾驶处理，则再次提示所述驾驶员进行安全驾驶处理；或在第一时间内未检测到驾驶员进行所述安全驾驶处理，则启动自动驾驶模式。

基于上述方法，本申请实施例中若所述驾驶员接收到安全驾驶的通知后，并没有及时的进行安全驾驶处理，为了更有效的提醒驾驶员进行安全驾驶处理，提供了重复提醒，以及考虑到驾驶员醉驾或者身体不适等情况，无法及时根据车辆的通知进行安全驾驶处理，启动自动驾驶模式的方案，适应性更强。

在一种可能的实现方式中，所述车辆接收到所述第一信息之前，还包括：所述车辆确定至少两个不同时间的定位信息；所述车辆将所述至少两个定位信息发送给执行上述第一方面所述方法的装置。

在一种可能的实现方式中，所述第一消息还包括第一车辆的定位信息和行驶方向，根据所述定位信息和所述行驶方向重新确定驾驶路线。

基于上述方法，当所述第一消息中还包含所述第一车辆的定位信息和行驶方向时，能够更好的确定当前车辆所在位置，并根据所述行驶方向重新确定驾驶路线。

第三方面，本申请实施例提供一种安全驾驶监测的方法，包括：

接收第一信息；在所述第一信息用于在所在车道存在第一车辆时，提示驾驶员进行安全驾驶处理；所述第一车辆为行驶方向与所在车道的行驶方向不同的车辆。其中，所述安全驾驶处理包括重新规划驾驶路线或靠边停车。

其中，所述驾驶员重新规划路线包括驾驶员根据道路情况主动进行路线规划，或者所述驾驶员根据所述车辆导航系统提供的路线重新规划路线。

另外，所述重新规划路线还包括对所述第一车辆进行紧急避让。

在一种可能的实现方式中，所述第一车辆为行驶方向与所在车道的行驶方向的夹角的绝对值大于或等于第一阈值的车辆。

基于上述方法，车辆在行驶过程中，若当前道路中存在第一车辆，则所述车辆会接收到来自执行上述第一方面的处理装置通知的第一信息，进一步根据所述第一信息，进行提示和告警，从而进行安全驾驶处理，减少行车安全风险。

在一种可能的实现方式中，所述提示驾驶员进行安全驾驶处理的方式包括下列方式中的一种或多种：语音提示驾驶员进行安全驾驶处理；或在操作显示屏中弹出进行安全驾驶处理的通知；或通过座椅震动的方式提示驾驶员进行安全驾驶处理。

基于上述方法，本申请实施例提供了多种通知驾驶员进行安全驾驶的方法，更加智能。

在一种可能的实现方式中，在第一时间内未检测到驾驶员进行所述安全驾驶处理，则再次提示所述驾驶员进行安全驾驶处理；或在第一时间内未检测到驾驶员进行所述安全驾驶处理，则启动自动驾驶模式。

基于上述方法，本申请实施例中若所述驾驶员接收到安全驾驶的通知后，并没有及时的进行安全驾驶处理，为了更有效的提醒驾驶员进行安全驾驶处理，提供了重复提醒，以及考虑到驾驶员醉驾或者身体不适等情况，无法及时根据车辆的通知进行安全驾驶处理，启动自动驾驶模式的方案，适应性更强。

在一种可能的实现方式中，所述车辆接收到所述第一信息之前，还包括：所述车辆确定至少两个不同时间的定位信息；所述车辆将所述至少两个定位信息发送给执行上述第一方面所述方法的装置。

在一种可能的实现方式中，所述第一消息还包括第一车辆的定位信息和行驶方向，根据所述定位信息和所述行驶方向重新确定驾驶路线。

基于上述方法，当所述第一消息中还包含所述第一车辆的定位信息和行驶方向时，能够更好的确定当前车辆所在位置，并根据所述行驶方向重新确定驾驶路线。

第四方面，本申请实施例还提供一种rsu，该rsu可以用来执行上述第一方面及第一方面的任意可能的实现方式中的操作。例如，rsu可以包括用于执行上述第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的各个操作的模块或单元。比如包括通信模块和处理模块。

第五方面，本申请实施例还提供一种车辆，该车辆可以用来执行上述第二方面至第三方面任一方面或任一可能的实施方式所提供的技术方案。例如，车辆可以包括用于执行上述第二方面或第二方面的任意可能的实现方式中的各个操作的模块或单元。比如包括通信模块和处理模块。

第六方面，本申请实施例提供了一种芯片系统，包括处理器，可选的还包括存储器；其中，存储器用于存储计算机程序，处理器用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有芯片系统的rsu执行上述第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的任一方法；或使得安装有芯片系统的车辆执行上述第二方面至第三方面任一方面或任一可能的实施方式所提供的技术方案。

第七方面，本申请实施例提供一种道路检测系统，该系统包括路侧单元rsu和车辆。其中，rsu可以用于执行上述第一方面或第一方面中的任意一种方法；车辆可以用于执行上述第二方面或第二方面中的任意一种方法。

第八方面，本申请实施例提供一种道路检测系统，该系统包括路侧单元rsu、中央处理装置和车辆。其中，rsu以及所述中央处理装置协同执行上述第一方面或第一方面中的任意一种方法；车辆可以用于执行上述第二方面至第三方面任一方面或任一可能的实施方式所提供的技术方案。

第九方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序代码，当计算机程序代码被rsu的监控模块、处理模块或收发器、处理器运行时，使得rsu执行上述第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的任一方法。

第十方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序代码，当计算机程序代码被车辆的通信模块、处理模块或收发器、处理器运行时，使得车辆执行上述第二方面至第三方面任一方面或任一可能的实施方式所提供的技术方案。

第十一方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有程序，程序使得rsu执行上述第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的任一方法。

第十二方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有程序，程序使得车辆执行上述第二方面至第三方面任一方面或任一可能的实施方式所提供的技术方案。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种安全驾驶监测的方法示意图；

