车辆优先通行方法及信号机与流程

1.本发明涉及交通信号技术领域，特别涉及一种车辆优先通行方法及信号机。


背景技术：

2.现在城市道路交通压力较大，堵车是城市交通较突出问题。但特殊车辆(如定制公交车辆、救护车及消防车量等)往往在紧急时候会被拥堵在路口，从而耽误时间。
3.现有技术中，车辆优先通行方法大都是通过预设的各通行方向的通行顺序来实现相对优先通行的。例如，如图1所示，车辆a需要在南北方向进行优先通行，但是当前通行方向为东西方向。若路口预设的各通行方向的通行顺序依次为：东西方向(东
→
西、西
→
东)、西左方向，南北方向(南
→
北、北
→
南)。则利用现有技术中的方式东西方向对应的通行时长到达后，需要将当前通行方向转换为西左方向，并在西左方向对应的通行时长到达后，才能将当前通行方向转换为南北方向。由此，现有技术中只是把过渡方向(即西左方向)的通行时间进行减少，以使车辆进行优先通行。但是此方式会导致车辆的优先通行效率较低。


技术实现要素：

4.本公开示例性的实施方式中提供一种车辆优先通行方法及信号机，用于提高车辆优先通行的效率。
5.本公开第一方面提供一种车辆优先通行方法，应用于信号机中，所述方法包括：
6.接收到车辆的优先通行请求之后，基于所述优先通行请求确定所述车辆在所述信号机所在路口的优先通行方向；
7.将所述路口的当前通行方向与所述优先通行方向进行比对，其中所述当前通行方向为所述路口正在放行车辆的方向；
8.若所述当前通行方向与所述优先通行方向不相同，则根据所述当前通行方向的已通行时长与预设最小通行时长，确定第一剩余通行时长，其中，所述已通行时长为所述路口的当前通行方向上本次通行所使用的时长；
9.当所述第一剩余通行时长到达后，通过控制所述路口的各信号灯，将所述路口的当前通行方向转换为所述优先通行方向，以使所述车辆到达所述路口后优先通过所述路口。
10.本实施例中通过将当前通行方向与优先通行放行进行比对，若所述当前通行方向与所述优先通行方向不相同，则根据所述当前通行方向的已通行时长与预设最小通行时长，确定第一剩余通行时长，当第一剩余通行时长到达后，通过控制所述路口的各信号灯，将所述路口的当前通行方向转换为所述优先通行方向，以使所述车辆到达所述路口后优先通过所述路口。由此，本实施例中可直接将当前通行方向转换为优先通行方向，并不需要按照预设的各通行方向的通行顺序执行依次执行通行顺序位于所述优先通行方向之前的通行方向，由此，可以提高车辆优先通行的效率。
11.在一个实施例中，若所述当前通行方向与所述优先通行方向相同，且上一次所述
路口的清轨方向放行车辆结束之后至当前时间内，所述优先通行方向放行过车辆，则根据所述路口的当前通行方向的已通行时长与所述预设最小通行时长，确定第二剩余通行时长，其中，所述清轨方向为与所述优先通行方向产生冲突的方向；
12.当所述第二剩余通行时长到达后，通过控制所述路口的各信号灯，将所述路口的当前通行方向转换为所述清轨方向；
13.当所述清轨方向对应的通行时长到达后，通过控制所述路口的各信号灯，将所述路口的当前通行方向转换为所述优先通行方向。
14.本实施例中若确定出当前通行方向与所述优先通行方向相同，则通过上一次所述路口的清轨方向放行车辆结束之后至当前时间内，所述优先通行方向放行过车辆来判断是否需要清空清轨方向的车辆，以清空与该车辆产生冲突的车辆，保证将当前通行方向转换为优先通行方向后该车辆能够顺利通过该路口。
15.在一个实施例中，所述通过控制所述路口的各信号灯，将所述路口的当前通行方向转换为所述优先通行方向之前，所述方法还包括：
16.确定上一次所述路口的清轨方向放行车辆结束之后至当前时间内，所述优先通行方向未放行过车辆；其中，所述清轨方向为与所述优先通行方向产生冲突的方向；或，
17.若确定上一次所述路口的清轨方向放行车辆结束之后至当前时间内，所述优先通行方向放行过车辆，则通过控制所述路口的各信号灯，将所述路口的当前通行方向转换为所述清轨方向，并确定所述清轨方向对应的通行时长已到达。
18.本实施例中通过在将所述路口的当前通行方向转换为所述优先通行方向之前，需要判断下是否需要方向清轨方向的车辆，以保证将当前通行方向转换为清轨方向后该车辆能够顺利优先通行。
19.在一个实施例中，所述将所述路口的当前通行方向转换为所述优先通行方向之后，所述方法还包括：
20.每隔预设时长，基于所述车辆的实时位置判断所述车辆是否通过所述路口；
21.若确定所述车辆未通过所述路口，且所述路口的当前通行方向剩余通行时长在指定范围内，且所述优先持续时长小于预设最大通行时长，则将所述当前通行方向的剩余通行时长增加指定时长后，返回执行每隔预设时长，基于所述车辆的实时位置判断所述车辆是否通过所述路口的步骤，直至确定所述车辆通过所述路口或所述优先持续时长不小于所述预设最大通行时长；
