车辆盲区的检测方法、车辆、服务器和存储介质与流程

1.本发明实施例涉及但不限于车联网技术领域，尤其涉及一种车辆盲区的检测方法、车辆控制器、车辆、服务器和计算机可读存储介质。


背景技术：

2.在车辆变道过程中或者在车辆经过隧道洞口的时候，往往会由于视线盲区的存在从而导致发生车辆剐蹭等事故，对此，为了解决上述问题，目前市面上主要可以通过如下两种方式来实现盲区的检测：
3.第一种方式，通过车载传感器或者倒车雷达探测盲区是否存在车辆，然后以光学信号进行提示，但是该方式无法显示盲区车辆到本车的距离和方位，只能提示盲区有车辆或者盲区无车辆。
4.第二种方式，通过同时搭载多个方位的摄像头如后视摄像头和侧视摄像头来实现盲区检测，但是该方式的设备利用率低、成本高、系统复杂度高。


技术实现要素：

5.以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。
6.本发明实施例提供了一种车辆盲区的检测方法、车辆控制器、车辆、服务器和计算机可读存储介质，能够在较低成本和较低系统复杂度的情况下清楚显示出车辆盲区的情况。
7.第一方面，本发明实施例提供了一种车辆盲区的检测方法，应用于第一车辆，所述方法包括：
8.向服务器发送盲区信息请求指令，所述盲区信息请求指令包括所述第一车辆的车辆信息；
9.获取来自所述服务器的盲区图像信息，其中，所述盲区图像信息由目标摄像设备拍摄得到，所述目标摄像设备由所述服务器根据所述车辆信息和所述第一车辆附近的摄像设备的设备信息确定得到；
10.通过所述第一车辆的电子后视镜显示所述盲区图像信息。
11.第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆盲区的检测方法，应用于服务器，所述方法包括：
12.获取来自第一车辆的盲区信息请求指令，其中，所述盲区信息请求指令包括所述第一车辆的车辆信息；
13.基于所述车辆信息获取所述第一车辆附近的摄像设备的设备信息，并根据所述车辆信息和所述设备信息确定目标摄像设备；
14.获取所述目标摄像设备拍摄得到的盲区图像信息；
15.将所述盲区图像信息发送至所述第一车辆，以使所述第一车辆通过电子后视镜显
示所述盲区图像信息。
16.第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆控制器，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的检测方法。
17.第四方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括有如上述第三方面所述的车辆控制器。
18.第五方面，本发明实施例还提供了一种服务器，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第二方面所述的检测方法。
19.第六方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行如上述第一方面所述的检测方法或者如上述第二方面所述的检测方法。
20.本发明实施例包括：当第一车辆需要对车辆盲区进行检测时，第一车辆会向服务器发送包括有第一车辆的车辆信息的盲区信息请求指令；然后服务器会基于该车辆信息获取第一车辆附近的摄像设备的设备信息，并根据车辆信息和设备信息确定目标摄像设备；接着服务器会获取该目标摄像设备拍摄得到的盲区图像信息，并将该盲区图像信息发送至第一车辆；最后第一车辆会将该盲区图像信息通过电子后视镜进行显示。根据本发明实施例的技术方案，通过车联网技术将第一车辆附近的目标摄像设备所拍摄到的盲区图像信息共享至第一车辆的电子后视镜，从而减少电子后视镜所缺乏显示的车辆盲区图像，从而减少事故发生的情况；其次，本发明实施例能够通过图像方式反馈给司机，使得司机可以清楚了解到车辆盲区是否存在车辆，也使得司机可以通过盲区图像信息了解到盲区车辆与本车的距离和方位；另外，本发明实施例无需同时搭载多个方位的摄像头，对于现有车辆，只需要支持通信功能和电子后视镜功能就可以通过升级软件的方法实现盲区图像信息的共享，因此，本发明实施例能够降低成本以及降低系统结构的复杂程度。