图2为本申请实施例提供的第一种安全驾驶监测系统场景架构图；

图3为本申请实施例提供的一种rsu硬件结构图；

图4为本申请实施例提供的第二种安全驾驶监测系统场景架构图；

图5为本申请实施例提供的第一种安全驾驶监测的方法流程示意图；

图6为本申请提供的基于rsu对应的确定方式2进行安全驾驶监测的场景示意图；

图7为本申请提供的基于rsu对应的确定方式3进行安全驾驶监测的场景示意图；

图8为本申请提供的基于rsu对应的确定方式3进行安全驾驶监测的流程示意图；

图9为本申请提供的第二种安全驾驶监测的方法流程示意图；

图10为本申请基于中央处理器对应的确定方式3进行安全驾驶监测的流程示意图；

图11为本申请提供的第一种安全驾驶监测的装置示意图；

图12为本申请提供的第二种安全驾驶监测的装置示意图。

具体实施方式

在道路驾驶中，驶入错误的道路可能会带来巨大的安全隐患，甚至可能直接导致一定的致命事故。因此，需要对行驶方向与车道行驶方向不符的车辆进行提醒，从而使行驶方向错误的车辆快速进行纠正，减少潜在的安全风险。

目前在道路行驶过程中，一种方式为车辆通过自身安装的至少一个传感器，对所述车辆的行驶方向进行检测，在确定自身行驶方向发生错误后，提示所述车辆中的驾驶员当前行驶方向错误。但该种方式中，若所述车辆中的传感器发生故障，或者所述驾驶员关闭所述车辆的自动检测功能，则所述车辆无法在车辆行驶方向发生错误时及时通知所述驾驶员，从而容易造成安全隐患。

另一种方式为，通过道路的摄像装置对来往车辆进行抓拍，然后将抓拍到的车辆行驶照片发送给交通处理部门，交通处理部门人为的从抓拍到的车辆行驶照片中确定行驶方向错误的车辆，后续对所述行驶方向错误的车辆进行通知以及扣分等违规处理，这无疑需要耗费大量的人力物力，并且无法及时有效的针对行驶方向错误的车辆进行通知，使所述行驶方向错误的车辆依旧对所在道路造成安全隐患。为解决该问题，本申请实施例提供一种安全驾驶监测的方法，用以有效进行道路检测。

本申请实施例的技术方案可以应用于各种通信系统，例如：长期演进(longtermevolution，lte)系统，全球互联微波接入(worldwideinteroperabilityformicrowaveaccess，wimax)通信系统，未来的第五代(5thgeneration，5g)系统，如新一代无线接入技术(newradioaccesstechnology，nr)，及未来的通信系统，如6g系统等。

以5g系统(也可以称为newradio系统)为例，具体来说，本申请实施例中主要采用具有通信功能的装置与车辆交互通信的方式，用以在道路中存在行驶方向错误的车辆时，及时有效的对所述道路中的车辆进行通知，从而更好的提升道路安全性。

如图1所示，本申请实施例提供的安全驾驶监测的方法，包括下列步骤：

步骤100，获取在监测道路上行驶的车辆的行驶方向，其中，所述监测道路包括至少一条车道。

步骤101，当在监测道路上行驶的车辆中，存在第一车辆时，向所述第一车辆发送第一信息，所述第一信息用于通知所述第一车辆当前行驶方向错误，所述第一车辆为行驶方向与所在车道的行驶方向不同的车辆。

其中，本申请实施例中所述具有通信功能的装置可以是单独的装置，也可以是至少两个装置的组合，具体并不限于下述几种。

装置1：所述具体通信功能的处理装置为rsu，所述rsu可以通过有线连接或者蓝牙连接或者蜂窝网路连接传感器，获取传感器中的信息。

当所述rsu具有处理功能时，所述rsu能够对获取到的数据进行数据的处理，得到处理的结果。

当所述rsu不具有处理功能时，所述rsu可以通过中央处理器辅助处理获取到的数据信息等。

装置2：所述具有通信功能的处理装置为集成了传感器的rsu，例如，所述rsu集成了摄像头、雷达、gps接收器等传感器中的一种或多种。所述rsu执行时，所述rsu根据自身集成的传感器，获取传感器中的信息，进行数据的处理，得到处理的结果，并根据所述处理结果向车辆发送第一信息。

装置3：在一种可能的实现方式中，所述处理装置为rsu与传感器，本申请实施例提供的进行安全驾驶监测的方法由所述rsu与所述传感器协同执行，例如，所述传感器包括摄像头、雷达、gps接收器中的一种或多种。

其中，上述装置1～装置3中的所述rsu具有处理功能时，所述rsu能够对获取到的数据进行数据的处理，得到处理的结果。当所述rsu不具有处理功能时，所述rsu可以通过中央处理器辅助处理获取到的数据信息等。

需要说明的是，目前对于rsu的应用，仅应用在不停车电子收费(electronictollcollection，etc)系统中，与采用专用短程通信技术(dedicatedshortrangecommunication，dsrc)技术的车载单元(onboardunit，obu)之间建立微波通讯链路进行通讯，在不停车的情况下，实现车辆身份识别，电子扣费，实现不停车、免取卡，建立无人值守车辆通道。

而本申请实施例中，主要使用所述rsu对来往的车辆进行检测，及时发现行驶方向错误的车辆，并对来往的车辆进行安全驾驶通知，从而触发接收到通知的车辆进行安全驾驶处理。也就是说，本申请实施例提供的rsu与车辆基于道路检测的方案，所应用的场景为安全驾驶场景，且真正意义上的实现与车辆的通讯交互。

为便于理解本申请实施例，本申请实施例提供了多种用于进行道路检测的检测系统，具体并不限于下述几种。其中，为方便后续描述，本申请实施例中假设所述具有通信功能的装置为rsu的情况进行介绍，需要理解的是，所述具有通信功能的装置并不局限于是所述rsu，还可以是其他具有通信功能的装置。

