车辆管制系统的制作方法

1.本技术涉及车辆管制系统。


背景技术：

2.近年来，通过进行车辆管制系统与自动驾驶车辆之间的通信，实现自动驾驶的窄域自动驾驶的开发正在推进。作为一个示例，正在研究在具有多个停车区域的停车场中，车辆管制系统向自动驾驶车辆发出行驶指示，自动入库至规定的停车区域并从停车区域出库的自动代客停车(例如，专利文献1)。现有技术文献专利文献
3.专利文献1：日本专利特开2019-164698号公报


技术实现要素：

发明所要解决的技术问题
4.车辆管制系统与自动驾驶车辆之间发生通信故障、车辆管制系统单独的系统异常、自动驾驶车辆单独的系统异常等情况下，由于车辆管制系统无法对该车辆进行管制，因此可以考虑紧急停止该车辆。但是，紧急停车会妨碍管制区域内其他车辆的通行，降低车辆管制系统的功能。
5.针对这样的问题，在专利文献1的技术中，提出了在执行代客停车期间，通过管制中心和自动驾驶车辆之间的通信，在车辆侧实时决定退让位置的方案，但是存在以下问题点。
·
使用车辆侧的传感器来决定退让位置，并且将退让场所限定在传感器接收范围内。
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使用车辆侧的传感器来决定退让位置，从而产生车辆依赖(车辆能够/不能检测到退让场所)。
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需要实时决定退让位置，增加车辆侧的运算负载。
·
在车辆侧决定退让位置并通过通信向管制中心通知该位置信息的期间内发生通信故障的情况下，管制中心可能无法掌握新的退让场所。
6.因此，本技术的目的是提供一种车辆管制系统，能够在发生退让事由时减少对自动驾驶车辆判断的依赖，在车辆管制系统的管理下使自动驾驶车辆进行退让驾驶。用于解决技术问题的技术手段
7.本技术所涉及的车辆管制系统包括：通信部，其与在进行管制的管制区域内进行自动行驶的对象车辆进行通信；地图信息存储部，其存储所述管制区域的地图信息；行驶节点存储部，其存储在所述管制区域中用于自动驾驶的行驶节点；退让节点存储部，其存储在所述管制区域内在紧急时使车辆从所述行驶节点退
让、停车的退让节点；以及车辆状态管理部，其监视所述管制区域内的包含所述对象车辆的车辆的状态，从所述地图信息存储部获取所述管制区域的地图信息，基于所述车辆的状态和所述管制区域的地图信息，从所述行驶节点存储部获取使所述对象车辆自动驾驶的自动驾驶用的所述行驶节点，并经由所述通信部发送给所述对象车辆，从所述退让节点存储部获取使所述对象车辆退让的所述退让节点，并经由所述通信部发送给所述对象车辆，所述车辆管制系统中，所述车辆状态管理部无论是否发生使所述对象车辆退让的退让事由，都从所述退让节点存储部获取与所述自动驾驶用的行驶节点对应的所述退让节点，并发送给所述对象车辆。发明效果
8.根据本技术所涉及的车辆管制系统，无论有无发生退让事由，都将与自动驾驶用的行驶节点对应的退让节点发送给对象车辆，从而在发生退让事由后，对象车辆无需等待来自车辆管制系统的退让节点的发送，即可迅速退让到退让节点。例如，即使在发生通信障碍、车辆管制系统与对象车辆之间无法通信的情况下，也能够使对象车辆退让到适当的退让场所。由于该退让节点是通过车辆管制系统发送的，因此在发生退让事由时，可以减少对自动驾驶车辆判断的依赖，在车辆管制系统的管理下，使自动驾驶车辆进行适当的退让驾驶。由此，能够防止因车辆的退让而妨碍管制区域内其他车辆的通行，从而抑制车辆管制系统的功能下降。
附图说明