21.本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
22.附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。
23.图1是本发明一个实施例提供的车辆盲区示意图；
24.图2是本发明另一个实施例提供的车辆盲区示意图；
25.图3是本发明一个实施例提供的用于执行车辆盲区的检测方法的控制器的示意图；
26.图4是本发明一个实施例提供的用于执行车辆盲区的检测方法的整体系统的通信架构图；
27.图5是本发明一个实施例提供的车辆盲区的检测方法的流程图；
28.图6是本发明一个实施例提供的车辆盲区的检测方法中生成盲区信息请求指令的
流程图；
29.图7是本发明一个实施例提供的车辆盲区的检测方法中将可视区图像信息和盲区图像信息进行拼接之后显示在电子后视镜的流程图；
30.图8是本发明一个实施例提供的车辆盲区的检测方法中拼接图像信息的拼接步骤的流程图；
31.图9是本发明一个实施例提供的车辆盲区的检测方法的流程图；
32.图10是本发明一个实施例提供的车辆盲区的检测方法中获取第一车辆附近的摄像设备的设备信息的流程图；
33.图11是本发明一个实施例提供的车辆盲区的检测方法中根据车辆信息和设备信息确定目标摄像设备的流程图；
34.图12是本发明一个实施例提供的车辆盲区的检测方法中从候选车辆中筛选出目标车辆的流程图；
35.图13是本发明一个实施例提供的在行驶过程中在车辆行驶过程中可视区和盲区的分布图；
36.图14是本发明一个实施例提供的通信数据交互的基础流程图；
37.图15是本发明一个实施例提供的服务器检测车辆car1周围是否存在符合要求的车辆的流程图；
38.图16是本发明一个实施例提供的车辆的电子后视镜的显示区域示意图；
39.图17是本发明一个实施例提供的在行驶过程中在车辆行驶过程中可视区和盲区的分布图；
40.图18是本发明一个实施例提供的在行驶过程中车辆和道路摄像头的可视区和盲区的分布图。
具体实施方式
41.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
42.需要说明的是，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书、权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
43.在相关技术中，在车辆变道过程中或者在车辆经过隧道洞口的时候，往往会由于视线盲区的存在从而导致发生车辆剐蹭等事故。对此，为了解决上述问题，目前市面上主要可以通过如下两种方式来检测盲区：
44.第一种方式，通过车载传感器或者倒车雷达探测盲区是否存在车辆，然后以光学信号进行提示，但是该方式无法显示盲区车辆到本车的距离和方位，只能提示盲区有车辆或者盲区无车辆。
45.第二种方式，通过同时搭载多个方位的摄像头如后视摄像头和侧视摄像头来实现盲区检测，但是该方式的设备利用率低、成本高、系统复杂度高。
46.为了解决上述问题，并且随着新能源汽车的普及以及通信技术如5g技术的成熟，车辆之间已经可以实现实时通信功能，基于此，本发明实施例提供了一种车辆盲区的检测方法、车辆控制器、车辆、服务器和计算机可读存储介质，具体包括但不限于如下步骤：当第一车辆需要对车辆盲区进行检测，第一车辆会向服务器发送包括有第一车辆的车辆信息的盲区信息请求指令；然后服务器会基于该车辆信息获取第一车辆附近的摄像设备的设备信息，并根据车辆信息和设备信息确定目标摄像设备；接着服务器会获取该目标摄像设备拍摄得到的盲区图像信息，并将该盲区图像信息发送至第一车辆；最后第一车辆会将该盲区图像信息通过电子后视镜进行显示。根据本发明实施例的技术方案，通过车联网技术将第一车辆附近的目标摄像设备所拍摄到的盲区图像信息共享至第一车辆的电子后视镜，从而减少电子后视镜所缺乏显示的车辆盲区图像，从而减少事故发生的情况；其次，本发明实施例能够通过图像方式反馈给司机，使得司机可以清楚了解到车辆盲区是否存在车辆，也使得司机可以通过盲区图像信息了解到盲区车辆与本车的距离和方位；另外，本发明实施例无需同时搭载多个方位的摄像头，对于现有车辆，只需要支持通信功能和电子后视镜功能就可以通过升级软件的方法实现盲区图像信息的共享，因此，本发明实施例能够降低成本以及降低系统结构的复杂程度。
