一种基于逻辑时序推演仿真的无冲突航班轨迹生成方法与流程

本发明属于空中交通管制系统技术，尤其涉及一种基于逻辑时序推演仿真的无冲突航班轨迹生成方法。
背景技术：
无冲突轨迹生成技术是空中交通管理领域内系统建设的重要组成部分，有着重要的作用，一方面可以辅助管制员对次日飞行计划进行冲突调配，生成无冲突、安全可靠的调配方案，另一方面可以通过无冲突的轨迹生成过程模拟计划的运行情况，辅助管制员对运行态势进行推演和决策，同时基于轨迹运行是国际民航组织提出的未来航空运行的核心运行概念，而无冲突轨迹生成正是该运行概念的基础，因此对无冲突轨迹生成技术的研究有着极其重要的意义。传统的无冲突轨迹生成大多基于航空器飞行性能，在不同剖面上对多航空器的航迹进行推测，再依据安全间隔对飞行计划进行冲突探测。技术实现要素：发明目的：本发明从实际应用需求着手，使用快速的冲突识别方法以及灵活的冲突调解策略，灵活、快速的生成无冲突航班流。并且在航班流生成过程中，充分考虑了现有空域资源以及规则，从而保障所生成的航班流满足客观运行规律，为后续仿真推演、规划验证提供可靠的数据支撑。本发明具体提供了一种基于逻辑时序推演仿真的无冲突航班轨迹生成方法，所述方法包括以下步骤：包括如下步骤：步骤1，生成初始航班计划；步骤2，基于逻辑时序进行推演预测与冲突识别；步骤3，基于预设策略的冲突动态调解控制，生成修正后无冲突轨迹。步骤1包括：步骤1.1，空域运行要素信息网络化建模；步骤1.2，根据航班起降关系分布生成航班流飞行航线；步骤1.3，根据航班流航线飞行方向完成初始航班计划高度层配置。步骤1.1中，所述空域运行要素信息网络化建模，具体包括如下模型：机场模型，包括机场代码和经纬度，根据需求生成计划中使用的机场模型；跑道模型，包括跑道代码、所属机场和跑道角度，根据需求生成计划中使用的跑道模型，并且建立与所属机场模型之间的关联关系；航路点模型，包括航路点代码和经纬度，根据需求生成计划中使用的航路点模型；高空航线模型，包括高空航线代码和组成航路点，根据需求生成计划中使用的高空航线模型，并与组成航线的所有航路点模型建立关联关系；进离场航线模型，包括进离场航线代码、组成航路点、关联机场和关联跑道，根据需求生成计划中使用的进离场航线模型，并与组成航线的所有航路点模型、关联机场模型、关联跑道模型建立关联关系；设要生成的航班数量为numall，初始化航班索引findex＝0，如果findex＜numall，重复执行步骤1.2～步骤1.3；否则，初始航班计划生成完成。步骤1.2包括：步骤1.2.1，获取航班号，为航班号对应的航班指定起飞机场ADEP和降落机场AARR；步骤1.2.2，在步骤1.1建立的模型中获取ADEP机场关联的所有跑道集合RWdep＝{DRW1,DRW2,...DRWn}，随机选择其中第j条跑道DRWj，作为起飞跑道，j取值为1～n，n取值为自然数；步骤1.2.3，获取与机场ADEP和跑道DRWj相关联的离场航线集合FLdep＝{DFL1,DFL2,...DFLm}，DFLm表示第m个离场航线，m取值为自然数；步骤1.2.4，遍历FLdep，提取其中每条离场航线的结束航路点，组成离场航线结束点集合Pdep＝{DP1,DP2,...DPm}，DPm表示第m个离场航线的结束航路点；步骤1.2.5，在步骤1.1建立的模型中获取AARR机场关联的所有跑道RWarr＝{ARW1,ARW2,...ARWp}，随机选择其中第k条跑道ARWk，作为降落跑道，k取值为1～p，p取值为自然数；步骤1.2.6，获取与机场AARR和跑道ARWk相关联的进场航线集合FLarr＝{AFL1,AFL2,...AFLq}，AFLq表示和跑道ARWk相关联的第q条进场航线；步骤1.2.7，遍历FLarr，提取其中每条航线的开始航路点，组成进场航线开始点集合Parr＝{AP1,AP2,...APq}；APq表示和跑道ARWk相关联的第q条进场航线的开始航路点；步骤1.2.8，将Pdep和Parr中的所有元素一一组合，获得航线开始结束点集合SPda＝{(DP1,AP1),(DP1,AP2),...