数字道路的数据采集方法、装置及自动驾驶车辆与流程

本申请涉及车辆驾驶技术领域，特别涉及一种数字道路的数据采集方法、装置及自动驾驶车辆。

背景技术：

目前，自动驾驶和数字道路都需要大量的数据支撑。

然而，在网络带宽瓶颈和下载速度限制之下，相关技术中还没有相关技术中无法根据车辆和道路环境的变化获取有效道路数据计算方法，亟待解决。

申请内容

本申请提供一种数字道路的数据采集方法、装置及自动驾驶车辆，以解决相关技术中无法根据车辆和道路环境的变化获取有效道路数据的问题，大大提高了车辆的安全性。

本申请第一方面实施例提供一种数字道路的数据采集方法，包括以下步骤：

获取自动驾驶车辆的实际行驶速度与当前所处环境的行驶环境数据；

根据所述行驶环境数据计算行驶环境系数，并根据所述实际行驶速度和所述行驶环境系数计算最佳数据范围；以及

在所述最佳数据范围内，采集数字道路上目标数据的有效值，以基于所述有效值生成自动驾驶模式的控制信号。

可选地，所述最佳数据范围的计算公式为：

s＝v²*r，

其中，s为所述最佳数据范围，v为所述实际行驶速度，r为所述行驶环境数据。

可选地，所述行驶环境系数的计算公式为：

r＝a*d*w*t，

其中，a为道路外环境系数，d为道路内环境系数，w为天气环境系数，t为时间系数。

可选地，所述时间系数与所述当前所述环境的光亮度呈反比。

可选地，所述道路内环境系数由所述道路的实际类型得到。

可选地，所述道路外环境系数由所述当前所处环境的道路周边的复杂度得到。

可选地，所述天气环境系数由所述当前所处环境的天气条件得到。

本申请第二方面实施例提供一种数字道路的数据采集装置，包括：

获取模块，用于获取自动驾驶车辆的实际行驶速度与当前所处环境的行驶环境数据；

计算模块，用于根据所述行驶环境数据计算行驶环境系数，并根据所述实际行驶速度和所述行驶环境系数计算最佳数据范围；以及

生成模块，用于在所述最佳数据范围内，采集数字道路上目标数据的有效值，以基于所述有效值生成自动驾驶模式的控制信号。

可选地，所述最佳数据范围的计算公式为：

s＝v²*r，

其中，s为所述最佳数据范围，v为所述实际行驶速度，r为所述行驶环境数据；

所述行驶环境系数的计算公式为：

r＝a*d*w*t，

其中，a为道路外环境系数，d为道路内环境系数，w为天气环境系数，t为时间系数。

本申请第三方面实施例提供一种自动驾驶车辆，其包括上述的数字道路的数据采集装置。

由此，可以获取自动驾驶车辆的实际行驶速度与当前所处环境的行驶环境数据，并根据行驶环境数据计算行驶环境系数，并根据实际行驶速度和行驶环境系数计算最佳数据范围，从而在最佳数据范围内，采集数字道路上目标数据的有效值，以基于有效值生成自动驾驶模式的控制信号，解决了相关技术中无法根据车辆和道路环境的变化获取有效道路数据的问题，大大提高了车辆的安全性。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请实施例提供的一种数字道路的数据采集方法的流程图；

图2为根据本申请实施例的数字道路的数据采集装置的示例图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的数字道路的数据采集方法、装置及自动驾驶车辆。针对上述背景技术中心提到的相关技术中无法根据车辆和道路环境的变化获取有效道路数据的问题，本申请提供了一种数字道路的数据采集方法，在该方法中，可以获取自动驾驶车辆的实际行驶速度与当前所处环境的行驶环境数据，并根据行驶环境数据计算行驶环境系数，并根据实际行驶速度和行驶环境系数计算最佳数据范围，从而在最佳数据范围内，采集数字道路上目标数据的有效值，以基于有效值生成自动驾驶模式的控制信号，解决了相关技术中无法根据车辆和道路环境的变化获取有效道路数据的问题，大大提高了车辆的安全性。

具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种数字道路的数据采集方法的流程示意图。

如图1所示，该数字道路的数据采集方法包括以下步骤：

在步骤s101中，获取自动驾驶车辆的实际行驶速度与当前所处环境的行驶环境数据。

应当理解的是，车辆的实际行驶速度可以通过车速传感器获取，当前所处环境的行驶环境数据可以包括但不限于道路外环境系数、道路内环境系数、天气环境系数，或者时间系数。

其中，道路外环境系数可以为道路周边的复杂度，如学校，居民区，医院等，无学校和居民区等，可按学习和居民区等出现的个数作为取值，复杂度越高，对应的道路外环境系数取值越大；道路内环境系数可以为道路情况，如高速，国道，省道，乡道等，随着道路情况变差，对应的道路内环境系数取值越大，天气环境系数可以为车辆行驶时的天气条件，如晴天，雨雪等，天气越差，对应的天气环境系数取值越大；时间系数可以为车辆行驶时的行驶时间，如白天，黑天等，可见度越差，对应的时间系数取值越大。