47.下面结合附图，对本发明实施例作进一步阐述。
48.如图1和图2所示，图1是本发明一个实施例提供的车辆盲区示意图，图2是本发明另一个实施例提供的车辆盲区示意图。
49.具体地，如图1所示，由于车辆自身缺陷所致，司机无法通过后视镜完整地观察到车辆左后侧和右后侧的情况，因此，车辆的后视镜存在视线盲区，从而导致车辆在变道期间容易造成事故。
50.另外，如图2所示，由于光线问题，当车辆经过隧道洞口的时候，即车辆进入隧道和离开隧道时，会由于光线问题出现视线盲区，从而容易造成事故。
51.为了解决上述图1和图2中所提及的问题，下面提出本发明的用于执行车辆盲区的检测方法的控制器和整体系统的通信架构的各个实施例。
52.如图3所示，图3是本发明一个实施例提供的用于执行车辆盲区的检测方法的控制器的示意图。
53.在图3的示例中，该控制器100设置有处理器110和存储器120，其中，处理器110和存储器120可以通过总线或者其他方式连接，图3中以通过总线连接为例。
54.存储器120作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序。此外，存储器120可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器120可选包括相对于处理器110远程设置的存储器120，这些远程存储器可以通过网络连接至该控制器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
55.本领域技术人员可以理解的是，该控制器可以应用于3g通信网络系统、lte通信网络系统、5g通信网络系统以及后续演进的移动通信网络系统等，本实施例对此并不作具体限定。
56.本领域技术人员可以理解的是，图3中示出的控制器并不构成对本发明实施例的
限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
57.在图3所示的控制器中，处理器110可以调用储存在存储器120中的车辆盲区的检测程序，从而执行车辆盲区的检测方法。
58.另外，如图4所示，图4是本发明一个实施例提供的用于执行车辆盲区的检测方法的整体系统的通信架构图。
59.具体地，本发明实施例的整体系统包括但不限于服务器200、路侧单元(rsu，road side unit)300和车辆400，其中，服务器和路侧单元之间通信连接，车辆和路侧单元之间通信连接，即服务器通过网络和路侧单元车辆实现通信。
60.可以理解的是，服务器和路侧单元之间的通信网络可以为5g网络。
61.需要说明的是，本发明实施例的整体系统还可以包括但不限于道路摄像头500，其中，道路摄像头也可以通过路侧单元和网络与服务器实现通信。
62.另外，需要说明的是，关于本发明实施例的应用场景，对于车辆，车辆需要具cc有5g互联网数据访问能力，能够和路侧单元进行通信，并且支持流媒体传输和解码功能；其次，车辆需要具备电子后视镜；另外，车辆需要处理能力较强的车载计算机；还有，车辆需要支持v2x车辆之间数据交换协议；最后，车辆需要具备gnss定位功能。
63.另外，值得注意的是，关于图1中的控制器，可以设置于图2中的服务器或者车辆。
64.基于上述控制器和整体系统，下面提出本发明的车辆侧的车辆盲区的检测方法的各个实施例。
65.如图5所示，图5是本发明一个实施例提供的车辆盲区的检测方法的流程图，该方法应用于第一车辆，包括但不限于有步骤s100、步骤s200和步骤s300。
66.步骤s100、向服务器发送盲区信息请求指令，盲区信息请求指令包括第一车辆的车辆信息；
67.步骤s200、获取来自服务器的盲区图像信息，其中，盲区图像信息由目标摄像设备拍摄得到，目标摄像设备由服务器根据车辆信息和第一车辆附近的摄像设备的设备信息确定得到；
68.步骤s300、通过第一车辆的电子后视镜显示盲区图像信息。