安全驾驶监测系统1：

如图2所示，该安全驾驶监测系统包括采集装置200、rsu201和车辆202。

采集装置200，安装于道路路边的杆子上，包括摄像机、至少一种传感器以及通信装置等，负责采集管理范围内的来往车辆的行驶方向、行驶速度、车牌号等车辆相关信息。还用于通过蓝牙、有线连接或者无线传输中的一种通信方式，将采集到的所述车辆相关信息发送给绑定的rsu。其中，需要说明的是，本申请实施例中所述采集装置200可以为具备摄像机，至少一种传感器以及通信装置的整体命名，例如，所述摄像机，至少一种传感器以及通信装置分别独立存在，将三个装置整体称为采集装置200；或者，本申请实施例中所述采集装置200可以是将摄像机，至少一张传感器以及通信装置集成在一起后的装置。

rsu201，安装于道路路边的杆子上，具有对信息分析处理以及与其他装置进行通信的能力，后续并不排除对道路以及车辆信息的采集能力。其中，所述rsu负责接收所述采集装置200发送的采集到的车辆相关信息，所述rsu还用于接收交通信号机以及应用服务器下发的路况信息等实时交通信息，并动态播报给相关车辆，避免或减少交通事故，提升交通通行效率。其中，所述rsu200的简易构造可以如图3所示，包括天线模块300(例如高增益定向束控读写天线模块)、射频控制模块301、处理模块302、存储模块303以及收发模块304等组成。其中，所述天线模块300是一个微波收发模块，负责信号和数据的发送/接收、调制/解调、编码/解码、加密/解密，所述射频控制器301是控制发射和接收数据以及处理向上位机收发信息的模块。

车辆201，可以是普通车辆或者是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统(即智能车辆)。其中，所示智能车辆上装有电视摄像机、电子计算机和自动操纵系统等装置，集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。

需要说明的是，本申请实施例中所述采集装置200与所述rsu201可以安装在道路路边的同一杆子上，也可以安装在不同的杆子上，本申请实施例对此不进行限定。

安全驾驶监测系统2：

如图4所示，该安全驾驶监测系统包括采集装置400、中央处理器401、rsu402、和车辆403。

采集装置400，安装于道路路边的杆子上，包括摄像机、至少一种传感器以及通信装置等，负责采集管理范围内的来往车辆的行驶方向、行驶速度、车牌号等车辆相关信息，还用于通过蓝牙、有线连接或者无线传输中的一种通信方式，将采集到的所述车辆相关信息发送给绑定rsu和/或中央处理器。其中，需要说明的是，本申请实施例中所述采集装置400可以为具备摄像机，至少一种传感器以及通信装置的整体命名。例如，所述摄像机，至少一种传感器以及通信装置分别独立存在，将三个装置整体称为采集装置400；或者，本申请实施例中所述采集装置401可以是将摄像机，至少一张传感器以及通信装置集成在一起后的装置。

中央处理器401，可以为安装于道路路边的杆子上的，也可以为云端，具有对信息分析处理以及与其他装置进行通信的能力。其中，所述中央处理器401负责接收所述采集装置400发送的采集到的车辆相关信息，对所述车辆相关信息进行分析，在根据所述车辆相关信息确定出存在异常车辆后，将分析处理结果发送给所述rsu。

rsu402，安装于道路路边的杆子上，具有通信能力，其中，所述rsu负责接收所述中央处理装置401发送的采集到的车辆相关信息，所述rsu还用于接收交通信号机以及应用服务器下发的路况信息等实时交通信息，并动态播报给相关车辆，避免或减少交通事故，提升交通通行效率。

车辆403，可以是普通车辆或者是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统(即智能车辆)。其中，所述智能车辆上装有电视摄像机、电子计算机和自动操纵系统等装置，集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。

需要说明的是，本申请实施例中所述采集装置与所述rsu可以安装在道路路边的同一杆子上，也可以安装在不同的杆子上，本申请实施例对此不进行限定。

其中，本申请实施例描述的系统架构以及业务场景是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，例如，在后续的发展中，所述采集装置与所述rsu可以集成为一体。进一步的，本领域普通技术人员可知，随着网络架构的演变和新业务场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。应理解，图2以及图4仅为便于理解而示例的简化示意图，该安全驾驶监测系统中还可以包括其他设备或者还可以包括其他采集装置，图2以及图4中未予以画出。

以下再对本申请实施例中涉及的部分用语进行解释说明，以便于理解。

1)etc，是一种不停车电子收费系统，是目前世界上最先进的路桥收费方式。通过安装在车辆挡风玻璃上的车载电子标签与在收费站etc车道上的微波天线之间的微波专用短程通讯，利用计算机联网技术与银行进行后台结算处理，从而达到车辆通过路桥收费站不需停车而能交纳路桥费的目的。其中，etc专用车道是给那些装了etc车载器的车辆使用的，采用电子收费方式。

2)obu，一种安装在车辆上的装置，在etc系统中，obu与路边架设的rsu，相互之间通过微波进行通讯。当车辆高速通过rsu的时候，obu和rsu之间用微波通讯，就像非接触卡一样，通过的时候，识别真假，获得车型，计算费率，扣除通行费，也就是说所述rsu通过所述obu与ic卡进行读写通信。

其中，本申请实施例中的术语“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b的情况，其中，a，b可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。以下至少一项(个)下或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项(个)，可以表示：a,b,c,a-b,a-c,b-c,或a-b-c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。

除非有相反的说明，本申请实施例提及“第一”、“第二”等序数词是用于对多个对象进行区分，不用于限定多个对象的顺序、时序、优先级或者重要程度。此外，本申请实施例和权利要求书及附图中的术语“包括”和“具有”不是排他的。例如，包括了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备，不限定于已列出的步骤或模块，还可以包括没有列出的步骤或模块。

下面基于上述图2所述的道路检测系统，本申请实施例提供了一种安全驾驶监测的方法，如图5所示，本申请实施例提供的一种安全驾驶监测的方法，具体流程包括：

步骤500，采集装置对监测道路上行驶的车辆进行监控，得到车辆采集信息。

其中，本申请实施例在道路中部署所述采集装置时，已确定所述采集装置的监测范围以及与所述采集装置绑定的rsu。所述rsu监测范围与绑定的所述采集装置的监测范围相同。所述车辆采集信息包括所述车辆的车头方向、所述车辆的颜色、所述车辆的标识、所述车辆的大小、所述车辆的型号、所述车辆的速度中的一种或多种，本申请实施例中所述车辆采集信息可以包含其他内容，具体不进行限定。