22.其中，所述优先持续时长为在所述优先通行方向上未完成优先通行请求且最早发送优先通行请求的车辆所对应的通行时长；所述车辆所对应的通行时长是从针对所述车辆执行所述将所述路口的当前通行方向与所述优先通行方向进行比对的步骤开始计时的。
23.本实施例通过当将所述路口的当前通行方向转换为所述优先通行方向之后，需要每隔一段时间判断下车辆是否通过该路口，若未通过该路口，且所述路口的当前通行方向剩余通行时长在指定范围内，以及所述优先持续时长小于预设最大通行时长，则需要对当前通行方向的剩余通行时长进行增加，以保证车辆能够顺利通过该路口。
24.在一个实施例中，确定所述车辆通过所述路口之后，所述方法还包括：
25.若确定存在预先设置的退出通行方向，则通过控制所述路口的各信号灯，将所述路口的当前通行方向转换为所述退出通行方向，并将所述当前通行方向的通行时长设置为
与所述退出通行方向对应的通行时长相等；其中，所述退出通行方向为所述车辆在所述优先通行方向上通过所述路口之后，所述路口需要放行车辆的方向；
26.若确定不存在预先设置的所述退出通行方向，且存在未通行方向，则通过控制所述路口的各信号灯，将所述路口的当前通行方向转换为所述未通行方向，并将所述当前通行方向的通行时长设置为所述预设最小通行时长，其中所述未通行方向为通行顺序位于所述优先通行方向之前，且在将当前通行方向转换为所述优先通行方向之前并未对该方向的车辆进行放行的所述路口的通行方向。
27.本实施例中在确定所述车辆通过所述路口之后，需要将当前通行方向转换为退出通行方向或未通行方向，以保证交通能够恢复正常，避免造成交通拥堵。
28.在一个实施例中，所述接收到车辆的优先通行请求之后，且基于所述优先通行请求确定所述车辆在所述信号机所在路口的优先通行方向之前，所述方法还包括：
29.基于所述优先通行请求中的车辆速度以及车辆位置，确定所述车辆到达所述信号机所在路口所需的第一时长；并利用所述第一时长确定等候时长；
30.当所述等候时长到达后，若确定所述优先持续时长小于预设最大通行时长，则执行所述基于所述优先通行请求确定所述车辆在所述信号机所在路口的优先通行方向的步骤；其中，所述优先持续时长为在所述优先通行方向上未完成优先通行请求且最早发送优先通行请求的车辆所对应的通行时长；其中所述通行时长是从所述最早发送优先请求的车辆开始执行所述将所述路口的当前通行方向与所述优先通行方向进行比对的步骤开始计时的。
31.本实施例中只有所述优先持续时长小于预设最大通行时长时，才执行优先通行的方法，以避免导致交通瘫痪。
32.本公开第二方面提供一种信号机，包括处理器和存储器，其中：
33.所述存储器，被配置为存储预设最小时长；
34.所述处理器，被配置为：
35.接收到车辆的优先通行请求之后，基于所述优先通行请求确定所述车辆在所述信号机所在路口的优先通行方向；
36.将所述路口的当前通行方向与所述优先通行方向进行比对，其中所述当前通行方向为所述路口正在放行车辆的方向；
37.若所述当前通行方向与所述优先通行方向不相同，则根据所述当前通行方向的已通行时长与预设最小通行时长，确定第一剩余通行时长，其中，所述已通行时长为所述路口的当前通行方向上本次通行所使用的时长；
38.当所述第一剩余通行时长到达后，通过控制所述路口的各信号灯，将所述路口的当前通行方向转换为所述优先通行方向，以使所述车辆到达所述路口后优先通过所述路口。
39.在一个实施例中，所述处理器，还被配置为：
40.若所述当前通行方向与所述优先通行方向相同，且上一次所述路口的清轨方向放行车辆结束之后至当前时间内，所述优先通行方向放行过车辆，则根据所述路口的当前通行方向的已通行时长与所述预设最小通行时长，确定第二剩余通行时长，其中，所述清轨方向为与所述优先通行方向产生冲突的方向；
41.当所述第二剩余通行时长到达后，通过控制所述路口的各信号灯，将所述路口的当前通行方向转换为所述清轨方向；
42.当所述清轨方向对应的通行时长到达后，通过控制所述路口的各信号灯，将所述路口的当前通行方向转换为所述优先通行方向。
43.在一个实施例中，所述处理器，还被配置为：
44.所述通过控制所述路口的各信号灯，将所述路口的当前通行方向转换为所述优先通行方向之前，确定上一次所述路口的清轨方向放行车辆结束之后至当前时间内，所述优先通行方向未放行过车辆；其中，所述清轨方向为与所述优先通行方向产生冲突的方向；或，
45.若确定上一次所述路口的清轨方向放行车辆结束之后至当前时间内，所述优先通行方向放行过车辆，则通过控制所述路口的各信号灯，将所述路口的当前通行方向转换为所述清轨方向，并确定所述清轨方向对应的通行时长已到达。