69.具体地，当第一车辆需要对车辆盲区进行检测，第一车辆会向服务器发送包括有第一车辆的车辆信息的盲区信息请求指令；然后服务器会基于该车辆信息获取第一车辆附近的摄像设备的设备信息，并根据车辆信息和设备信息确定目标摄像设备；接着服务器会获取该目标摄像设备拍摄得到的盲区图像信息，并将该盲区图像信息发送至第一车辆；最后第一车辆会将该盲区图像信息通过电子后视镜进行显示。
70.本发明实施例的技术方案能够通过车联网技术将第一车辆附近的目标摄像设备所拍摄到的盲区图像信息共享至第一车辆的电子后视镜，从而减少电子后视镜所缺乏显示的车辆盲区图像，从而减少事故发生的情况；其次，本发明实施例能够通过图像方式反馈给司机，使得司机可以清楚了解到车辆盲区是否存在车辆，也使得司机可以通过盲区图像信息了解到盲区车辆与本车的距离和方位；另外，本发明实施例无需同时搭载多个方位的摄像头，对于现有车辆，只需要支持通信功能和电子后视镜功能就可以通过升级软件的方法实现盲区图像信息的共享，因此，本发明实施例能够降低成本以及降低系统结构的复杂程度。
71.需要说明的是，本发明实施例的车辆盲区可以是由于车辆结构本质而决定的视线盲区如车辆的左后侧位置和右后侧位置，也可以是由于光线变化较大而产生的视线盲区如隧道洞口。
72.示例性地，当车辆盲区为车辆的左后侧位置或者右后侧位置时，盲区图像信息对应为能够拍摄到左后侧位置或者右后侧位置的图像信息；当车辆盲区为隧道洞口时，盲区图像信息对应为能够拍摄到隧道洞口的图像信息。
73.另外，关于上述的第一车辆的车辆信息，包括但不限于有第一车辆定位信息、第一车辆航向信息、第一车辆速度信息、第一车辆加速度信息和第一车辆车型信息。
74.另外，关于上述的摄像设备，是指能够拍摄图像的设备，其中，本发明实施例的摄像设备可以为携带有电子后视镜的第二车辆，也可以是与第一车辆通信的路侧单元附近的道路摄像头。
75.示例性地，当摄像设备为携带有电子后视镜的第二车辆，摄像设备的设备信息包括但不限于有第二车辆定位信息、第二车辆航向信息、第二车辆速度信息、第二车辆加速度信息和第二车辆车型信息；当摄像设备为与第一车辆通信的路侧单元附近的道路摄像头，摄像设备的设备信息包括但不限于有设备定位信息和摄像方位信息。
76.另外，需要说明的是，关于上述的目标摄像设备，是指上述摄像设备中的一个或多个。
77.另外，值得注意的是，关于上述的电子后视镜，包括但不限于有后视摄像头和显示屏幕，其中，后视摄像头和显示屏幕通信连接，后视摄像头用于获取车外道路图像，显示屏幕用于将后视摄像头获取得到的车外道路图像进行显示。另外，在本发明实施例中，显示屏幕还可以将盲区图像信息进行显示。
78.如图6所示，图6是本发明一个实施例提供的车辆盲区的检测方法中生成盲区信息请求指令的流程图，在上述步骤s100之前，本发明实施例的检测方法还包括但不限于有步骤s410和步骤s420。
79.步骤s410、获取第一车辆的转向灯信息；
80.步骤s420、根据转向灯信息生成盲区信息请求指令。
81.具体地，为了在车辆需要变道时才生成盲区信息请求指令，本发明实施例可以实时获取车辆的转向灯信息，并根据转向灯信息生成盲区信息请求指令。由于车辆的转向灯包括左转向灯和右转向灯，因此，当左转向灯开启时，本发明实施例会生成车辆左后侧盲区信息请求指令；当右转向灯开启时，本发明实施例会生成车辆右后侧盲区信息请求指令。
82.另外，需要说明的是，除了通过转向灯信息生成盲区信息请求指令，本发明实施例还可以通过检测转向车轮或方向盘的转向方位或者转向角度来生成盲区信息请求指令；具体地，本发明实施例可以检测转向车轮或方向盘的转向方位信息或者转向角度信息，并根据转向方位信息或者转向角度信息生成盲区信息请求指令。当转向车轮或方向盘的转向方位和转向角度偏向左侧时，本发明实施例会生成车辆左后侧盲区信息请求指令；当转向车轮或方向盘的转向方位和转向角度偏向右侧时，本发明实施例会生成车辆右后侧盲区信息请求指令。
83.另外，值得注意的是，除了通过上述的转向灯信息、车轮转向方位、车轮转向角度、方向盘转向方位、方向盘转向角度生成盲区信息请求指令，本发明实施例还可以根据用户
指令来生成盲区信息请求指令；示例性地，用户可以通过触摸按键或屏幕来生成盲区信息请求指令，或者可以通过语音方式来生成盲区信息请求指令。