在步骤s102中，根据行驶环境数据计算行驶环境系数，并根据实际行驶速度和行驶环境系数计算最佳数据范围。

可选地，在一些实施例中，行驶环境系数的计算公式为：

r＝a*d*w*t，

其中，a为道路外环境系数，d为道路内环境系数，w为天气环境系数，t为时间系数。

可选地，在一些实施例中，时间系数与当前环境的光亮度呈反比。

可选地，在一些实施例中，道路内环境系数由道路的实际类型得到。

可选地，在一些实施例中，道路外环境系数由当前所处环境的道路周边的复杂度得到。

可选地，在一些实施例中，天气环境系数由当前所处环境的天气条件得到。

具体而言，本申请实施例可以根据步骤s101中获取到的当前所处环境的行驶环境数据和上述公式进行计算行驶环境系数。其中，如果无学校和居民区等，道路外环境系数可取默认值1，其取值可以根据周边复杂度适应性调整；如果是高速公路，道路内环境系数可取默认值1，其取值可以根据道路情况适应性调整，比如国道，道路内环境系数可取值2，省道，道路内环境系数可取值3，乡道，道路内环境系数可取值4；如果是晴天，天气环境系数可取默认值1，其取值可以根据天气情况适应性调整，例如雨雪天，天气环境系数可取值2；如果是白天，时间系数可取默认值1，其取值可以根据能见度适应性调整，比如黑天，时间系数可取值2。

进一步地，可选地，在一些实施例中，最佳数据范围的计算公式为：

s＝v²*r，

其中，s为最佳数据范围，v为实际行驶速度，r为行驶环境数据。

需要说明的是，最佳数据范围计算公式中的实际行驶速度v以平方的方法处理，主要是根据车速的数据范围指数化处理，也就是行驶数据越高，需要获取的数据量就需要更大。在步骤s103中，在最佳数据范围内，采集数字道路上目标数据的有效值，以基于有效值生成自动驾驶模式的控制信号。

由此，当车辆按照导航行驶在数字道路上时，可以通过上述步骤计算出车辆行驶时需要提前获取道路数据的长度，然后根据获取的数据来辅助车辆自动驾驶。

举例而言，假设一辆车速40公路/小时的车辆在一个白天且晴天，行驶在高速公路上时，根据上述内容可知，道路外环境系数a可取值1，道路内环境系数可取值d1，天气环境系数w可取值1，时间系数t可取值1，则可计算出：

行驶环境系数：r＝a*d*w*t＝1*1*1*1＝1；

最后可计算出最佳数据范围：s＝v*v*r＝40*40*1＝1600；

即，如果长度单位按米计算，从而得出车辆需要提前获取1600米长度的道路数据。

根据本申请实施例提出的数字道路的数据采集方法，可以获取自动驾驶车辆的实际行驶速度与当前所处环境的行驶环境数据，并根据行驶环境数据计算行驶环境系数，并根据实际行驶速度和行驶环境系数计算最佳数据范围，从而在最佳数据范围内，采集数字道路上目标数据的有效值，以基于有效值生成自动驾驶模式的控制信号，解决了相关技术中无法根据车辆和道路环境的变化获取有效道路数据的问题，大大提高了车辆的安全性。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的数字道路的数据采集装置。

图2是本申请实施例的数字道路的数据采集装置的方框示意图。

如图2所示，该数字道路的数据采集装置10包括：获取模块100、计算模块200和生成模块300。

其中，获取模块100用于获取自动驾驶车辆的实际行驶速度与当前所处环境的行驶环境数据；

计算模块200用于根据行驶环境数据计算行驶环境系数，并根据实际行驶速度和行驶环境系数计算最佳数据范围；以及

生成模块300用于在最佳数据范围内，采集数字道路上目标数据的有效值，以基于有效值生成自动驾驶模式的控制信号。

可选地，最佳数据范围的计算公式为：

s＝v²*r，

其中，s为最佳数据范围，v为实际行驶速度，r为行驶环境数据；

行驶环境系数的计算公式为：

r＝a*d*w*t，

其中，a为道路外环境系数，d为道路内环境系数，w为天气环境系数，t为时间系数。

需要说明的是，前述对数字道路的数据采集方法实施例的解释说明也适用于该实施例的数字道路的数据采集装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的数字道路的数据采集装置，可以获取自动驾驶车辆的实际行驶速度与当前所处环境的行驶环境数据，并根据行驶环境数据计算行驶环境系数，并根据实际行驶速度和行驶环境系数计算最佳数据范围，从而在最佳数据范围内，采集数字道路上目标数据的有效值，以基于有效值生成自动驾驶模式的控制信号，解决了相关技术中无法根据车辆和道路环境的变化获取有效道路数据的问题，大大提高了车辆的安全性。

此外，本申请实施例还提出了一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆包括上述的数字道路的数据采集装置。

根据本申请实施例提出的自动驾驶车辆，通过上述的数字道路的数据采集装置，解决了相关技术中无法根据车辆和道路环境的变化获取有效道路数据的问题，大大提高了车辆的安全性。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。