46.在一个实施例中，所述处理器，还被配置为：
47.所述将所述路口的当前通行方向转换为所述优先通行方向之后，每隔预设时长，基于所述车辆的实时位置判断所述车辆是否通过所述路口；
48.若确定所述车辆未通过所述路口，且所述路口的当前通行方向剩余通行时长在指定范围内，且所述优先持续时长小于预设最大通行时长，则将所述当前通行方向的剩余通行时长增加指定时长后，返回执行每隔预设时长，基于所述车辆的实时位置判断所述车辆是否通过所述路口的步骤，直至确定所述车辆通过所述路口或所述优先持续时长不小于所述预设最大通行时长；
49.其中，所述优先持续时长为在所述优先通行方向上未完成优先通行请求且最早发送优先通行请求的车辆所对应的通行时长；所述车辆所对应的通行时长是从针对所述车辆执行所述将所述路口的当前通行方向与所述优先通行方向进行比对的步骤开始计时的。
50.在一个实施例中，所述处理器，还被配置为：
51.确定所述车辆通过所述路口之后，若确定存在预先设置的退出通行方向，则通过控制所述路口的各信号灯，将所述路口的当前通行方向转换为所述退出通行方向，并将所述当前通行方向的通行时长设置为与所述退出通行方向对应的通行时长相等；其中，所述退出通行方向为所述车辆在所述优先通行方向上通过所述路口之后，所述路口需要放行车辆的方向；
52.若确定不存在预先设置的所述退出通行方向，且存在未通行方向，则通过控制所述路口的各信号灯，将所述路口的当前通行方向转换为所述未通行方向，并将所述当前通行方向的通行时长设置为所述预设最小通行时长，其中所述未通行方向为通行顺序位于所述优先通行方向之前，且在将当前通行方向转换为所述优先通行方向之前并未对该方向的车辆进行放行的所述路口的通行方向。
53.在一个实施例中，所述处理器，还被配置为：
54.所述接收到车辆的优先通行请求之后，且基于所述优先通行请求确定所述车辆在所述信号机所在路口的优先通行方向之前，基于所述优先通行请求中的车辆速度以及车辆位置，确定所述车辆到达所述信号机所在路口所需的第一时长；并利用所述第一时长确定等候时长；
55.当所述等候时长到达后，若确定所述优先持续时长小于预设最大通行时长，则执行所述基于所述优先通行请求确定所述车辆在所述信号机所在路口的优先通行方向的步骤；其中，所述优先持续时长为在所述优先通行方向上未完成优先通行请求且最早发送优先通行请求的车辆所对应的通行时长；其中所述通行时长是从所述最早发送优先请求的车辆开始执行所述将所述路口的当前通行方向与所述优先通行方向进行比对的步骤开始计时的。
56.根据本公开实施例提供的第三方面，提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行如第一方面所述的方法。
附图说明
57.为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
58.图1为根据本公开一个实施例的车辆优先通行方法的现有技术中路口交通示意图；
59.图2为根据本公开一个实施例中的车辆优先通行方法的流程示意图之一；
60.图3为根据本公开一个实施例的车辆优先通行方法中车路协同通讯示意图之一；
61.图4为根据本公开一个实施例的车辆优先通行方法中车路协同通讯示意图之二；
62.图5为根据本公开一个实施例的车辆优先通行方法的路口交通示意图之一；
63.图6为根据本公开一个实施例的车辆优先通行方法的路口交通示意图之二；
64.图7为根据本公开一个实施例的车辆优先通行方法的路口交通示意图之三；
65.图8为根据本公开一个实施例的车辆优先通行方法的流程示意图之二；
66.图9为根据本公开一个实施例的信号机的结构示意图。
具体实施方式
67.为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
68.本公开实施例中术语“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
69.本公开实施例描述的应用场景是为了更加清楚的说明本公开实施例的技术方案，并不构成对于本公开实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着新应用场景的出现，本公开实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。其中，在本公开的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
70.现有技术中，车辆优先通行方法大都是通过预设的各通行方向的通行顺序来实现相对优先通行的。由此，会导致车辆的优先通行效率较低。