84.另外，可以理解的是，本发明实施例也可以无需只在转向时生成盲区信息请求指令，即本发明实施例可以在任何时候不断向服务器发送盲区信息请求指令，以不断获取盲区图像信息。示例性地，本发明实施例的车辆在启动之后就一直获取盲区图像信息。
85.如图7所示，图7是本发明一个实施例提供的车辆盲区的检测方法中将可视区图像信息和盲区图像信息进行拼接之后显示在电子后视镜的流程图，关于上述步骤s300，包括但不限于有步骤s510、步骤s520和步骤s530。
86.步骤s510、获取第一车辆的电子后视镜拍摄到的可视区图像信息；
87.步骤s520、生成由可视区图像信息和盲区图像信息拼接得到的拼接图像信息；
88.步骤s530、通过第一车辆的电子后视镜显示拼接图像信息。
89.具体地，为了使得司机可以在车辆需要变道时同时观测到电子后视镜原本拍摄到的可视区以及目标摄像设备拍摄到的盲区，因此，本发明实施例的车辆会获取电子后视镜拍摄到的可视区图像信息以及获取目标摄像设备拍摄到的盲区图像信息，并对可视区图像信息和盲区图像信息进行拼接以得到拼接图像信息，并将拼接图像信息通过电子后视镜进行显示。因此，本发明实施例中，司机只需要观测电子后视镜所显示的拼接图像信息就可以同时清楚了解到可视区和盲区的情况。
90.另外，需要说明的是，电子后视镜的显示屏幕也可以划分为两个显示区域，一个显示区域用于显示可视区图像信息，另一个显示区域用于显示盲区图像信息。
91.如图8所示，图8是本发明一个实施例提供的车辆盲区的检测方法中拼接图像信息的拼接步骤的流程图。本发明实施例中的车辆信息包括第一车辆定位信息、第一车辆航向信息、第一车辆速度信息、第一车辆加速度信息和第一车辆车型信息，目标摄像设备为携带有电子后视镜的第二车辆，设备信息包括第二车辆定位信息、第二车辆航向信息、第二车辆速度信息、第二车辆加速度信息和第二车辆车型信息；
92.本发明实施例中的拼接图像信息的拼接方法包括但不限于有步骤s610、步骤s620、步骤s630和步骤s640。
93.步骤s610、根据第一车辆定位信息、第一车辆航向信息、第一车辆速度信息、第一车辆加速度信息、第二车辆定位信息、第二车辆航向信息、第二车辆速度信息和第二车辆加速度信息，计算得到第一车辆和第二车辆之间的相对位置信息和相对位移信息；
94.步骤s620、根据相对位置信息、相对位移信息、第一车辆车型信息和第二车辆车型信息，计算得到第二车辆的电子后视镜的视角信息；
95.步骤s630、根据视角信息确定盲区图像信息中的视角图像信息；
96.步骤s640、将可视区图像信息和视角图像信息进行拼接，得到拼接图像信息。
97.关于上述的第一车辆定位信息和第二车辆定位信息，即车辆所处的经纬度；其次，关于上述的第一车辆航向信息和第二车辆航向信息，即车辆的航向，即车辆的行驶方向；另外，关于上述的第一车辆速度信息和第二车辆速度信息，即车辆的行驶速度；另外，关于上述的第一车辆加速度信息和第二车辆加速度信息，即车辆的行驶加速度；另外，关于上述的第一车辆车型信息和第二车辆车型信息，可以是指车辆的体积大小或者电子后视镜在车辆的安装位置。
98.具体地，为了实现拼接图像信息的拼接，第一车辆会根据本车的经纬度、速度、航向和加速度，以及根据第二车辆的经纬度、速度、航向和加速度进行计算，计算得到第一车辆和第二车辆之间的相对位置信息和相对位移信息；接着，再通过两辆车辆的车型信息计算得到第二车辆的电子后视镜的视角，最后再根据视角信息确定盲区图像信息中的视角图像信息，并将可视区图像信息和视角图像信息进行拼接，得到拼接图像信息。
99.基于上述控制器、整体系统和车辆侧的车辆盲区的检测方法，下面提出本发明的服务器侧的车辆盲区的检测方法的各个实施例。
100.如图9所示，图9是本发明一个实施例提供的车辆盲区的检测方法的流程图，该方法应用于服务器，包括但不限于有步骤s700、步骤s800、步骤s900和步骤s1000。
101.步骤s700、获取来自第一车辆的盲区信息请求指令，其中，盲区信息请求指令包括第一车辆的车辆信息；
102.步骤s800、基于车辆信息获取第一车辆附近的摄像设备的设备信息，并根据车辆信息和设备信息确定目标摄像设备；
103.步骤s900、获取目标摄像设备拍摄得到的盲区图像信息；