9.图1是实施方式1所涉及的车辆管制系统的简要框图。图2是说明实施方式1所涉及的自动代客停车的图。图3是实施方式1所涉及的车辆管制系统的硬件结构图。图4是实施方式1所涉及的车辆管制系统的硬件结构图。图5是用于说明实施方式1所涉及的入库处理的流程图。图6是用于说明实施方式1所涉及的入库开始处理的流程图。图7是用于说明实施方式1所涉及的入库引导处理的流程图。图8是说明实施方式1所涉及的退让节点的发送的图。图9是用于说明实施方式1所涉及的退让处理的流程图。图10是说明实施方式1所涉及的退让处理的图。图11是用于说明实施方式1所涉及的出入库处理的流程图。图12是用于说明实施方式1所涉及的出库开始处理的流程图。图13是用于说明实施方式1所涉及的出库引导处理的流程图。图14是说明实施方式2所涉及的退让节点的发送的图。图15是说明实施方式3所涉及的退让节点的发送的图。图16是实施方式4所涉及的车辆管制系统的简要框图。
具体实施方式
10.1.实施方式1参照附图，对实施方式1所涉及的车辆管制系统进行说明。图1是车辆管制系统的简要框图。在本实施方式中，车辆管制系统在如图2所示的自动代客停车系统中进行车辆的管制。
11.车辆管制系统具有通信部11、地图信息存储部12、行驶节点存储部13、退让节点存储部14以及车辆状态管理部15等功能部。车辆管制系统的各功能由车辆管制系统所具备的处理电路来实现。具体而言，如图3所示，车辆管制系统包括cpu(central processing unit：中央处理单元)等运算处理装置90、存储装置91、以及将外部的信息输入输出到运算处理装置90的输入输出装置92等。
12.作为运算处理装置90，可以具备asic(application specific integrated circuit：专用集成电路)、ic(integrated circuit：集成电路)、dsp(digital signal processor：数字信号处理器)、fpga(field programmable gate array：现场可编程门阵列)、gpu(graphics processing unit：图形处理器)、ai(artificial intelligence：人工智能)芯片、各种逻辑电路和各种信号处理电路等。此外，作为运算处理装置90，也可以具备多个相同种类或不同种类的运算处理装置来分担执行各处理。作为存储装置91，使用ram(random access memory：随机存取存储器)、rom(read only memory：只读存储器)、闪存、eeprom(electrically erasable programmable read only memory：带电可擦可编程只读存储器)、硬盘、dvd装置等各种存储装置。输入输出装置92包括通信装置、a/d转换器、驱动电路等。输入输出装置92与存在于经由无线通信装置等进行管制的管制区域中的车辆进行通信。输入输出装置92可经由有线或无线通信装置与多个监视传感器通信。
14.然后，车辆管制系统所具备的各功能部11～15等的各功能通过由运算处理装置90执行存储于存储装置91的软件(程序)，并与存储装置91、输入输出装置92等车辆管制系统的其他硬件协作来实现。另外，地图信息存储部12的地图信息、行驶节点存储部13的行驶路径、退让节点存储部14的退让节点等存储数据存储在硬盘等存储装置中。将各功能部11～15等所使用的设定数据作为软件(程序)的一部分存储于存储装置91。以下，对车辆管制系统的各功能进行详细说明。
15.或者，车辆管制系统作为处理电路，如图4所示，也可以具备专用的硬件93，例如单一电路、复合电路、编程处理器、并联编程处理器、asic、fpga、gpu、ai芯片或者组合了这些的电路等。
16.《自动代客停车系统的基本简要结构》首先，对使用车辆管制系统的自动代客停车系统的基本简要结构进行说明。如图2所示，自动代客停车系统设置在具备多个停车区域的停车场中。车辆管制系统管制的对象车辆都搭载了自动驾驶装置。车辆在停车场入口(下车区域)进行了入库时，车辆管制系统决定入库了的对象车辆的停车区域以及到停车区域的多个行驶节点，将多个行驶节点传送给对象车辆，使对象车辆沿着多个行驶节点自动驾驶，并停车在停车区域。
17.另一方面，车辆从停车场出库时，车辆管制系统决定要出库的对象车辆的停车区域到出口(乘车区域)的多个行驶节点，将多个行驶节点传送给对象车辆，使对象车辆沿着
多个行驶节点进行自动驾驶，并引导到入口。