71.因此，本公开提供一种车辆优先通行方法，通过将当前通行方向与优先通行放行进行比对，若所述当前通行方向与所述优先通行方向不相同，则根据所述当前通行方向的已通行时长与预设最小通行时长，确定第一剩余通行时长，当第一剩余通行时长到达后，通过控制所述路口的各信号灯，将所述路口的当前通行方向转换为所述优先通行方向，以使所述车辆到达所述路口后优先通过所述路口。由此，本实施例中可直接将当前通行方向转换为优先通行方向，并不需要按照预设的各通行方向的通行顺序执行依次执行通行顺序位于所述优先通行方向之前的通行方向，由此，可以提高车辆优先通行的效率。下面，结合附图对本公开的方案详细的进行介绍。
72.图2为本公开的车辆优先通行方法的流程示意图，可包括以下步骤：
73.步骤201：接收到车辆的优先通行请求之后，基于所述优先通行请求确定所述车辆在所述信号机所在路口的优先通行方向；
74.所述优先通行请求中包括所述车辆在所述信号机所在路口的优先通行方向。
75.其中，车辆与信号机之间通过车路协同通讯的方式来实现车辆与信号机之间的通信。如图3所示，车辆通过车辆中的obu(on board unit，车载单元)向路口的路侧中的rsu(road side unit，路侧单元)发送优先通行请求，rsu接收到obu发送的优先通行请求之后，将所述优先通行请求转发给信号机。信号机接收到优先通行请求之后，判断是否能够接受该车辆发送的优先通行请求，并将是否接受该优先通行请求的结果发送给rsu，并通过rsu将该优先通行请求的结果转发至obu。obu将该结果发送至车辆的hmi(human machine interface，人机界面)中进行显示。
76.其中，rsu是由高增益定向束控读写天线和射频控制器组成。高增益定向束控读写天线是一个微波收发模块，负责信号和数据的发送/接收、调制/解调、编码/解码、加密/解密。射频控制器是控制发射和接收数据以及处理向上位机收发信息的模块。
77.需要说明是，rsu和obu之间在指定距离内才能进行通行，即车辆与信号机之间的距离在指定范围内，所述信号机才能接收到所述车辆发送的优先通行请求。如图4所示，车辆在有效范围内才能与信号机进行通信。在有效范围内信号机是不能接收到车辆发送的优先通行请求的。
78.在一个实施例中，信号机基于以下三个条件判断是否能够接受车辆发送的优先请求，需要说明的是，以下三个条件均满足，才能接受所述车辆发送的优先通行请求：
79.条件1：确定所述车辆的标识与预设允许执行优先通行请求的车辆标识相同。
80.由于在同一优先通行方向上可能会出现多个车辆发送优先通行请求，但是为了避免交通瘫痪，会预先设置一个最大通行时间。所以需要判断下是否还有剩余时间能够让该车辆进行优先通行。可使用条件2来进行确定。
81.条件2：若确定预先设置了车辆最小请求次数，则确定所述车辆在设定时长内发送的优先通行请求的次数不小于所述车辆最小请求次数。
82.例如，车辆最小请求次数为两次，且设定时长为5秒。若车辆在5秒内发送两次车辆优先请求，则确定所述车辆在设定时长内发送的优先通行请求的次数不小于所述车辆最小请求次数。
83.条件3：确定所述优先持续时长小于预设最大通行时长。其中，所述优先持续时长为在所述优先通行方向上未完成优先通行请求且最早发送优先通行请求的车辆所对应的
通行时长；其中所述通行时长是从所述最早发送优先请求的车辆开始执行所述将所述路口的当前通行方向与所述优先通行方向进行比对的步骤开始计时的。
84.例如，如图5所示，车辆3的优先通行方向为南北方向(南
→
北)，其中，位于车辆3前面的车辆1和车辆2也是需要在南北方向进行优先通行的车辆。如图5可知，车辆1位于车辆2和车辆3的前面，所以，车辆1为最早发送优先请求的车辆，若车辆1的通行时长为10秒，则确定出优先持续时长为10秒。
85.为了使得车辆到达该路口后能够马上通过该路口，不用进行等待，在一个实施例中，基于所述优先通行请求中的车辆速度以及车辆位置，确定所述车辆到达所述信号机所在路口所需的第一时长；并利用所述第一时长确定等候时长；当所述等候时长到达后，则执行所述步骤202。
86.其中，可通过以下方式确定出所述等候时长：
87.将所述第一时长与预设中间时长做减法运算，得到所述等候时长。
88.其中，预设中间时长的具体值可根据具体实际情况进行设置，本实施例在此并不进行限定。
89.步骤202：将所述路口的当前通行方向与所述优先通行方向进行比对，其中所述当前通行方向为所述路口正在放行车辆的方向；
90.步骤203：若所述当前通行方向与所述优先通行方向不相同，则根据所述当前通行方向的已通行时长与预设最小通行时长，确定第一剩余通行时长，其中，所述已通行时长为所述路口的当前通行方向上本次通行所使用的时长；