104.步骤s1000、将盲区图像信息发送至第一车辆，以使第一车辆通过电子后视镜显示盲区图像信息。
105.具体地，当第一车辆需要对车辆盲区进行检测，第一车辆会向服务器发送包括有第一车辆的车辆信息的盲区信息请求指令；然后服务器会基于该车辆信息获取第一车辆附近的摄像设备的设备信息，并根据车辆信息和设备信息确定目标摄像设备；接着服务器会获取该目标摄像设备拍摄得到的盲区图像信息，并将该盲区图像信息发送至第一车辆；最后第一车辆会将该盲区图像信息通过电子后视镜进行显示。
106.本发明实施例的技术方案能够通过车联网技术将第一车辆附近的目标摄像设备所拍摄到的盲区图像信息共享至第一车辆的电子后视镜，从而减少电子后视镜所缺乏显示的车辆盲区图像，从而减少事故发生的情况；其次，本发明实施例能够通过图像方式反馈给司机，使得司机可以清楚了解到车辆盲区是否存在车辆，也使得司机可以通过盲区图像信息了解到盲区车辆与本车的距离和方位；另外，本发明实施例无需同时搭载多个方位的摄像头，对于现有车辆，只需要支持通信功能和电子后视镜功能就可以通过升级软件的方法实现盲区图像信息的共享，因此，本发明实施例能够降低成本以及降低系统结构的复杂程度。
107.值得注意的是，本发明实施例的服务器侧的车辆盲区的检测方法的具体实施方式和技术效果，可对应参照上述车辆侧的车辆盲区的检测方法的具体实施方式和技术效果。
108.另外，如图10所示，图10是本发明一个实施例提供的车辆盲区的检测方法中获取第一车辆附近的摄像设备的设备信息的流程图；车辆信息包括第一车辆定位信息，摄像设备的设备信息包括设备定位信息，关于上述步骤s800中的基于车辆信息获取第一车辆附近的摄像设备的设备信息，包括但不限于有步骤s1100。
109.步骤s1100、基于第一车辆定位信息获取第一车辆附近的摄像设备的设备信息。
110.具体地，服务器会根据第一车辆的第一车辆定位信息扫描第一车辆附近的摄像设备。服务器可以根据第一车辆定位信息和设备定位信息来计算得到第一车辆和摄像设备之间的距离，当第一车辆和摄像设备之间的距离少于预设距离时，则可以将该摄像设备作为
第一车辆附近的摄像设备，接着再获取将该摄像设备的设备信息；当第一车辆和摄像设备之间的距离大于预设距离时，则可以忽略该摄像设备。
111.另外，如图11所示，图11是本发明一个实施例提供的车辆盲区的检测方法中根据车辆信息和设备信息确定目标摄像设备的流程图。车辆信息包括第一车辆航向信息、第一车辆速度信息和第一车辆加速度信息，摄像设备为携带有电子后视镜的第二车辆，设备信息包括第二车辆航向信息、第二车辆速度信息和第二车辆加速度信息；关于上述步骤s800中的根据车辆信息和设备信息确定目标摄像设备，包括但不限于有步骤s1210、步骤s1220、步骤s1230和步骤s1240。
112.步骤s1210、根据第一车辆航向信息和第二车辆航向信息确定第一车辆和第二车辆的行驶方向；
113.步骤s1220、比较第一车辆速度信息和第二车辆速度信息，得到第一车辆和第二车辆之间的速度差值；
114.步骤s1230、比较第一车辆加速度信息和第二车辆加速度信息，得到第一车辆和第二车辆之间的加速度差值；
115.步骤s1240、筛选出与行驶方向一致、速度差值小于预设速度差值以及加速度差值小于预设加速度差值对应的第二车辆作为目标车辆。
116.具体地，关于从第一车辆附近的多个摄像设备中筛选出目标车辆的过程，可以如下：首先，判断第一车辆和第二车辆的行驶方向是否一致，当行驶方向不一致时则不考虑该摄像设备，当行驶方向一致时则继续判断第一车辆和第二车辆的速度差值是否小于预设速度差值；当速度差值大于预设速度差值则不考虑该摄像设备，当速度差值小于预设速度差值则判断第一车辆和第二车辆的加速度差值是否小于预设加速度差值；当加速度差值大于预设加速度差值则不考虑该摄像设备，当加速度差值小于预设加速度差值则将该第二车辆作为目标车辆。
117.换句话说，本发明实施例会对车辆的行驶方向、速度差值和加速度差值进行分析，只有行驶方向、速度差值和加速度差值均符合预设条件的情况下才会将对应的第二车辆作为目标车辆；否则，若有其中一项或多项参数不符合预设条件，则不会将该第二车辆作为目标车辆。