18.例如，如图2所示，当车辆n到达停车场入口即下车区域时，车辆管制系统尝试与车辆n通信。通信建立后，车辆管制系统接着从车辆n获取车辆n的车辆信息。例如，车辆信息中包含车种、车宽、车高。车辆管制系统基于车辆n的车辆信息、停车场各停车区域的空闲状况、各停车区域的信息(例如，可停车的车种、车宽、车高)，决定最佳停车区域p1，并发送给车辆n。同时，车辆管制系统决定从下车区域到停车区域p1的多个行驶节点，并发送给车辆n。
19.车辆n基于多个行驶节点，计算从下车区域到停车区域p1的行驶路径。车辆n将计算出行驶路径的意思通知给车辆管制系统。车辆管制系统在确认该通知后，向车辆n通知开始停车的指示，车辆n接收到该通知后，切换到自动驾驶模式，并开始利用自动驾驶行驶到停车区域p1。车辆n在自动驾驶行驶至停车区域p1期间，定期与车辆管制系统进行通信，并将当前行驶的地点(节点)发送给车辆管制系统。
20.车辆管制系统监视停车场中存在的包含车辆n的所有车辆的状态。车辆管制系统根据车辆的状态，在必要时向对象车辆通知停止指示，或者通知路径变更的指示。
21.接着，车辆n到达停车区域p1并完成停车时，车辆n向车辆管制系统通知停车完成。以上是自动代客停车系统入库的基本动作步骤。
22.接着，说明出库的步骤。当车辆管制系统接收到停放在p2停车区域的车辆m的出库请求时，车辆管制系统尝试与车辆m通信。通信建立后，接着根据入库时获取的车辆m的车辆信息，将停车场出口即乘车区域发送给车辆m。同时，车辆管制系统决定从停车场到乘车区域的多个行驶节点，并发送给车辆m。
23.车辆m基于多个行驶节点，计算从停车区域p2到乘车区域的行驶路径。车辆m将计算出行驶路径的意思通知给车辆管制系统。车辆管制系统在确认该通知后，向车辆m通知出库开始的指示，车辆m接收到该通知后，切换到自动驾驶模式，并开始利用自动驾驶行驶到乘车区域。车辆m在自动驾驶行驶至乘车区域期间，定期与车辆管制系统进行通信，并将当前行驶的地点(节点)发送给车辆管制系统。
24.车辆管制系统监视停车场中存在的包含车辆m的所有车辆的状态。车辆管制系统根据车辆的状态，在必要时向对象车辆通知停止指示，或者通知路径变更的指示。
25.接着，车辆m到达乘车区域后，车辆m向车辆管制系统通知出库完成。以上是自动代客停车系统出库的基本动作步骤。
26.《车辆》作为车辆管制系统管制对象的车辆是能够自动驾驶、能够与车辆管制系统通信的车辆。车辆包括自动驾驶装置和通信装置。自动驾驶装置包括与车辆管制系统等外部进行通信的通信装置、检测车辆位置的位置检测装置、监视车辆周围的周边监视装置、使车辆的驱动力和制动力变化的动力装置、使车辆的转向角变化的转向装置、以及决定车辆的行驶路径并控制动力装置和转向装置使车辆沿行驶路径行驶的的行驶控制装置。通信装置使用4g、5g等蜂窝方式的无线通信装置。位置检测装置使用卫星定位系统(gps)等。周边监视装置使用摄像头、雷达等。行驶控制装置基于由导航功能决定的到达目的地的引导路径、或者由车辆管制系统传送的多个行驶节点、地图信息、由位置检测装置检测的车辆当前位置、以及由周边监视装置检测的周边状况，决定行驶路径。然后，行驶控制装置控制动力装置以及
转向装置，以使车辆跟随行驶路径行驶。
27.《通信部11》通信部11与在进行管制的管制区域内进行自动行驶的对象车辆1进行通信。通信部11将设置在输入输出装置92中的通信装置设为核心装置。通信装置使用4g、5g等蜂窝方式的无线通信装置。在本实施方式中，由于管制区域是停车场，因此通信部11与停车场内存在的车辆进行通信。
28.《管制区域内的车辆的状态的管理》车辆状态管理部15监视管制区域内的包含对象车辆在内的车辆的状态。车辆状态管理部15经由通信部11与位于管制区域内的车辆进行通信，获取对象车辆1的当前位置的信息、以及车辆信息(车种、车宽、车高等)。车辆状态管理部15定期地与存在于管制区域内的所有车辆进行通信，获取当地位置的信息以及车辆信息此外，车辆状态管理部15在车辆到达管制区域(停车场)入口的情况下，与车辆进行通信，获取车辆信息。