步骤501，所述采集装置将采集到的所述车辆采集信息发送给rsu。

步骤502，所述rsu对接收到的所述采集信息进行分析，确定在监测道路上行驶的车辆中是否存在行驶方向与所在车道的行驶方向不同的第一车辆。

本申请实施例中一种可选的方式，行驶方向与所在车道行驶方向不同的第一车辆，可以指行驶方向与所在车道的行驶方向的夹角的绝对值大于或等于第一阈值的车辆。其中，所述第一阈值可以为90度或者120度等。例如，将所述道路中逆行的车辆称为所述第一车辆。

另外，本申请实施例中所述rsu可以根据所述车道的电子地图上显示的车道的行驶方向，确定所述道路的车道行驶方向。

其中，本申请实施例中所述rsu可以有多种确定车道的行驶方向的方式，具体并不限于下述几种：

车道的行驶方向确定方式1：

所述车道的行驶方向是根据所述车道对应的电子地图上显示的车道的行驶方向确定的。

车道的行驶方向确定方式2：

所述车道的行驶方向是通过雷达和/或传感器获取的。

车道的行驶方向确定方式3：

所述车道的行驶方向是云端服务器下发的；所述车道的行驶方向是根据预先设置的车道的行驶方向确定的。

车道的行驶方向确定方式4：

本申请实施例中所述车道的行驶方向是根据历史获取到的经过所述车道的车辆的行驶方向确定的，所述车辆的数量大于或等于第二阈值。进一步的，本申请一种可选的方式，所述rsu根据历史获取到的至少一个经过所述道路的车辆的行驶方向，进行大数据分析，将重合率最高的行驶方向确定为所述道路的车道行驶方向的；或者所述rsu对历史获取到的至少一个经过所述道路的车辆的行驶方向进行分析，将不小于预设分析值的行驶方向确定为所述道路的车道行驶方向。

示例性的，假设本申请实施例设置的分析值为20％，则所述rsu对获取到的所述车道的所有行驶方向进行分析，分析结果为所有行驶方向中有33％的行驶方向为左转，有66％的行驶方向为前行，仅有1％的行驶方向为掉头。其中，行驶方向为左转的比例以及行驶方向为前行的比例达到预设分析值20％，因此，可以确定所述车道行驶方向为左转加前行，即车辆在所述车道1上可以进行左转，也可以进行前行。

本申请实施例中一种可选的方式中，若所有行驶方向中没有行驶方向的比例不小于所述分析值，则可以理解为所述车道前方禁止通行。

需要说明的是，本申请实施例中所述道路可以包含至少一条车道，所述rsu可以针对所述道路的车道情况，对所述道路包含的每一条车道进行大数据分析，从而当所述道路包含多个车道时，分别确定每个车道对应的车道行驶方向。

步骤503，当所述rsu确定存在第一车辆后，所述rsu向所述第一车辆发送第一信息。

本申请实施例中一种可选的方式中，所述rsu还可以在确定存在所述第一车辆后，将所述第一车辆的相关信息上报给云端服务器，所述云端服务器可以是政府或者第三方运营的服务器，用于交通安全管理，例如交通局运营的服务器等，从而可以及时的提醒交警对所述第一车辆进行处理。

其中，本申请实施例中所述第一车辆为行驶方向与所在车道行驶方向不同的车辆，所述第一信息用于通知所述第一车辆行驶在错误的道路上；和/或所述第一信息用于通知所述第一车辆在当前道路中行驶方向错误。

步骤504，所述第一车辆接收来自所述rsu的第一信息。

步骤505，所述第一车辆根据所述第一信息通知所述第一车辆中的驾驶员进行安全驾驶处理。

进一步的，本申请实施例中所述安全驾驶处理包括但不限于靠边停车、立即驶离、按照正确方向行驶等。

进一步的，本申请实施例中，所述rsu确定所述第一车辆的方式有多种，具体并不限于下述几种。

确定方式1：所述rsu将行驶方向与所述道路的车道行驶方向不一致的车辆确定为所述第一车辆。

示例性的，本申请实施例中所述rsu对经过所述道路的车辆信息进行采集，得到该车的行驶方向，然后通过将所述车辆的行驶方向与所述车道的行驶方向进行比对，从而确定经过所述道路的车辆中是否存在第一车辆。

确定方式2：所述rsu还会接收到监测范围内的道路上行驶的车辆，在至少两个不同时间发送的定位信息，所述rsu根据接收到的至少两个定位信息确定第一车辆。

其中，所述定位信息由全球定位系统gps接收器获取。

示例性的，如图6所示，假设所述rsu接收到两个定位信息，分别为定位信息1与定位信息2，其中，定位信息中携带车辆1采集所述定位信息的时间。

所述定位信息1显示的定位为所述道路上a点所示位置，且所述定位信息1携带的车辆1的采集时间为1:20:29，所述定位信息2显示的定位为所述道路上b点所示位置，且所述定位信息2携带的车辆1的采集时间为1:19:02。

其中，所述车辆所在道路的车道行驶方向为a到b的方向，因此，所述rsu根据接收到的两个定位信息可以确定所述车辆先经过b点，然后才经过a，则所述rsu可以确定所述车辆行驶方向为b到a，与所述车道行驶方向相反。因此，所述车辆被确定为第一车辆。

确定方式3：所述rsu根据所述其他至少一个rsu发送的车辆的采集信息，确定所述第一车辆。其中，为方便描述，本申请实施例选取根据两个rsu采集到的信息来确定所述第一车辆的情况进行介绍，两个rsu分别为第一rsu与第二rsu。