91.在一个实施中，可通过以下方式确定出所述第一剩余通行时长：
92.方式一：若确定所述当前通行方向的已通行时长小于所述预设最小时长，且当前通行方向的行人已通行时长大于所述预设最小时长，则基于所述当前通行方向的已通行时长、所述预设最小时长以及预设黄灯时长得到所述第一剩余时长。其中，可通过公式(1)确定所述第一剩余通行时长：
93.t1＝t
最小
‑
t
a
+t
黄灯
……
(1)；
94.其中，t1为第一剩余通行时长，t
最小
为预设最小时长，t
a
为当前通行方向的已通行时长，t
黄灯
为所述预设黄灯时长。
95.方式二：若确定所述当前通行方向的已通行时长小于所述预设最小时长，且当前通行方向的行人已通行时长小于所述预设最小时长，则基于所述当前通行方向的已通行时长、所述预设最小时长、当前通信方向的行人已通行时长以及预设黄灯时长得到所述第一剩余通行时长；其中，可通过公式(2)确定所述第一剩余通行时长：
96.t1＝(t
最小
‑
t
a
)+(t
最小
‑
t
b
)+t
黄灯
……
(2)；
97.其中，t
b
为当前通行方向的行人已通行时长。
98.方式三：若确定所述当前通行方向的已通行时长大于所述预设最小时长，且当前通行方向的行人已通行时长大于所述预设最小时长，则将所述预设黄灯时长确定为所述第一剩余通行时长。
99.方式四：若确定所述当前通行方向的已通行时长大于所述预设最小时长，且当前通行方向的行人已通行时长小于所述预设最小时长，则基于所述预设最小时长、当前通信方向的行人已通行时长以及预设黄灯时长得到所述第一剩余通行时长。可通过公式(3)确
定出所述第一剩余通行时长：
100.t1＝(t
最小
‑
t
b
)+t
黄灯
……
(3)；
101.需要说明的是，行人已通行时长为所述路口的当前通行方向上的人行道的本次通行所使用的时长。
102.步骤204：当所述第一剩余通行时长到达后，通过控制所述路口的各信号灯，将所述路口的当前通行方向转换为所述优先通行方向，以使所述车辆到达所述路口后优先通过所述路口。
103.例如，如图6所示，若该路口的当前通行方向为东西方向，优先通行方向为南北方向。当第一剩余时长到达后，将路口的东西方向的信号灯转换为红灯之后，将路口的南北方向的信号灯转化为红灯，以将所述路口的当前通行方向转换为优先通行方向，以使所述车辆到达所述路口后优先通过该路口。
104.为了保证发送优先通行请求的车辆能够顺利通过该路口，在一个实施例中，必须满足以下任意一个条件才能执行步骤204中的通过控制所述路口的各信号灯，将所述路口的当前通行方向转换为所述优先通行方向的步骤，其中，包括以下条件：
105.条件1：确定上一次所述路口的清轨方向放行车辆结束之后至当前时间内，所述优先通行方向未放行过车辆；其中，所述清轨方向为与所述优先通行方向产生冲突的方向。
106.例如，如7所示，车辆的优先通行方向为南北方向，此时与南北方向产生冲突的方向为东左方向(清轨方向)。如图7，东左方向的车辆停在待行区区域中。此时，若车辆从南北方向通过该路口，会与东左方向中待行区区域中的车辆产生冲突，导致南北方向的优先通行车辆无法通过。
107.条件2：若确定上一次所述路口的清轨方向放行车辆结束之后至当前时间内，所述优先通行方向放行过车辆，则通过控制所述路口的各信号灯，将所述路口的当前通行方向转换为所述清轨方向，并确定所述清轨方向对应的通行时长已到达。
108.例如，如图7所示，若确定出上一次所述路口的清轨方向放行车辆结束之后至当前时间内，所述优先通行方向放行过车辆，则说明此时距离上一次清轨方向放行车辆已经过去很长时间，此时清轨方向的待行区中极大可能会存在车辆，由此需要将当前通行方向转化为清轨方向，以使待行区区域中的车辆清空后，再将当前通行方向转换为优先通行方向。保证车辆能够顺利通过该路口。
109.其中，优先通行方向与清轨方向的对应关系可如表1所示：
110.优先通行方向清轨方向南北方向(南
→
北)东左方向(东左转)北南方向(北
→
南)西左方向(西左转)东西方向(东
→
西)北左方向(北左转)西东方向(西
→
东)南左方向(南左转)
111.表1
112.需要说明的是：若优先通行方向为左转方向或右转，则没有对应的清轨方向。
113.在一个实施例中，若预先设置了清轨方向，则不需要根据上一次所述路口的清轨方向放行车辆结束之后至当前时间内，所述优先通行方向是否放行过车辆来判断是否需要放行清轨方向的车辆，需直接根据预先设置的清轨方向，将当前通行方向转换为预先设置
的清轨方向。
114.例如，预先设置了清轨方向为东左方向，则直接将当前通行方向转换为预先设置的清轨方向。并不需要进行判断。