(DPm,APq)}；步骤1.2.9，对SPda中的每一组元素(DPa,APb)，在步骤1.1建立的模型中分别找出DPa和APb所关联的高空航线，对比得到同时关联DPa和APb的高空航线集合FLair＝{F1,F2,...Fr}，并且计算FLair中所有航线在DPa和APb两点之间的航线距离dis，选取其中距离最小的航线，从而扩展SPda，得到SPda＝{(DP1,AP1,Fc,dis),(DP1,AP2,Fd,dis),...(DPm,APq,Fe,dis)}，Fr表示第r个同时关联DPa和APb的高空航线，c、d、e的取值为1～r；步骤1.2.10，遍历SPda，得到其中dis最小航线开始结束点组合(DPf,APg,Fh,dis)；步骤1.2.11，组合得到生成的飞行航线，即：起飞机场ADEP，起飞跑道DRWj，离场航线DFLf，高空航线Fh，进场航线AFLg，降落跑道ARWk，降落机场AARR；步骤1.2.12，在指定时间段内随机生成航班的起飞时间，并依据生成的飞行航线以及设定的航班速度，生成航班的所有到点时间。步骤1.3包括：对步骤1.2中生成的飞行航线的方向进行判断，根据东单西双的规则随机指定航线的计划高度层。步骤2包括：步骤2.1，建立航班循环逻辑预测序列：设定预测时间tfo，对每架航班建立序列POS＝(pos0,pos1,...postfo)，其中，posi＝{Xi,Yi,heighti,flagi}代表在循环序号为i时，航班的位置信息，包括投影坐标Xi,Yi，高度heighti，并使用参数flagi在序列中对每一秒数据的有效性进行标记，当推演预测时间超出航班运行时间，则标记为无效数据；步骤2.2，基于空间网格建立航班位置动态分布管理机制；步骤2.3，逻辑时序推进与预测步骤2.4，基于网格的冲突快速识别。步骤2.2包括：步骤2.2.1，根据计划空域大小a*b以及距离限制，设定空间网格的大小length*length；步骤2.2.2，从计划空域左上角开始，对空域进行分割，分割成n*m个正方形空间网格，其中中间参数n＝a/length+1，中间参数m＝b/length+1；步骤2.2.3，根据从左到右，从上到下对网格依次进行编号Sarea＝(Area0,Area1,Area2,...Arean*m)，Sarea是所有空间网格的集合，Areai为编号为i的网格；步骤2.2.4，在所有网格中建立预测时间序列AF＝(Flist0,Flist1,...Flisttfo)，其中Flisti代表序号为i时每个空间网格中存在的航班号列表，i取值为1～tfo；步骤2.3包括：步骤2.3.1，初始化逻辑时序tcur＝0，如果在时刻tcur所有航班都已经飞行结束，则逻辑时序推进完成，无冲突轨迹生成完成；否则，执行步骤2.3.2；步骤2.3.2，使用xhcur＝tcur％(tfo+1)计算得到当前序号xhcur，代表当前时序tcur在循环队列中的序号；并计算xhlast＝xhcur-1，如果xhcur＝0，则xhlast＝tfo，xhlast代表上一时刻以及tfo时序之后的序号，执行步骤2.3.3；步骤2.3.3，删除航班循环逻辑预测序列和空间网格分布序列在序号xhlast的数据，执行步骤2.3.4；步骤2.3.4，遍历航班循环逻辑预测序列里的所有航班，将当前时刻已经结束的航班移出序列，并在空间网格分布序列Sarea上移除