29.车辆状态管理部15管理管制区域内的所有车辆的行驶状态、停车状态。在本实施方式中，车辆状态管理部15管理停车场的各停车区域中有无停车车辆、停车场内的车辆的移动状态。
30.《地图信息存储部12》地图信息存储部12存储管制区域的地图信息。在本实施方式中，由于管制区域是停车场，因此地图信息存储部12存储停车场的各停车区域的配置及形状等信息、各停车区域的信息(例如，可停车的车种、车宽、车高)、车辆可行驶的通路的位置和形状等信息、车道、停车线、行进方向、以及路线等停车场内的交通规则信息等。
31.在管制区域不是停车场而是一般道路的情况下，地图信息存储部12存储道路的形状以及车道、标志、信号等道路信息等。
32.《行驶节点存储部13》行驶节点存储部13存储在管制区域中用于自动驾驶的行驶节点。连接行驶节点的线变为行驶路径。各行驶节点具有纬度、经度等位置信息。基本上，行驶节点是以车辆的左右中心通过为前提设定。
33.在本实施方式中，行驶节点存储部13存储在停车场中沿着车辆能够行驶的通路设定的多个行驶节点。例如，行驶节点存储部13存储从入口引导至各停车区域的多个行驶节点。此外，行驶节点存储部13存储从各停车区域引导至停车场的出口的多个行驶节点。
34.《退让节点存储部14》退让节点存储部14存储在管制区域内在紧急时使车辆从行驶节点退让并停车的退让节点。例如，退让节点被设定为不会妨碍沿着存储在行驶节点存储部13中的多个行驶节点行驶的车辆的行驶的地点。将退让节点设定在多个行驶节点上行驶的车辆的右侧或左侧的区域、例如道路的路侧带。此外，将退让节点设定为车辆能够退让的空闲区域、例如道路的退让区域。
35.在本实施方式中，将退让节点设定在停车场中车辆能够行驶的通路的左端或右端。将退让节点设定为在停车场中用于车辆退让的退让区域。
36.《入库处理的详细内容》首先，参照图5至图7所示的流程图说明入库处理。车辆管制系统开始图5的步骤
s10的入库启动处理。步骤s10的入库启动处理的详细内容在图6的流程图中示出。图5的步骤s10的入库启动处理完成后，车辆管制系统开始图5的步骤s20的入库引导处理。步骤s20的入库引导处理的详细内容在图7的流程图中示出。
37.入库启动处理开始后，在图6的步骤s11中，车辆状态管理部15判定车辆是否停止在作为停车场入口的下车区域。例如，车辆状态管理部15基于设置在下车区域的监视传感器(摄像头、车辆感测传感器等)的信号，判定车辆是否停止。
38.车辆状态管理部15在判定为车辆在下车区域停止的情况下，前进到步骤s12，经由通信部11尝试与在下车区域停止的车辆通信。然后，车辆状态管理部15在与车辆建立了通信的情况下，将该车辆设定为车辆管制系统管制的对象车辆1，并前进到步骤s13。
39.然后，在步骤s13中，车辆状态管理部15经由通信部11从在下车区域停止的对象车辆1中获取车辆信息(车种、车宽、车高等)。
40.接着，在步骤s14中，车辆状态管理部15从地图信息存储部12获取管制区域(停车场)的地图信息。车辆状态管理部15基于正在监视的管制区域内的车辆状态以及管制区域的地图信息，从行驶节点存储部13获取使对象车辆1自动驾驶的自动驾驶用的行驶节点，并经由通信部11发送到对象车辆1。
41.在本实施方式中，车辆状态管理部15根据各停车区域中有无停车车辆，决定对象车辆1的停车区域(以下称为引导停车区域)。车辆状态管理部15根据各停车区域中有无停车车辆、各停车区域的信息(例如，可停车的车种、车宽、车高)、对象车辆1的车辆信息(车种、车宽、车高等)，决定对象车辆1的引导停车区域。
42.然后，车辆状态管理部15从行驶节点存储部13获取使对象车辆1从停车场的入口自动驾驶到引导停车区域的自动驾驶用的多个行驶节点。此时，车辆状态管理部15评价与在管制区域内行驶的其他车辆的行驶路径不重叠、行驶距离变短、驾驶变得容易等多个条件，从行驶节点存储部13获取优选的多个行驶节点。然后，车辆状态管理部15将所决定的自动驾驶用的多个行驶节点经由通信部11发送给对象车辆1。