115.为了确保优先通行的车辆能够顺利通过该路口，在一个实施中，若所述当前通行方向与所述优先通行方向相同，且上一次所述路口的清轨方向放行车辆结束之后至当前时间内，所述优先通行方向放行过车辆，则根据所述路口的当前通行方向的已通行时长与所述预设最小通行时长，确定第二剩余通行时长，当所述第二剩余通行时长到达后，通过控制所述路口的各信号灯，将所述路口的当前通行方向转换为所述清轨方向；当所述清轨方向对应的通行时长到达后，通过控制所述路口的各信号灯，将所述路口的当前通行方向转换为所述优先通行方向。
116.其中，清轨方向对应的通行时长为预先设置好的，可根据具体实际情况进行设置，本实施例在此并不进行限定。且第二剩余通行时长的确定方式和第一剩余时长的确定方式相同，本实施例在此不再进行赘述。
117.例如，车辆的优先通行方向为南北方向(南
→
北)，此时当前通行方向也为南北方向。若确定出需要放行清轨方向(东左方向)的车辆，则需要确定第二剩余通行时长，当第二剩余时长到达后，则将当前通行方向(优先通行方向)对应的信号灯转换为红灯，将所述清轨方向对应的信号灯转换为绿灯。当所述清轨方向对应的通行时长到达后，将当前通行方向(即清轨方向)对应的信号灯转换为红灯后，将所述优先通行方向对应的信号灯转换为绿灯，以将所述路口的当前通行方向转换为所述优先通行方向。
118.由此，在车辆通过该路口之前，需要判断清轨方向上是否有车辆并进行清空，以此保证将当前通行方向转换为清轨方向后该车辆能够顺利优先通行。
119.在一个实施例中，每隔预设时长，基于所述车辆的实时位置判断所述车辆是否通过所述路口；若确定所述车辆未通过所述路口，且所述路口的当前通行方向剩余通行时长在指定范围内，且所述优先持续时长小于预设最大通行时长，则将所述当前通行方向的剩余通行时长增加指定时长后，返回执行每隔预设时长，基于所述车辆的实时位置判断所述车辆是否通过所述路口的步骤，直至确定所述车辆通过所述路口或所述优先持续时长不小于所述预设最大通行时长。
120.其中，预设时长以及指定时长可根据具体的实际情况进行设置，本实施例在此并不进行限定。
121.例如，以预设时长为2秒，指定范围为0
‑
1秒以及指定时长为2秒为例进行说明。如图6所示，南北方向为优先通行方向，此时南北方向对应的信号灯为绿灯，车辆正在通过该路口。信号机每隔2秒，基于所述车辆的实时位置判断所述车辆是否通过所述路口；若确定所述车辆未通过所述路口，且所述路口的当前通行方向剩余通行时长为0秒，则确定在指定范围内，并且所述优先持续时长小于预设最大通行时长。则将所述当前通行方向的剩余通行时长增加2秒，并返回执行每隔指定时长，基于所述车辆的实时位置判断所述车辆是否通过所述路口的步骤，直至确定所述车辆通过所述路口或所述优先持续时长不小于所述预设最大通行时长，则结束。
122.为了保证车辆通过该路口后，该路口的交通能够尽快恢复正常，在一个实施例中，可包括以下两种方式：
123.方式一：若确定存在预先设置的退出通行方向，则通过控制所述路口的各信号灯，将所述路口的当前通行方向转换为所述退出通行方向，并将所述当前通行方向的通行时长设置为与所述退出通行方向对应的通行时长相等；
124.其中，所述退出通行方向为所述车辆在所述优先通行方向上通过所述路口之后，所述路口需要放行车辆的方向；
125.例如，如图6所示，车辆在南北方向通过该路口后，若预先设置的退出通行方向为西左方向，则信号机在确定车辆通过该路口之后，则将优先通行方向对应的信号灯设置为红灯，将退出通行方向对应的信号灯设置为绿灯，以将当前通信方向转换为退出通行方向。
126.方式二：若确定不存在预先设置的所述退出通行方向，且存在未通行方向，则通过控制所述路口的各信号灯，将所述路口的当前通行方向转换为所述未通行方向，并将所述当前通行方向的通行时长设置为所述预设最小通行时长，其中所述未通行方向为通行顺序位于所述优先通行方向之前，且在将当前通行方向转换为所述优先通行方向之前并未对该方向的车辆进行放行的所述路口的通行方向。
127.例如，如图6所示，为车辆未到达路口，但是已经发送过车辆优先通行请求了。信号机确定出优先通行方向南北方向，当前通行方向为东西方向。若信号机预先设置的各通行方向的通行顺序为：东西方向、西左方向、南北方向等。因为需要将该车辆优先放行，所以，信号机在第一剩余通行时长到达后，将东西方向对应的信号灯转换为红灯，将南北方向对应的信号灯转换为绿灯，以将所述路口的当前通行方向转换为所述优先通行方向。
128.当所述车辆通过该路口之后，此时由于西左方向的车辆并未放行，所以西左方向为未通行方向。则将优先通行方向(南北方向)对应的信号灯转换为红色，将未通行方向(西左方向)对应的信号灯转换为绿灯。