所述当前时刻已经结束的航班，执行步骤2.3.5；步骤2.3.5，航班循环逻辑预测序列中的航班数量为numcur，初始化航班索引flindex＝0；步骤2.3.6，如果flindex＜numcur，执行步骤2.3.7；否则，执行步骤2.3.13；步骤2.3.7，计算tcur+tfo时刻航班flindex的投影坐标和高度信息，更新到航班flindex的循环逻辑预测序列POS中的中，并根据航班的投影坐标找到tcur+tfo时刻航班所在空间网格Areaj，更新该网格的添加当前航班号，执行步骤2.3.8；步骤2.3.8，对Areaj网格进行步骤2.4中的冲突识别，如果无冲突，则令flindex＝flindex+1，执行步骤2.3.6；否则，执行步骤2.3.9；步骤2.3.9，步骤3中可用的冲突调解策略为SL个，初始化策略索引slindex＝0，执行步骤2.3.10；步骤2.3.10，如果slindex＜SL，执行步骤11；否则，flindex调解失败，在日志中记录flindex，并在Fcur中删除flindex，令flindex＝flindex+1，执行步骤2.3.6；步骤2.3.11，使用策略slindex对航班flindex进行航迹调整，对调整后的flindex在tcur到tcur+tfo时刻之间的轨迹进行计算，并更新到flindex的循环逻辑预测序列中POS以及空间网格序列Sarea中，执行步骤2.3.12；步骤2.3.12，在Sarea中针对flindex在每一个时序进行冲突识别，如果存在冲突，令slindex＝slindex+1，执行步骤2.3.10，否则，记录flindex调整后的航线，令flindex＝flindex+1，执行步骤2.3.6；步骤2.3.13，遍历所有航班，找出当前时序刚起飞的所有航班，刚起飞的航班数量为numnew，初始化当前时刻起飞航班索引fnewindex＝0，执行步骤2.3.14；步骤2.3.14，如果fnewindex＜numnew，则执行步骤2.3.15；否则，令tcur＝tcur+1，执行步骤2.3.1；步骤2.3.15，计算从tcur到tcur+tfo时刻航班fnewindex的投影坐标、高度信息，更新到航班循环逻辑预测序列和空间网格分布序列中；步骤2.3.16，对更新后的空间网格分布序列进行冲突识别，不存在冲突则将fnewindex航班加入到航班循环逻辑预测序列中，令fnewindex＝fnewindex+1，执行步骤2.3.14；否则，执行步骤2.3.17；步骤2.3.17，对fnewindex进行冲突调解，如果所有调整策略都不能调解冲突，则对fnewindex航班使用起飞时间后延策略，如果成功调解冲突，则将fnewindex航班加入到航班循环逻辑预测序列中，令fnewindex＝fnewindex+1，执行步骤2.3.14。步骤2.4包括：步骤2.4.1，根据当前航班的投影坐标判断所在网格编号；步骤2.4.2，提取当前时刻以该网格为中心的k*k范围内所有网格中记录的航班号；步骤2.4.3，分别计算步骤2.4.2得到的航班号对应的航班与当前航班的距离；步骤2.4.4，如果有航班X与当前航班之间的距离小于冲突距离，则计算该航班X与当前航班的高度差；步骤2.4.5，如果高度差小于冲突高度差，则判断当前航班存在冲突；如果所有范围内航班都没有冲突，则当前航班不存在冲突。