43.然后，在步骤s15中，接收到自动驾驶用的行驶节点的对象车辆1基于自动驾驶用的行驶节点计算行驶路径。对象车辆1在开始自动驾驶的准备完成后，将这一意思传送给车辆管制系统。
44.在步骤s16中，车辆状态管理部15经由通信部11从对象车辆1接收自动行驶的准备已经完成的通知并确认后，经由通信部11向对象车辆1发送自动驾驶的开始指示。对象车辆1接收到开始指示后开始自动驾驶。如上所述，结束图5的步骤s10的入库启动处理，开始步骤s20的入库引导处理。
45.入库引导处理开始后，在图7的步骤s21中，车辆状态管理部15定期地与对象车辆1进行通信，获取对象车辆1的当前位置的信息。然后，在步骤s22中，车辆状态管理部15判定对象车辆1是否到达发送退让节点的位置，在判定为到达发送位置的情况下，前进到步骤s23，在判定为未到达发送位置的情况下，前进到步骤s21。
46.在步骤s23中，车辆状态管理部15从退让节点存储部14获取使对象车辆1退让的退让节点，并经由通信部11发送给对象车辆1。车辆状态管理部15无论是否发生使对象车辆1退让的退让事由，都从退让节点存储部14获取与自动驾驶用的行驶节点对应的退让节点，并发送给对象车辆1。
47.然后，在步骤s24中，车辆状态管理部15判定对象车辆1是否已到达引导停车区域，在已到达的情况下，前进到步骤s25，在未到达的情况下，返回到步骤s21，重复进行对象车辆1的当前位置的信息的获取和退让节点的发送。在步骤s25中，车辆状态管理部15对对象车辆1进行完成指示，结束入库引导处理。
48.图8是说明退让节点的发送的示意图。每当对象车辆1沿着自动驾驶用的行驶模式行驶判定距离时，车辆状态管理部15将比对象车辆1的当前位置更靠前方设定距离的距离范围的退让节点发送给对象车辆1。在图8中，发送退让节点的位置是行驶节点n1、n4。在图8中，对象车辆1在到达行驶节点n1的时刻，车辆状态管理部15发送与比行驶节点n1更靠前方设定距离的自动驾驶用的行驶节点n3至n6对应的退让节点c3、c4、c5。在对象车辆1到达行驶节点n4的时刻，车辆状态管理部15发送与比行驶节点n4更靠前方设定距离的自动驾驶用的行驶节点n6至n9对应的退让节点c6、c7、c8。
49.由此，无论是否发生退让事由，通过发送比当前位置更前的退让节点，在发生退让事由后，对象车辆1可以不等待来自车辆管制系统的退让节点的发送，迅速地退让到退让节点。例如，即使在发生通信障碍、车辆管制系统与对象车辆1之间无法通信的情况下，也能够使对象车辆1退让到适当的退让场所。
50.另外，车辆状态管理部15发送退让节点的定时和一次发送的退让节点的数量是任意的。例如，车辆状态管理部15也可以在入库开始时将自动驾驶用的行驶节点发送给对象车辆1时，将与自动驾驶用的行驶节点对应的全部退让节点发送给对象车辆1。
51.《退让处理》将参照图9所示的流程图说明退让处理。在步骤s31中，车辆状态管理部15判定是否发生了使对象车辆退让的退让事由，在发生了退让事由的情况下，前进到步骤s32。在步骤s32中，车辆状态管理部15确认退让事由，在对象车辆1自主地退让的情况下，前进到步骤33。
52.作为对象车辆1的自主退让，有时对象车辆1通过周边监视传感器在行驶路径上检测到障碍物，对象车辆1自主退让。该情况下，如果对象车辆1能够向事先发送的退让节点退让，则进行向退让节点退让的自动驾驶。对象车辆1由于某种原因，无法向退让节点退让时，考虑车辆周边的状况自主地退让。该情况下，在步骤s33中，车辆状态管理部15获取退让的对象车辆1的当前位置的信息。车辆状态管理部15基于已退让的对象车辆1的位置，判定对其他对象车辆1的影响，如果需要其他对象车辆也退让，则前进到步骤s35，对其他对象车辆1进行退让指示。其他对象车辆1进行向事先发送的退让节点退让的自动驾驶。然后，在步骤s36中，车辆状态管理部15获取已退让的其他对象车辆1的当前位置的信息，在判定为退让已完成的情况下，结束退让处理。