129.为了进一步的了解本公开的技术方案，下面结合图8进行详细的说明，可包括以下步骤：
130.步骤801：接收到车辆的优先通行请求之后，基于所述优先通行请求中的车辆速度以及车辆位置，确定所述车辆到达所述信号机所在路口所需的第一时长；并利用所述第一时长确定等候时；
131.步骤802：当所述等候时长到达后，判断所述优先持续时长是否小于预设最大通行时长，若是，则执行步骤803，若否，则结束；
132.步骤803：基于所述优先通行请求确定所述车辆在所述信号机所在路口的优先通行方向；
133.步骤804：将所述路口的当前通行方向与所述优先通行方向进行比对，判断所述当前通行方向与所述优先通行方向是否相同，若不相同，则执行步骤805，若相同，则执行步骤806；
134.步骤805：根据所述当前通行方向的已通行时长与预设最小通行时长，确定第一剩余通行时长，并确定第一剩余通行时长已到达；
135.步骤806：判断上一次所述路口的清轨方向放行车辆结束之后至当前时间内，所述优先通行方向是否未放行过车辆，若是，则执行步骤807，若否，则执行步骤808；
136.步骤807：通过控制所述路口的各信号灯，将所述路口的当前通行方向转换为所述清轨方向，并确定所述清轨方向对应的通行时长已到达；
137.步骤808：通过控制所述路口的各信号灯，将所述路口的当前通行方向转换为所述优先通行方向；
138.步骤809：每隔预设时长，基于所述车辆的实时位置判断所述车辆是否通过所述路口，若否，则执行步骤810，若是，则执行步骤813；
139.步骤810：判断所述路口的当前通行方向剩余通行时长是否在指定范围内，若是，则执行步骤811，若否，则返回执行步骤809；
140.步骤811：判断所述优先持续时长是否小于预设最大时长，若是，则执行步骤812，若否，则执行步骤813；
141.步骤812：将所述当前通行方向的剩余通行时长增加指定时长，并返回执行所述步骤809；
142.步骤813：判断是否存在预先设置的退出通行方向，若是，则执行步骤814，若否，则执行步骤815；
143.步骤814：通过控制所述路口的各信号灯，将所述路口的当前通行方向转换为所述退出通行方向，并将所述当前通行方向的通行时长设置为与所述退出通行方向对应的通行时长相等；
144.步骤815：获取未通行方向，并通过控制所述路口的各信号灯，将所述路口的当前通行方向转换为所述未通行方向，并将所述当前通行方向的通行时长设置为所述预设最小通行时长。
145.在介绍了本公开示例性实施方式的一种车辆优先通行方法之后，接下来，介绍根据本公开的另一示例性实施方式的信号机。
146.所属技术领域的技术人员能够理解，本公开的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本公开的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。
147.在一些可能的实施方式中，根据本公开的信号机可以至少包括至少一个处理器、以及至少一个计算机存储介质。其中，计算机存储介质存储有程序代码，当程序代码被处理器执行时，使得处理器执行本说明书上述描述的根据本公开各种示例性实施方式的车辆优先通行方法中的步骤。例如，处理器可以执行如图2中所示的步骤201
‑
204。
148.下面参照图9来描述根据本公开的这种实施方式的信号机900。图9显示的信号机900仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
149.如图9所示，信号机900以通用信号机的形式表现。信号机900的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器901、上述至少一个计算机存储介质902、连接不同系统组件(包括计算机存储介质902和处理器901)的总线903。
150.总线903表示几类总线结构中的一种或多种，包括计算机存储介质总线或者计算机存储介质控制器、外围总线、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
151.计算机存储介质902可以包括易失性计算机存储介质形式的可读介质，例如随机存取计算机存储介质(ram)921和/或高速缓存存储介质922，还可以进一步包括只读计算机存储介质(rom)923。
152.计算机存储介质902还可以包括具有一组(至少一个)程序模块924的程序/实用工具925，这样的程序模块924包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