步骤3包括：步骤3.1，当前时刻高度层调整策略：在检测到冲突后，对冲突航班当前时刻的高度层进行调整，并调整冲突航班之后的航线高度都在调整后的高度层，调整时，基于当前高度层，上移或者下降n个高度层，总共最多有2n个高度层调整策略；步骤3.2，当前时刻速度调整策略：在检测到冲突后，对冲突航班当前时刻的速度进行调整，并调整冲突航班之后的速度都为调整后的速度；调整时，基于当前速度，提升或者降低(n*10)米/秒，总共最多有2n个速度调整策略；步骤3.3，起飞时间后延策略当刚加入的航班存在冲突，并且在使用所有高度和速度调整策略后都无法调解冲突时，使用起飞后延策略，起飞后延策略是将当前航班的计划时间全部后延1秒，将所述刚加入的航班延后处理；步骤3.4，基于冲突条件策略完成飞行轨迹修正：如果为高度层调整，则在当前时刻改变爬升率为设定值(设定值根据机型决定)，并在调整到目标高度层后将爬升率置为0，将调整结束后的计划高度都调整为目标高度层的高度；如果为速度调整，则在当前时刻改变加速度为设定值(设定值根据机型决定)，并在调整到目标速度后将加速度置为0，将调整结束后的计划速度都调整为目标速度。本发明基于空域运行要素模型，生成较为真实的航班计划，并使用空间网格法，提升了冲突探测速度。本发明具有如下有益效果：本发明对真实机场和航线进行建模，可以随机批量生成指定时间、指定起降机场的模拟航班，用于航班计划筹划，减少了对真实航班计划数据的依赖性；本发明可以根据航班计划，通过调整飞行过程中的高度层和速度以及起飞时间，生成无冲突的航班轨迹；本发明使用逻辑时序推演仿真，针对指定预测时间，对原航班计划锦绣逐秒推演，提升了生成轨迹在时间上的安全性能。本发明使用空间网格法进行冲突检测，保证了在生成的轨迹在设定的安全距离中不会发生冲突，提升了生成轨迹在空间上的安全性能。附图说明下面结合附图和具体实施方式对本发明做更进一步的具体说明，本发明的上述和/或其他方面的优点将会变得更加清楚。图1是航班流生成流程图。图2是逻辑时序推演预测流程图。图3是空间网格法冲突识别流程图。图4是基于空间网格的快速冲突判断图解。图5是冲突动态调解流程图。具体实施方式本发明提供了一种基于逻辑时序推演仿真的无冲突航班轨迹生成方法，包括以下步骤。Step1：初始航班计划生成要生成初始航班计划，首先要对空域运行要素进行结构建模，之后确定每架航班的起飞机场ADEP、降落机场AARR、起飞时间tdep三个要素。根据生成的要素完成航班流飞行航线生成，并按规则进行高度层配置。初始航班流生成的流程如图1所示。执行Step1.1进行空域运行要素进行结构建模。要素包括机场、跑道、航路点、高空航线、进离场航线，在建立模型的同时要确定各模型之间的关联关系。在要素模型建立完成后，开始生成初始航班计划。设要生成的航班数量为numall，初始化航班索引findex＝0，若findex＜numall，重复执行Step1.2，Step1.3；否则，初始航班计划生成完成。Step1.1空域运行要素信息网络化建模为了生成结合现有空域运行要素资源以及规则的航班航线，本发明对航班计划中包含的空域运行要素进行网络化建模。本专利中包含的空域运行要素有以下几种：机场模型包括机场代码、经纬度等参数，根据需求生成计划中使用的机场模型；跑道模型包括跑道代码、所属机场、跑道角度等参数，根据需求生成计划中使用的跑道模型，并且建立与所属机场模型之间的关联关系；航路点模型包括航路点代码、经纬度等参数，根据需求生成计划中使用的航路点模型；高空航线模型包括高空航线代码、组成航路点等参数，根据需求生成计划中使用的高空航线模型，并与组成航线的所有航路点模型建立关联关系；进离场航线模型包括进离场航线代码、组成航路点、关联机场、关联跑道等参数，根据需求生成计划中使用的进离场航线模型，并与组成航线的所有航路点模型、关联机场模型、关联跑道模型建立关联关系。Step1.2根据航班起降关系分布完成航班流飞行航线生成基于空域运行要素的网络化模型，本发明可以根据航班起降关系生成飞行航线。