118.另外，需要说明的是，关于上述的筛选过程，除了可以依照上述的行驶方向、速度差值和加速度差值的顺序进行筛选，还可以依照行驶方向、加速度差值和速度差值的顺序进行筛选，也可以依照速度差值、加速度差值和行驶方向的顺序进行筛选，本发明实施例不作限制。
119.另外，如图12所示，图12是本发明一个实施例提供的车辆盲区的检测方法中从候选车辆中筛选出目标车辆的流程图。车辆信息还包括第一车辆车型信息，设备信息还包括第二车辆车型信息；关于上述步骤s1240，包括但不限于有步骤s1310、步骤s1320和步骤s1330。
120.步骤s1310、筛选出与行驶方向一致、速度差值小于预设速度差值以及加速度差值小于预设加速度差值对应的多辆第二车辆作为候选车辆；
121.步骤s1320、对于每辆候选车辆，根据第一车辆车型信息和第二车辆车型信息，计算出第一车辆和候选车辆的相邻的电子后视镜的后视镜距离；
122.步骤s1330、选择与最短的后视镜距离对应的候选车辆作为目标车辆。
123.具体地，当本发明实施例根据车辆的行驶方向、速度差值和加速度差值初步筛选出多辆第二车辆作为候选车辆之后，还会从多辆候选车辆中筛选出合适的车辆作为目标车辆。具体地，本发明实施例会根据第一车辆车型信息和第二车辆车型信息计算出第一车辆和候选车辆的相邻的电子后视镜的后视镜距离，然后选择后视镜距离最短的候选车辆作为目标车辆。
124.需要说明的是，关于上述的后视镜距离，当第一车辆需要向右变道时，候选车辆的位置会位于第一车辆的右方，则该后视镜距离是指第一车辆的右侧电子后视镜和候选车辆的左侧电子后视镜之间的距离。
125.另外，需要说明的是，关于上述的后视镜距离，是指两个电子后视镜之间的垂直距离，该垂直距离与航向垂直。
126.基于上述的车辆侧的车辆盲区的检测方法和服务器侧的车辆盲区的检测方法，下面提出本发明的各个具体实施例。
127.如图13所示，图13是本发明一个实施例提供的在行驶过程中在车辆行驶过程中可视区和盲区的分布图；具体地，图13中包括有车辆car1、车辆car2、车辆car3和车辆car4，其中，车辆car2和车辆car3均位于车辆car1的右侧，车辆car2位于车辆car3的前方，车辆car4位于车辆car1和车辆car3之间。
128.当车辆car1需要向右变道时，车辆car1的右侧电子后视镜的可视区域是区域bde，由于车辆car4没有位于区域bde，因此，车辆car1的司机通过右侧电子后视镜无法观察到车辆car4的存在；但是，车辆car2的左侧电子后视镜的可视区域是区域abc，由于车辆car4的一部分结构位于区域abc，因此，车辆car2的左侧电子后视镜是可以观察到车辆car4的存在。
129.基于图13，本发明一个实施例提出了图14中的基础流程图，包括但不限于有步骤s1410、步骤c100、步骤s1420、步骤s1430、步骤s1440和步骤s1450。
130.步骤s1410、车辆car1开启转向灯，并向服务器发出邻车后视镜数据请求；
131.步骤c100、服务器检测车辆car1附近是否存在符合要求的车辆，若存在符合要求的车辆car2，则执行步骤s1420，否则执行步骤s1450；
132.步骤s1420、服务器请求车辆car2发送其后视镜数据；
133.步骤s1430、服务器收到车辆car2发送的后视镜数据后转发至车辆car1；
134.步骤s1440、车辆car1将本车的后视镜数据和车辆car2的后视镜数据进行合成，并显示在电子后视镜；
135.步骤s1450、结束。
136.另外，关于图14中的步骤c100中的具体判断方法，可以参照图15所示，图15是本发明一个实施例提供的服务器检测车辆car1周围是否存在符合要求的车辆的流程图，包括但不限于有步骤s1510、步骤c210、步骤c220、步骤c230、步骤s1520和步骤s1530。
137.步骤s1510、服务器扫描车辆car1周围的车辆；
138.步骤c210、判断是否存在同一航向上的车辆，若存在则执行步骤c220，否则执行步骤s1530；
139.步骤c220、判断速度差值是否小于预设速度差值，若小于则执行步骤c230，否则执
行步骤s1530；
140.步骤c230、判断加速度差值是否小于预设加速度差值，若小于则执行步骤s1520，否则执行步骤s1530；