53.在步骤s32中，车辆状态管理部15在退让理由不是对象车辆1的自主退让的情况下，前进到步骤34。作为不是对象车辆1的自主退让的情况，有根据车辆管制系统侧的原因进行的退让。由于某些原因，多个对象车辆的自动驾驶用的行驶节点相互重叠时，需要使其中一方的对象车辆退让。在步骤s34中，车辆状态管理部15判定需要退让的对象车辆1。然后，在步骤s35中，针对判定的对象车辆1，进行退让指示。对象车辆1进行向事先发送的退让节点退让的自动驾驶。然后，在步骤s36中，车辆状态管理部15获取已退让的对象车辆1的当前位置的信息，在判定为退让已完成的情况下，结束退让处理。
54.图10中示出退让处理的流程。如图10的第一层所示，当对象车辆1沿着自动驾驶用的行驶模式进行自动驾驶时，发生退让事由。退让事由有来自车辆管制系统的退让指示、或者对象车辆1的自主退让。如图10的第二层所示，发生退让事由时，对象车辆1在事先从车辆管制系统发送来的退让节点内，计算出朝着最短且能够计算路径的退让节点c5行驶的行驶路径，并变更行驶路径。
55.如图10的第三层及第四层所示，对象车辆1控制转向以沿着朝向退让节点c5的行驶路径行驶，并在退让节点c5停车。由此，通过在退让节点停车，能够确保自动驾驶用的行驶模式的路径，因而能够在不妨碍后续车辆通行的情况下进行退让。
56.《出库处理的详细内容》接着，参照图11至图13所示的流程图说明出库处理。车辆管制系统开始图11的步骤s40的出库启动处理。步骤s40的出库启动处理的详细内容在图12的流程图中示出。图11的步骤s40的出库启动处理完成后，车辆管制系统开始图11的步骤s50的出库引导处理。步骤s50的入库引导处理的详细内容在图13的流程图中示出。
57.在出库启动处理开始后，在图12的步骤s41中，车辆状态管理部15经由通信部11尝试与在停车区域停止的进行出库的车辆通信。然后，车辆状态管理部15在与车辆建立了通信的情况下，将该车辆设定为车辆管制系统管制的对象车辆1，并前进到步骤s42。
58.然后，在步骤s42中，车辆状态管理部15经由通信部11从对象车辆1中获取车辆信息(车种、车宽、车高等)。
59.接着，在步骤s43中，车辆状态管理部15从地图信息存储部12获取管制区域(停车场)的地图信息。车辆状态管理部15基于正在监视的管制区域内的车辆状态以及管制区域的地图信息，从行驶节点存储部13获取使对象车辆1自动驾驶的自动驾驶用的行驶节点，并经由通信部11发送到对象车辆1。
60.在本实施方式中，车辆状态管理部15从行驶节点存储部13获取从对象车辆1停车的停车区域到停车场的出口(乘车区域)使对象车辆1自动驾驶的自动驾驶用的多个行驶节点。此时，车辆状态管理部15评价与在管制区域内行驶的其他车辆的行驶路径不重叠、行驶距离变短、驾驶变得容易等多个条件，从行驶节点存储部13获取优选的多个行驶节点。然后，车辆状态管理部15将所决定的自动驾驶用的多个行驶节点经由通信部11发送给对象车辆1。
61.然后，在步骤s44中，接收到自动驾驶用的行驶节点的对象车辆1基于自动驾驶用的行驶节点计算行驶路径。对象车辆1在开始自动驾驶的准备完成后，将这一意思传送给车辆管制系统。
62.在步骤s45中，车辆状态管理部15经由通信部11从对象车辆1接收自动行驶的准备已经完成的通知并确认后，经由通信部11向对象车辆1发送自动驾驶的开始指示。对象车辆1接收到开始指示后开始自动驾驶。如上所述，结束图11的步骤s40的出库启动处理，开始步骤s50的出库引导处理。
63.出库引导处理开始后，在图13的步骤s51中，车辆状态管理部15定期地与对象车辆1进行通信，获取对象车辆1的当前位置的信息。然后，在步骤s52中，车辆状态管理部15判定对象车辆1是否到达发送退让节点的位置，在判定为到达发送位置的情况下，前进到步骤s53，在判定为未到达发送位置的情况下，前进到步骤s51。
64.在步骤s53中，车辆状态管理部15从退让节点存储部14获取使对象车辆1退让的退让节点，并经由通信部11发送给对象车辆1。车辆状态管理部15无论是否发生使对象车辆1退让的退让事由，都从退让节点存储部14获取与自动驾驶用的行驶节点对应的退让节点，并发送给对象车辆1。