根据航班起降关系生成飞行航线的步骤如下：步骤1.2.1，获取航班号，为该航班指定起飞机场ADEP和降落机场AARR；步骤1.2.2，在要素网络化模型中获取ADEP机场关联的所有跑道RWdep＝{DRW1,DRW2,...DRWn}，随机选择其中一条DRWj，作为起飞跑道；步骤1.2.3，获取与机场ADEP和跑道DRWj相关联的离场航线集合FLdep＝{DFL1,DFL2,...DFLm}；步骤1.2.4，遍历FLdep，提取其中每条航线的结束航路点，组成离场航线结束点集合Pdep＝{DP1,DP2,...DPm}；步骤1.2.5，在要素网络化模型中获取AARR机场关联的所有跑道RWarr＝{ARW1,ARW2,...ARWp}，随机选择其中一条ARWk，作为降落跑道；步骤1.2.6，获取与机场AARR和跑道ARWk相关联的进场航线集合FLarr＝{AFL1,AFL2,...AFLq}；步骤1.2.7，遍历FLarr，提取其中每条航线的开始航路点，组成进场航线开始点集合Parr＝{AP1,AP2,...APq}；步骤1.2.8，将Pdep和Parr中的所有元素一一组合，获得航线开始结束点集合SPda＝{(DP1,AP1),(DP1,AP2),...(DPm,APq)}；步骤1.2.9，对SPda中的每一组元素(DPa,APb)，在要素网络化模型中分别找出DPa和APb所关联的高空航线，对比得到同时关联DPa和APb的高空航线FLair＝{F1,F2,...Fr}，并且计算FLair中所有航线在相应两点之间的航线距离dis，选取其中距离最小的航线，从而扩展SPda，得到SPda＝{(DP1,AP1,Fc,dis),(DP1,AP2,Fd,dis),...(DPm,APq,Fe,dis)}；步骤1.2.10，遍历SPda，得到其中dis最小航线开始结束点组合(DPf,APg,Fh,dis)；步骤1.2.11，组合得到生成的飞行航线，即：起飞机场ADEP，起飞跑道DRWj，离场航线DFLf，高空航线Fh，进场航线AFLg，降落跑道ARWk，降落机场AARR；步骤1.2.12，在指定时间段内随机生成该航班的起飞时间，并依据生成的飞行航线以及设定的航班速度，生成该航班的所有到点时间。在生成基于航班起降关系的航班流飞行航线后，还需要执行Step1.3完成高度层配置。Step1.3根据航班流航线飞行方向完成初始航班计划高度层配置对Step1.2中生成的飞行航线的方向进行判断，根据东单西双的规则随机指定该航线的计划高度层。具体高度层分配规则如表1所示。表1方向高度向东14900向西14300向东13700向西13100向东12500向西12200向东11900向西11600向东11300向西11000向东10700向西10400向东10100向西9800向东9500向西9200向东8900向西8400向东8100向西7800Step2：基于逻辑时序的推演预测与冲突识别在Step1中根据航班的起降关系和高度层规则生成了指定数量的航班，但是无法保证这些航班之间不存在冲突。在Step2中，使用逻辑时序，对生成的所有航班进行推演预测，并在每个时序中对所有航班进行冲突识别。基于逻辑时序的推演预测流程如图2所示。Step2.1建立航班循环逻辑预测序列设定预测时间tfo。对每架航班建立序列POS＝(pos0,pos1,...postfo)。其中，posi＝{Xi,Yi,heighti,flagi}代表在循环序号为i时，航班的位置信息，包括投影坐标XY，高度height。并使用flag在序列中对每一秒数据的有效性进行标记，当该时间超出航班运行时间，则标记为无效数据。Step2.2基于空间网格建立航班位置动态分布管理机制本发明针对航班之间的空间关系进行冲突预测，并设定水平距离和垂直距离两个标准。