本申请一种可选的方式，所述第一rsu获取经过所述道路的中间路段的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间，以及获取第二rsu发送的第三信息；其中，所述第三信息中包含所述第二rsu获取到的经过所述道路的出口的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间；根据经过所述道路的中间路段的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间、以及经过所述道路的出口的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间，将先经过所述道路的出口，后经过所述道路的中间路段的车辆确定为所述第一车辆。

本申请一种可选的方式，所述第一rsu获取经过所述道路的入口的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间，以及获取第二rsu发送的第三信息；其中，所述第三信息中包含所述第二rsu获取到的经过所述道路的出口的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间；根据经过所述道路的入口的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间、以及经过所述道路的出口的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间，将先经过所述道路的出口，后经过所述道路的入口的车辆确定为所述第一车辆。

本申请一种可选的方式，所述第一rsu获取经过所述道路的入口的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间，以及获取第二rsu发送的第三信息；其中，所述第三信息中包含所述第二rsu获取到的经过所述道路的中间路段的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间；根据经过所述道路的入口的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间、以及经过所述道路的中间路段的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间，将先经过所述道路的入口，后经过所述道路的中间路段的车辆确定为所述第一车辆。

示例性的，选取如图7所示的高速路段场景进行介绍，假设所述第一rsu用于监控所述高速路段入口处的来往车辆，所述第二rsu用于监控所述高速路段出口处的来往车辆。

其中，所述车辆a在高速路段上行驶过程中，所述第二rsu采集到所述车辆a的标识的首次出现时间为1:36:26，所述第一rsu采集到所述车辆a的标识的首次出现时间为1:39:10，所述第二rsu将采集到的所述车辆a的标识以及首次出现时间1:36:26发送给所述第一rsu，则所述第一rsu通过比对两个时间，可以确定，所述车辆a先经过所述第二rsu，后经过所述第一rsu。

但是，该高速路段中，所述第一rsu监控的为高速路段入口，所述第二rsu监控的为高速路段出口，理应先经过所述第一rsu后经过所述第二rsu。因此，所述第一rsu可以确定所述车辆a存在逆行，所述车辆a为第一车辆。

示例性的，如图8所示，基于所述确定方式3进行安全驾驶监测的方法流程如下；

步骤800，所述第一rsu采集经过所述道路的入口的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间。

步骤801，所述第二rsu采集经过所述道路的出口的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间。

步骤802，所述第二rsu确定第三信息，所述第三信息中包含所述第二rsu获取到的经过所述道路的出口的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间。

本申请实施例一种可选的方式中，为了减少交互的数量和次数，所述第三信息中仅携带相对上一次采集到的车辆新增加的车辆信息。

步骤803，所述第二rsu向所述第一rsu发送所述第三信息。

步骤804，所述第一rsu接收所述第三信息，所述第一rsu根据经过所述道路的入口的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间、以及经过所述道路的出口的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间进行对比。

步骤805，所述第一rsu确定是否存在先经过所述道路的出口，后经过所述道路的入口的车辆。

步骤806，所述第一rsu将先经过所述道路的出口，后经过所述道路的入口的车辆确定为所述第一车辆。

步骤807，所述第一rsu向所述第一车辆发送第一信息，所述第一信息用于通知所述第一车辆行驶错误。

步骤808，所述车辆1收到所述第一信息后，进行安全驾驶处理。

进一步的，本申请实施例中，所述rsu在确定存在第一车辆后，还向所述道路上的除所述第一车辆以外的其他车辆发送第二信息，所述第二信息用于通知所述其他车辆安全避让所述第一车辆。

所述第二信息包括下列参数中的一个或多个：

所述第一车辆的标识、所述第一信息、所述第一车辆的属性信息；

其中，所述第一车辆的属性信息包括下列车辆属性中的一个或多个：

所述第一车辆的颜色、所述第一车辆的品牌、所述第一车辆的型号、所述第一车辆的大小。

下面基于上述图4所述的道路检测系统，本申请实施例还提供了另一种安全驾驶监测的方法，如图9所示，本申请实施例提供的一种安全驾驶监测的方法，具体流程包括：

步骤900，采集装置对监测道路上行驶的车辆进行监控，得到车辆采集信息。

具体内容详见上述步骤500，为简洁描述，在此不进行赘述。

步骤901，所述采集装置将采集到的所述车辆采集信息发送给中央处理装置。

步骤902，所述中央处理装置对接收到的所述采集信息进行分析，确定在监测道路上行驶的车辆中是否存在行驶方向与所在车道的行驶方向不同的第一车辆。

本申请实施例中一种可选的方式，行驶方向与所在车道行驶方向不同的第一车辆，可以指行驶方向与当前车道角度大于等于正负90°，例如，将所述道路中逆行的车辆称为所述第一车辆。

其中，所述中央处理装置确定所述车道的行驶方向的方式参见上述步骤502，为简洁描述，在此不进行赘述。

步骤903，当所述中央处理装置确定存在第一车辆后，所述中央处理装置将所述第一车辆的信息通知给所述rsu。

本申请实施例中一种可选的方式中，所述中央处理装置还可以在确定存在所述第一车辆后，将所述第一车辆的相关信息上报给交通处理机构，从而可以及时的提醒交警对所述第一车辆进行处理。

其中，本申请实施例中所述第一车辆为行驶方向与所在车道行驶方向不同的车辆，所述第一信息用于通知所述第一车辆行驶在错误的道路上；和/或所述第一信息用于通知所述第一车辆在当前道路中行驶方向错误。

步骤904，所述rsu在接收到所述中央处理装置发送的所述第一车辆的信息后，向所述第一车辆发送第一信息。

步骤905，所述第一车辆接收来自所述rsu的第一信息。

步骤906，所述第一车辆根据所述第一信息通知所述第一车辆中的驾驶员进行安全驾驶处理。

进一步的，本申请实施例中所述安全驾驶处理包括但不限于靠边停车、立即驶离、按照正确方向行驶等。

进一步的，本申请实施例中，所述中央处理装置确定所述第一车辆的方式有多种，具体并不限于下述几种。

确定方式1：所述中央处理装置将行驶方向与所述道路的车道行驶方向不一致的车辆确定为所述第一车辆。

示例性的，本申请实施例中所述中央处理装置对经过所述道路的车辆信息进行采集，得到该车的行驶方向，然后通过将所述车辆的行驶方向与所述车道的行驶方向进行比对，从而确定经过所述道路的车辆中是否存在第一车辆。