65.然后，在步骤s54中，车辆状态管理部15判定对象车辆1是否已到达停车场的出口(乘车区域)，在已到达的情况下，前进到步骤s55，在未到达的情况下，返回到步骤s51，重复进行对象车辆1的当前位置的信息的获取和退让节点的发送。在步骤s55中，车辆状态管理部15对对象车辆1进行完成指示，结束出库引导处理。
66.与使用图8说明的入库时同样地，每当对象车辆1沿着自动驾驶用的行驶模式行驶判定距离时，车辆状态管理部15将比对象车辆1的当前位置更靠前方设定距离的距离范围的退让节点发送给对象车辆1。
67.在出库时，无论是否发生退让事由，通过发送比当前位置更前的退让节点，在发生退让事由后，对象车辆1可以不等待来自车辆管制系统的退让节点的发送，迅速地退让到退让节点。例如，即使在发生通信障碍、车辆管制系统与对象车辆1之间无法通信的情况下，也能够使对象车辆1退让到适当的退让场所。
68.另外，车辆状态管理部15发送退让节点的定时和一次发送的退让节点的数量是任意的。例如，车辆状态管理部15也可以在出库开始时将自动驾驶用的行驶节点发送给对象车辆1时，将与自动驾驶用的行驶节点对应的全部退让节点发送给对象车辆1。
69.出库中的退让处理的详细内容与使用图9和图10说明的入库中的退让处理相同，因此省略说明。
70.2.实施方式2接着，对实施方式2所涉及的车辆管制系统进行说明。对于与上述实施方式1相同的结构部分省略说明。本实施方式所涉及的车辆管制系统的基本结构及处理与实施方式1相同。在本实施方式中，退让节点的决定方法与实施方式1有一部分不同。
71.图14是说明本实施方式所涉及的退让节点的发送的概念图。与实施方式1同样地，每当对象车辆1沿着自动驾驶用的行驶模式行驶判定距离时，车辆状态管理部15将比对象车辆1的当前位置更靠前方设定距离的距离范围的退让节点发送给对象车辆1。
72.在本实施方式中，随着对象车辆1的大小越大，车辆状态管理部15使设定距离越长。车辆状态管理部15基于从对象车辆1获取的车辆信息(车种、车宽、车高等)，判定对象车辆1的大小。
73.在图14的上段中表示对象车辆1是小型车的情况，在图14的下段中表示对象车辆1是大型车的情况。在图14的上段和下段中，发送退让节点的位置是行驶节点n1。在图14的上段中，在小型车的对象车辆1到达行驶节点n1的时刻，车辆状态管理部15发送与比行驶节点n1更靠前方针对小型车用而设定的设定距离的自动驾驶用的行驶节点n2至n5对应的退让节点c2、c3、c4。在图14的下段中，在大型车的对象车辆1到达行驶节点n1的时刻，车辆状态管理部15发送与比行驶节点n1更靠前方针对大型车用而设定的设定距离的自动驾驶用的行驶节点n4至n7对应的退让节点c4、c5、c6。大型车用的设定距离设定为比小型车用的设定距离要长。
74.由于小型车具有较小的转弯半径，因此可以向比较靠近当前位置的退让节点退
让。另一方面，由于大型车具有较大的转弯半径，因此可以向比较远离当前位置的退让节点退让。由此，根据对象车辆1的大小，能够设定适当的设定距离，并向对象车辆1发送适当的前方的距离范围的退让节点。
75.3.实施方式3接着，对实施方式3所涉及的车辆管制系统进行说明。对于与上述实施方式1相同的结构部分省略说明。本实施方式所涉及的车辆管制系统的基本结构及处理与实施方式1相同。在本实施方式中，退让节点的决定方法与实施方式1有一部分不同。
76.图15是说明本实施方式所涉及的退让节点的发送的概念图。与实施方式1同样地，车辆状态管理部15无论是否发生使对象车辆1退让的退让事由，都从退让节点存储部14获取与自动驾驶用的行驶节点对应的退让节点，并发送给对象车辆1。
77.在本实施方式中，车辆状态管理部15随着对象车辆1的大小越大，将从退让节点存储部14获取的退让节点修正为越远离自动驾驶用的行驶模式，并将修正后的退让节点发送给对象车辆1。车辆状态管理部15基于从对象车辆1获取的车辆信息(车种、车宽、车高等)，判定对象车辆1的大小。