153.信号机900也可以与一个或多个外部设备904(例如键盘、指向设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与信号机900交互的设备通信，和/或与使得该信号机900能与一个或多个其它信号机进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口905进行。并且，信号机900还可以通过网络适配器906与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器906通过总线903与用于信号机900的其它模块通信。应当理解，尽管图中未示出，可以结合信号机900使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
154.在一些可能的实施方式中，本公开提供的一种车辆优先通行方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在计算机设备上运行时，程序代码用于使计算机设备执行本说明书上述描述的根据本公开各种示例性实施方式的车辆优先通行方法中的步骤。
155.程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取计算机存储介质(ram)、只读计算机存储介质(rom)、可擦式可编程只读计算机存储介质(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读计算机存储介质(cd
‑
rom)、光计算机存储介质件、磁计算机存储介质件、或者上述的任意合适的组合。
156.本公开的实施方式的车辆优先通行的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读计算机存储介质(cd
‑
rom)并包括程序代码，并可以在电子设备上运行。然而，本公开的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
157.可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
158.可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
159.可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户电子设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户电子设备上部分在远程电子设备上执行、或者完全在远程电子设备或服务器上执行。在涉及远程电子设备的情形中，远程电子设备可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网
(wan)—连接到用户电子设备，或者，可以连接到外部电子设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
160.应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干模块，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块的特征和功能可以在一个模块中具体化。反之，上文描述的一个模块的特征和功能可以进一步划分为由多个模块来具体化。
161.此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。
162.本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘计算机存储介质、cd
‑
rom、光学计算机存储介质等)上实施的计算机程序产品的形式。
163.本公开是参照根据本公开的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
164.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读计算机存储介质中，使得存储在该计算机可读计算机存储介质中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
165.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
166.显然，本领域的技术人员可以对本公开进行各种改动和变型而不脱离本公开的精神和范围。这样，倘若本公开的这些修改和变型属于本公开权利要求及其等同技术的范围之内，则本公开也意图包含这些改动和变型在内。