确定方式2：所述中央处理装置还会接收到监测范围内的道路上行驶的车辆在不同时间发送的定位信息，所述中央处理装置根据接收到的至少两个定位信息确定第一车辆。

具体内容参见上述图5中对所述rsu对应的确定方式2的描述，为简洁介绍，在此不进行赘述。

确定方式3：所述中央处理装置根据所述其他至少一个采集装置发送的车辆的采集信息，确定所述第一车辆。其中，为方便描述，本申请实施例选取根据两个采集装置采集到的信息来确定所述第一车辆的情况进行介绍，两个采集装置分别为第一采集装置与第二采集装置，且所述第一采集装置与所述第一rsu绑定，所述第二采集装置与所述第二rsu绑定。

本申请一种可选的方式，所述中央处理装置接收到来自所述第一采集装置获取经过所述道路的中间路段的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间；以及接收到来自所述第二采集装置获取经过所述道路的出口的不同车辆标识和分别对应的首次出现时间；所述中央处理装置根据经过所述道路的中间路段的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间、以及经过所述道路的出口的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间，将先经过所述道路的出口，后经过所述道路的中间路段的车辆确定为所述第一车辆。

本申请一种可选的方式，所述中央处理装置接收到来自所述第一采集装置获取经过所述道路的入口的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间；以及接收到来自所述第二采集装置获取经过所述道路的出口的不同车辆标识和分别对应的首次出现时间；所述中央处理装置根据经过所述道路的入口的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间、以及经过所述道路的出口的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间，将先经过所述道路的出口，后经过所述道路的入口的车辆确定为所述第一车辆。

本申请一种可选的方式，所述中央处理装置接收到来自所述第一采集装置获取经过所述道路的入口的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间；以及接收到来自所述第二采集装置获取经过所述道路的中间路段的不同车辆标识和分别对应的首次出现时间；所述中央处理装置根据经过所述道路的入口的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间、以及经过所述道路的中间路段的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间，将先经过所述道路的中间路段，后经过所述道路的入口的车辆确定为所述第一车辆。

示例性的，如图10所示，所述中央处理装置基于所述确定方式3进行安全驾驶监测的方法流程如下：

步骤1000，所述第一采集装置采集经过所述道路的入口的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间，并发送给所述中央处理装置。

步骤1001，所述第二采集装置采集经过所述道路的出口的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间，并发送给所述中央处理装置。

本申请实施例一种可选的方式中，为了减少交互的数量和次数，所述第一采集装置以及所述第二采集装置发送给所述中央处理装置的信息中可以仅携带相对上一次采集到的车辆新增加的车辆信息。

步骤1002，所述中央处理装置接收来自所述第一采集装置获取经过所述道路的入口的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间；以及接收到来自所述第二采集装置获取经过所述道路的中间路段的不同车辆标识和分别对应的首次出现时间。

步骤1003，所述中央处理装置根据经过所述道路的入口的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间、以及经过所述道路的出口的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间进行对比。

步骤1004，所述中央处理装置确定是否存在先经过所述道路的出口，后经过所述道路的入口的车辆。

步骤1005，所述中央处理装置将先经过所述道路的出口，后经过所述道路的入口的车辆确定为所述第一车辆。

步骤1006，所述中央处理装置将所述第一车辆的信息发送给所述第一rsu。

其中，所述中央处理装置也可以将所述第一车辆的信息发送给所述第二rsu；或者将所述第一车辆的信息发送给所述第一rsu和所述第二rsu。

步骤1007，所述第一rsu和/或所述第二rsu接收到所述第一车辆信息后向所述第一车辆发送第一信息，所述第一信息用于通知所述第一车辆行驶错误。

步骤1008，所述车辆1收到所述第一信息后，进行安全驾驶处理。

进一步的，本申请实施例中，所述第一车辆根据所述第一信息通知驾驶员进行安全驾驶的方式有多种，具体并不限于下述几种。

通知方式1：所述车辆语音提示所述车辆中的驾驶员进行安全驾驶处理。

示例性的，本申请实施例中，所述第一车辆在接收到所述第一信息后，确定自身当前行驶方向发生错误，则所述第一车辆启动语音通知功能，通过语音播报的方式，通知该车辆的驾驶员进行安全驾驶处理。

示例性的，本申请实施例中，所述第一车辆在接收到所述第一信息后，确定自身当前行驶方向发生错误，则所述第一车辆触发特定铃声，通知该车辆的驾驶员进行安全驾驶处理，从而使所述驾驶员在听到特定的铃声后，知晓当前行驶方向错误，及时的进行安全驾驶处理。

通知方式2：所述车辆在所述车辆中的操作显示屏中弹出进行安全驾驶处理的通知。

示例性的，本申请实施例中，所述第一车辆在接收到所述第一信息后，确定自身当前行驶方向发生错误，则在所述第一车辆的显示屏中弹出进行安全驾驶处理的通知，通知该车辆的驾驶员进行安全驾驶处理，从而使所述驾驶员在看到所述显示屏通知的第一信息后，知晓当前行驶方向错误，及时的进行安全驾驶处理。

通知方式3：所述车辆通过座椅震动的方式通知所述车辆中的驾驶员进行安全驾驶处理。

示例性的，本申请实施例中，所述第一车辆在接收到所述第一信息后，确定自身当前行驶方向发生错误，则所述第一车辆启动座椅震动功能，通过座椅震动的方式，通知该车辆的驾驶员进行安全驾驶处理。

通知方式4：所述车辆通过鸣笛的方式通知所述车辆中的驾驶员进行安全驾驶处理。

其中，通过鸣笛的方式也能有效的起到对其他车辆的通知作用。

通过上述对本申请方案的介绍，可以理解的是，上述实现各设备为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件单元。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