78.在图15的上段中表示对象车辆1是小型车的情况，在图15的下段中表示对象车辆1是大型车的情况。如图15的上段所示，车辆状态管理部15在对象车辆1是小型车的情况下，不修正从退让节点存储部14获取的退让节点，并发送给对象车辆1。如图15的下段所示，车辆状态管理部15在对象车辆1为大型车的情况下，将从退让节点存储部14获取的退让节点修正为远离自动驾驶用的行驶模式，并将修正后的退让节点发送给对象车辆1。例如，可以将退让节点修正为在横向上与自动驾驶用的行驶模式远离了对象车辆1的车宽相对于标准车宽的增加量。在本实施方式中，对象车辆1的大小如图15的下段所示，对象车辆1的大小越大，车辆状态管理部15修正为使从退让节点存储部14获取的退让节点越向前方移动。
79.这样，对象车辆1的大小越大，修正退让节点以使其越远离行驶节点，从而即使对象车辆1的大小变大，也能够防止因向退让节点退让的车辆而妨碍在行驶节点行驶的其他车辆。此外，对象车辆1的大小越大，将退让节点修正为越向前方移动，从而能够发送与转弯半径大的大型车对应的适当的退让节点。
80.另外，与实施方式1同样地，每当对象车辆1沿着自动驾驶用的行驶模式行驶判定距离时，车辆状态管理部15可以将比对象车辆1的当前位置更靠前方设定距离的距离范围的退让节点发送给对象车辆1。
81.4.实施方式4接着，对实施方式4所涉及的车辆管制系统进行说明。对于与上述实施方式1相同的结构部分省略说明。本实施方式所涉及的车辆管制系统的基本结构及处理与实施方式1相同。在本实施方式中，车辆管制系统构成为使用监视传感器，这一点与实施方式1不同。图16是车辆管制系统的简要框图。
82.在本实施方式中，车辆状态管理部15通过设置在管制区域内的多个监视传感器16监视车辆的状态。监视传感器16使用摄像头、雷达等。监视传感器16设置在管制区域内的车辆能够通行的各个场所(例如，行驶节点、退让节点、停车区域、停车场的入口和出口)。车辆状态管理部15基于监视传感器16的检测信息，判定对象车辆1的车辆信息(车辆的大小等)，并判定对象车辆1的当前位置的信息、行驶状态等。
83.根据该结构，车辆管制系统在不与对象车辆1进行通信的情况下，除了能够获得车辆信息、当前位置等信息外，还能够监视管制区域内的车辆的状态。由此，不依赖与对象车辆1的通信，能够自主地获得正确的信息。例如，能够根据监视摄像头检测到的各车辆的状态，选择并修正退让节点。
84.另外，也可以同时进行通过实施方式1中记载的车辆管制系统和各对象车辆的通信来获取车辆信息和当前位置、以及通过监视传感器16来获取车辆信息和当前位置。
85.通过以上的各实施方式，车辆管制系统将各车辆退让的位置作为退让节点进行管理，在退让事由发生之前将退让节点发送给对象车辆。由此，在发生退让事由后，对象车辆1可以不等待车辆管制系统发送退让节点，迅速地退让到适当的退让场所。由此，能够防止妨碍其他车辆的通行，能够抑制进出库被限制。自动代客停车系统的效率和可靠性得以提高。
86.在以上的各实施方式中，以管制区域是停车场、车辆管制系统用于自动代客停车系统的情况为例进行了说明。但是，管制区域也可以是停车场以外的区域，例如一般道路、设施内的区域等。即使在这种情况下，车辆管制系统也从行驶节点存储部13获取使对象车辆1从规定位置自动驾驶到规定位置的自动驾驶用的行驶节点，并通过通信部11发送给对象车辆1。然后，车辆管制系统在使对象车辆1从规定位置自动驾驶到规定位置时，无论是否发生退让事由，都从退让节点存储部14获取与自动驾驶用的行驶节点对应的退让节点，并发送给对象车辆1。
87.虽然本技术记载了各种示例性实施方式和实施例，但是在一个或多个实施方式中记载的各种特征、方式和功能不限于特定实施方式的应用，可以单独地或以各种组合来应用于实施方式。因此，可以认为未例示的无数变形例也包含在本技术说明书所公开的技术范围内。例如，设为包括对至少一个构成要素进行变形、添加或省略的情况，以及提取至少一个构成要素并与其他实施方式的构成要素进行组合的情况。标号说明
88.1对象车辆，11通信部，12地图信息存储部，13行驶节点存储部，14退让节点存储部，15车辆状态管理部。