针对水平距离，本专利使用空间网格法对整个空域进行划分，限定了判定区域，减少了计算量。空间网格航班位置动态分布管理步骤如下：步骤2.2.1，根据计划空域大小以及距离限制，设定空间网格的大小length*length；步骤2.2.2，从计划空域左上角开始，对空域进行分割，分割成n*m个空间网格；步骤2.2.3，根据从左到右，从上到下对网格依次进行编号Sarea＝(Area0,Area1,Area2,...Arean*m)；步骤2.2.4，在所有网格中建立预测时间序列AF＝(Flist0,Flist1,...Flisttfo)，其中Flisti代表序号为i时该空间网格中存在的航班号列表；Step2.3逻辑时序推进与预测为了对生成的初始航班计划进行预测，本专利中建立逻辑时序，代表真实时间，从而推测航班轨迹。初始化逻辑时序tcur＝0，整体逻辑时序推进策略如下：步骤2.3.1，如果tcur时序所有航班都已经飞行结束，则逻辑时序推进完成，无冲突轨迹生成完成；否则，执行步骤2.3.2；步骤2.3.2，使用xhcur＝tcur％(tfo+1)计算得到当前序号xhcur，代表当前时序tcur在循环队列中的序号。并计算xhlast＝xhcur-1(如果xhcur＝0，则xhlast＝tfo)，代表上一时刻以及tfo时序之后的序号。执行步骤2.3.3；步骤2.3.3，删除航班循环逻辑预测序列和空间网格分布序列在序号xhlast的数据，执行步骤2.3.4；步骤2.3.4，遍历航班循环逻辑预测序列Fcur里的所有航班，将当前时刻已经结束的航班移出序列，并在空间网格分布序列Sarea上移除该航班，执行步骤2.3.5；步骤2.3.5，Fcur中的航班数量为numcur，初始化航班索引flindex＝0；步骤2.3.6，若flindex＜numcur，执行步骤2.3.7；否则，执行步骤2.3.13；步骤2.3.7，计算tcur+tfo时刻航班flindex的投影坐标、高度信息，更新到航班flindex的循环逻辑预测序列POS中的中，并根据航班的投影坐标找到该时刻航班所在空间网格Areaj，更新该网格的添加当前航班号，执行步骤2.3.8；步骤2.3.8，对Areaj网格进行冲突识别，如果无冲突，则令flindex＝flindex+1，执行步骤2.3.6；否则，执行步骤2.3.9；步骤2.3.9，可用的冲突调解策略为SL个，初始化策略索引slindex＝0，执行步骤2.3.10；步骤2.3.10，如果slindex＜SL，执行步骤11；否则，flindex调解失败，在日志中记录flindex，并在Fcur中删除flindex，令flindex＝flindex+1，执行步骤2.3.6；步骤2.3.11，使用策略slindex对航班flindex进行航迹调整。对调整后的flindex在tcur到tcur+tfo时刻之间的轨迹进行计算，并更新到flindex的循环逻辑预测序列中POS以及空间网格序列Sarea中，执行步骤2.3.12；步骤2.3.12，在Sarea中针对flindex在每一个时序进行冲突识别，如果存在冲突，令slindex＝slindex+1，执行步骤2.3.10，否则，记录flindex调整后的航线，令flindex＝flindex+1，执行步骤2.3.6；步骤2.3.13，遍历所有航班，找出当前时序刚起飞的所有航班，刚起飞的航班数量为numnew，初始化当前时刻起飞航班索引fnewindex＝0，执行步骤2.3.14；步骤2.3.14，如果fnewindex＜numnew，则执行步骤2.3.15；否则，令tcur＝tcur+1，执行步骤2.3.1；步骤2.3.15，计算从tcur到tcur+tfo时刻航班fnewindex的投影坐标、高度信息，更新到航班