如图11所示，本申请实施例一种安全驾驶监测的装置，该安全驾驶监测的装置包括处理器1100、存储器1101和收发机1102；

处理器1100负责管理总线架构和通常的处理，存储器1101可以存储处理器1100在执行操作时所使用的数据。收发机1102用于在处理器1100的控制下接收和发送数据与存储器1101进行数据通信。

总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器1100代表的一个或多个处理器和存储器1101代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。处理器1100负责管理总线架构和通常的处理，存储器1101可以存储处理器1100在执行操作时所使用的数据。

本申请实施例揭示的流程，可以应用于处理器1100中，或者由处理器1100实现。在实现过程中，安全驾驶监测的流程的各步骤可以通过处理1100中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。处理器1100可以是通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器1101，处理器1100读取存储器1101中的信息，结合其硬件完成信号处理流程的步骤。

本申请一种可选的方式，当所述安全驾驶监测的装置为rsu时，处理器1100用于读取存储器1101中的程序并以执行如图5所示的s500-s505中所述rsu执行的方法流程；或执行如图8所示的s800-s808中所述rsu执行的方法流程；执行如图9所示的s900-s906中所述rsu执行的方法流程；执行如图10所示的s1000-s1008中所述rsu执行的方法流程。

本申请一种可选的方式，当所述安全驾驶监测的装置为中央处理器时，处理器1100用于读取存储器1101中的程序以执行如图9所示的s900-s906中所述中央处理器执行的方法流程；执行如图10所示的s1000-s1008中所述中央处理器执行的方法流程。

本申请一种可选的方式，当所述安全驾驶监测的装置为车辆时，处理器1100用于读取存储器1101中的程序以执行如图5所示的s500-s505中所述车辆执行的方法流程；或执行如图8所示的s800-s808中所述车辆执行的方法流程；执行如图9所示的s900-s906中所述车辆执行的方法流程；执行如图10所示的s1000-s1008中所述rsu执行的方法流程。

如图12所示，本申请提供一种安全驾驶监测的装置，所述装置包括通信模块1200和处理模块1201。

本申请一种可选的方式，当所述安全驾驶监测的装置为rsu时，所述通信模块1200和处理模块1201用于执行：

所述通信模块1200，用于获取在监测道路上行驶的车辆的行驶方向，其中，所述监测道路包括至少一条车道；

所述处理模块1201，用于当在监测道路上行驶的车辆中，存在第一车辆时，向所述第一车辆发送第一信息，所述第一信息用于通知所述第一车辆当前行驶方向错误，其中，所述第一车辆为行驶方向与所在车道的行驶方向不同的车辆。

在一种实现方式中，所述第一车辆为行驶方向与所在车道的行驶方向的夹角的绝对值大于或等于第一阈值的车辆。

在一种实现方式中，所述第一阈值为90度。

在一种实现方式中，所述处理模块1201具体用于：

根据所述在检测道路上行驶的车辆在至少两个不同时间的定位信息，确定所述在监测道路上行驶的车辆的行驶方向。

在一种实现方式中，所述定位信息由全球定位系统gps接收器获取。

在一种实现方式中，所述处理模块1201还用于：

根据所述在监测道路上行驶的车辆的车头方向，确定所述在监测道路上行驶的车辆的行驶方向，其中，所述在监测道路上行驶的车辆的车头方向由传感器的传感信息确定。

在一种实现方式中，所述处理模块1201具体用于：

获取经过所述道路的中间路段的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间，以及获取第二rsu发送的第三信息；其中，所述第三信息中包含所述第二rsu获取到的经过所述道路的出口的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间；根据经过所述道路的中间路段的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间、以及经过所述道路的出口的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间，将先经过所述道路的出口，后经过所述道路的中间路段的车辆确定为所述第一车辆。

在一种实现方式中，所述处理模块1201具体用于：

获取经过所述道路的入口的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间，以及获取第二rsu发送的第三信息；其中，所述第三信息中包含所述第二rsu获取到的经过所述道路的出口的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间；根据经过所述道路的入口的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间、以及经过所述道路的出口的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间，将先经过所述道路的出口，后经过所述道路的入口的车辆确定为所述第一车辆。

在一种实现方式中，所述处理模块1201具体用于：

获取经过所述道路的入口的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间，以及获取第二rsu发送的第三信息；其中，所述第三信息中包含所述第二rsu获取到的经过所述道路的中间路段的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间；根据经过所述道路的入口的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间、以及经过所述道路的中间路段的不同车辆的标识和分别对应的首次出现时间，将先经过所述道路的入口，后经过所述道路的中间路段的车辆确定为所述第一车辆。

在一种实现方式中，所述通信模块1200具体用于：

获取所述监测道路上车道的行驶方向；所述车道的行驶方向是根据预先设置的车道的行驶方向确定的。

在一种实现方式中，所述通信模块1200具体用于：

获取所述监测道路上车道的行驶方向；所述车道的行驶方向是云端服务器下发的。

在一种实现方式中，所述通信模块1200具体用于：

获取所述监测道路上车道的行驶方向；所述车道的行驶方向是通过雷达和/或传感器获取的。

在一种实现方式中，所述通信模块1200具体用于：

获取所述监测道路上车道的行驶方向；所述车道的行驶方向是根据所述车道对应的电子地图上显示的车道的行驶方向确定的。

在一种实现方式中，所述通信模块1200具体用于：

获取所述监测道路上车道的行驶方向；所述车道的行驶方向是根据历史获取到的经过所述车道的车辆的行驶方向确定的，所述车辆的数量大于或等于第二阈值。

在一种实现方式中，述监测道路上车道的行驶方向是根据历史获取到的经过所述车道的重合率最高的车辆的行驶方向确定的，所述车辆的数量大于或等于第二阈值。

在一种实现方式中，所述监测道路上车道的行驶方向是根据历史获取到的经过所述车道的大于或等于预设分析值的车辆的行驶方向确定的，所述车辆的数量大于或等于第二阈值，所述预设分析值用于确定是否将所述车辆的行驶方向确定为所述车道的行驶方向。