循环逻辑预测序列和网格分布序列中；步骤2.3.16，对更新后的序列进行冲突识别，不存在冲突则将fnewindex航班加入到Fcur中，令fnewindex＝fnewindex+1，执行步骤2.3.14；否则，执行步骤2.3.17；步骤2.3.17，对fnewindex进行冲突调解，如果所有调整策略都不能调解冲突，则对该航班使用起飞时间后延策略，如果成功调解冲突，则将fnewindex航班加入到Fcur中，令fnewindex＝fnewindex+1，执行步骤2.3.14；Step2.4基于网格的冲突快速识别本发明使用空间网格对航班进行冲突快速识别。空间网格法冲突识别流程如图3所示，基于空间网格的快速冲突判断如图4所示。具体步骤如下：步骤2.4.1，根据当前航班的投影坐标判断所在网格编号；步骤2.4.2，提取当前时刻以该网格为中心的k*k(k值由需求定)范围内所有网格中记录的航班号；步骤2.4.3，分别计算这些航班与当前航班的距离；步骤2.4.4，如果有航班与当前航班之间的距离小于冲突距离，则计算该航班与当前航班的高度差；步骤2.4.5，如果高度差小于冲突高度差，则判断当前航班存在冲突；如果所有范围内航班都没有冲突，则当前航班不存在冲突。Step3：基于预设策略的冲突动态调解控制，生成修正后无冲突轨迹本发明使用多种固定策略对存在冲突的航班航线进行调整，重复调整直到生成无冲突轨迹。冲突动态调解流程如图5所示。Step3.1当前时刻高度层调整策略为了调解预测时间内的冲突，本发明使用当前时刻高度层调整策略。在检测到冲突后，对当前时刻的高度层进行调整，并调整该航班之后的航线高度都在调整后的高度层。调整时，基于当前高度层，上移或者下降n个高度层，总共最多有2n个高度层调整策略。Step3.2当前时刻速度调整策略为了调解预测时间内的冲突，本发明使用当前时刻速度调整策略。在检测到冲突后，对当前时刻的速度进行调整，并调整该航班之后的速度都为调整后的速度。调整时，基于当前速度，提升或者降低(n*10)m/s，总共最多有2n个速度调整策略。Step3.3起飞时间后延策略当刚加入的航班存在冲突，并且在使用所有高度和速度调整策略后都无法调解冲突时，使用起飞后延策略。此策略是将当前航班的计划时间全部后延1秒，将该航班延后处理。Step3.4基于冲突条件策略完成飞行轨迹修正如果为高度层调整，则在当前时刻改变爬升率，并在调整到目标高度层后将爬升率置为0，将调整结束后的计划高度都调整为目标高度层的高度；如果为速度调整，则在当前时刻改变加速度，并在调整到目标速度后将加速度置为0，将调整结束后的计划速度都调整为目标速度。下面结合航路仿真运行数据对本发明作进一步详细描述。首先，使用真实数据生成机场、跑道、航路点、高空航线、进离场航线的网络化模型。使用航班流生成方法，在9:00到11:00之间随机生成1000批航班，每架航班的起降机场和起飞时间都是随机设定的，计划高度根据规则设定；设定水平冲突距离为20km，垂直冲突距离为300m，空间网格大小为10km*10km，预测时间为180s；检测到冲突后，使用的高度层调整策略为上下调整1-2个高度层，使用的速度调整策略为增加减少10-20m/s。使用以上参数对航班流进行无冲突计划生成，得到部分结果如表2所示。表2本发明提供了一种基于逻辑时序推演仿真的无冲突航班轨迹生成方法，具体实现该技术方案的方法和途径很多，以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本
技术领域：
的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。本实施例中未明确的各组成部分均可用现有技术加以实现。当前第1页12