在一种实现方式中，所述处理模块1201还用于：

向所述其他车辆发送第二信息，所述第二信息用于通知所述其他车辆安全避让所述第一车辆。

在一种实现方式中，所述第二信息包括下列参数中的一个或多个：

所述第一车辆的标识、颜色、品牌、型号、大小。

在一种实现方式中，所述处理模块1201还用于：

将所述第一车辆上报云端服务器。

本申请一种可选的方式，当所述安全驾驶监测的装置为中央处理器时，所述通信模块1200和处理模块1201用于执行如图8所示的s800-s806中所述中央处理器执行的方法流程；执行如图9所示的s900-s908中所述中央处理器执行的方法流程。

本申请一种可选的方式，当所述安全驾驶监测的装置为车辆时，所述通信模块1200和处理模块1201用于执行：

所述通信模块1200，用于接收第一消息；

所述处理模块1201，用于在所述第一消息用于指示当前车辆行驶方向与所在车道的行驶方向不同时，提示驾驶员进行安全驾驶处理。

本申请实施例中一种可选的方式中，所述通信模块1200和处理模块1201用于执行下列内容：

所述通信模块1200，用于接收第一消息；

所述处理模块1201，用于在所述第一信息通知在所在车道存在第一车辆时，提示驾驶员进行安全驾驶处理；所述第一车辆为行驶方向与所在车道的行驶方向不同的车辆。

在一种实现方式中，所述第一车辆为行驶方向与所在车道的行驶方向的夹角的绝对值大于或等于第一阈值的车辆。

在一种实现方式中，所述第一阈值为90度。

在一种实现方式中，所述通信模块1200具体用于：

当所述道路值存在第一车辆，且所述车辆为第一车辆时，接收所述rsu通知的所述第一信息；或当所述道路值存在第一车辆，且所述车辆不是第一车辆时，接收所述rsu通知的所述第二信息。

在一种实现方式中，所述第一信息用于通知所述车辆行驶错误；或所述第二信息用于通知所述车辆安全避让第一车辆。

在一种实现方式中，所述处理模块1201具体用于：

语音提示所述车辆中的驾驶员进行安全驾驶处理；或在所述车辆中的操作显示屏中弹出进行安全驾驶处理的通知；或通过座椅震动的方式通知所述车辆中的驾驶员进行安全驾驶处理。

在一种实现方式中，所述处理模块1201还用于：

在第一时间内未检测到驾驶员调整车辆的行驶方向，再次通知所述车辆中的驾驶员进行安全驾驶处理。

在一种实现方式中，所述处理模块1201还用于：

在第一时间内未检测到驾驶员调整车辆的行驶方向，启动自动驾驶模式。

在一种实现方式中，所述处理模块1201还用于：

确定至少两个不同时间分别对应的定位信息；将所述至少两个定位信息发送给所述rsu。

上述图12所示的通信模块1200和处理模块1201的功能可以由处理器1100运行存储器1101中的程序执行，或者由处理器1100单独执行。

在一些可能的实施方式中，本申请实施例提供的安全驾驶监测的方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序代码在计算机设备上运行时，所述程序代码用于使所述计算机设备执行本说明书中描述的根据本申请各种示例性实施方式的安全驾驶监测的方法中的步骤。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

根据本申请的实施方式的用于安全驾驶监测的程序产品，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)并包括程序代码，并可以在服务器设备上运行。然而，本申请的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被通信传输、装置或者器件使用或者与其结合使用。

可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由周期网络动作系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、有线、光缆、rf等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备。

本申请实施例针对安全驾驶监测的方法还提供一种计算设备可读存储介质，即断电后内容不丢失。该存储介质中存储软件程序，包括程序代码，当所述程序代码在计算设备上运行时，该软件程序在被一个或多个处理器读取并执行时可实现本申请实施例上面任何一种通信传输的方案。

以上参照示出根据本申请实施例的方法、装置(系统)和/或计算机程序产品的框图和/或流程图描述本申请。应理解，可以通过计算机程序指令来实现框图和/或流程图示图的一个块以及框图和/或流程图示图的块的组合。可以将这些计算机程序指令提供给通用计算机、专用计算机的处理器和/或其它可编程数据处理装置，以产生机器，使得经由计算机处理器和/或其它可编程数据处理装置执行的指令创建用于实现框图和/或流程图块中所指定的功能/动作的方法。

相应地，还可以用硬件和/或软件(包括固件、驻留软件、微码等)来实施本申请。更进一步地，本申请可以采取计算机可使用或计算机可读存储介质上的计算机程序产品的形式，其具有在介质中实现的计算机可使用或计算机可读程序代码，以由指令执行系统来使用或结合指令执行系统而使用。在本申请上下文中，计算机可使用或计算机可读介质可以是任意介质，其可以包含、存储、通信、传输、或传送程序，以由指令执行系统、装置或设备使用，或结合指令执行系统、装置或设备使用。

本申请结合多个流程图详细描述了多个实施例，但应理解，这些流程图及其相应的实施例的相关描述仅为便于理解而示例，不应对本申请构成任何限定。各流程图中的每一个步骤并不一定是必须要执行的，例如有些步骤是可以跳过的。并且，各个步骤的执行顺序也不是固定不变的，也不限于图中所示，各个步骤的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定。

本申请描述的多个实施例之间可以任意组合或步骤之间相互交叉执行，各个实施例的执行顺序和各个实施例的步骤之间的执行顺序均不是固定不变的，也不限于图中所示，各个实施例的执行顺序和各个实施例的各个步骤的交叉执行顺序应以其功能和内在逻辑确定。

尽管结合具体特征及其实施例对本申请进行了描述，显而易见的，在不脱离本申请的精神和范围的情况下，可对其进行各种修改和组合。相应地，本说明书和附图仅仅是所附权利要求所界定的本申请的示例性说明，且视为已覆盖本申请范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包括这些改动和变型在内。