141.步骤s1520、根据车型信息选择后视镜距离最近的车辆作为符合要求的车辆；
142.步骤s1530、结束。
143.可以理解的是，本发明实施例的预设速度差值可以根据实际情况合理设定，示例性地，可以将预设速度差值设定为10m/s；其次，本发明实施例的预设加速度差值也可以根据实际情况合理设定，示例性地，可以将预设加速度差值设定为5m/s。
144.另外，基于图14的方法步骤，可以使得车辆car1的右侧电子后视镜的显示区域如图16所示，具体地，左侧是车辆car1的显示区域，右侧是车辆car2后视镜的显示区域。
145.具体地，如图13中三角形区域bcg为车辆car2的图像，三角形区域bgf为车辆car1的图像，随着车辆car1与车辆car2的相对运动，三角形区域bcg的面积是恒定的，同理三角形区域bfg的面积也是恒定的，所以根据区域bcg和区域bfg的比例关系，将这两个区域的图形拼接在一起，形成一张如图16所示的完整的图像。
146.另外，基于图13的分布图，如图17所示，本发明另一个实施例提供的在行驶过程中在车辆行驶过程中可视区和盲区的分布图。
147.对于图17，本发明实施例的检测方法具体可以解决如下三种情况：
148.第一种情况：车辆car1在需要变道时可以观察到车辆car4的存在。具体过程如下：车辆car1向服务器发出请求获取相邻车辆后视镜数据的消息，服务器响应计算选定相邻车辆，并将车辆car1的请求发送给车辆car2，车辆car2将本车左侧的电子后视镜的图像发送给服务器，服务器再将车辆car2的电子后视镜图像以及车辆的车型、坐标、航向、速度和加速度等信息发送给车辆car1，车辆car1接收到车辆car2的信息后开始进行计算。车辆car1首先根据收到的车辆car2的信息，通过车辆car1的经纬度、速度、航向、加速度与车辆car2的经纬度、速度、航向和加速度进行计算，读到车辆之间的相对位置和相对位移，然后再通过车辆car1的车型信息和车辆car2的车型信息，得到车辆后视镜的视角。由图17可知，三角区域形abc为车辆car2的可视区域，三角形区域bde为车辆car1的可视区域；示例性地，如果有一辆车位于车辆car4的位置，由几何关系可知，车辆car4位于车辆car1的盲区，此时通过车辆car1的电子后视镜是无法看到车辆car4的，假设车辆car1要向右变道，那么就和车辆car4的运动方向发生了干涉，增加了事故的可能性。但是，由于本发明实施例的后视镜共享功能，车辆car4的一部分位于三角形区域bgc里面，通过车辆car2的电子后视镜可以观测到车辆car4。由于车辆car1的后视镜中将会通过如图16组合图像显示出车辆car4，因此，当车辆car1的司机看到车右后方有车辆，那么就会采取相应的动作，从而规避事故的发生。
149.第二种情况：车辆car2在需要变道时可以观察到车辆car3向左前方变道超车。具体过程如下：车辆car2向服务器请求相邻车辆电子后视镜信息的过程可以参照上述第一种情况的过程。由图17可知，车辆car3位于车辆car2的盲区，此时车辆car3向左前方变道超车，由于车辆car3位于车辆car1的可视区域，那么车辆car2通过电子后视镜共享功能可以看到车辆car3的情况，从而车辆car2的司机就会采取相应的动作，从而规避事故的发生。
150.第三种情况：车辆car1和车辆car2在需要变道时可以观察到车辆car5的存在。具体过程如下：车辆car1和车辆car2向服务器请求相邻车辆电子后视镜信息的过程可以参照
上述第一种情况的过程。由图17可知，三角形区域bec为车辆car1的盲区，三角形区域acd为车辆car2的盲区，则三角形区域gce就是车辆car1与车辆car2的公共盲区；对于公共盲区的车辆，车辆car1和车辆car2都是无法发现的。若此时存在车辆car3，那么车辆car5在车辆car3的可视区域以内，车辆car3将后视镜信息传输给车辆car2和车辆car1，那么此时车辆car1和车辆car2便可以获知车辆car5的存在，从而车辆car1和车辆car2的司机就会采取相应的动作，从而规避事故的发生。
151.另外，如图18所示，图18是本发明一个实施例提供的在行驶过程中车辆和道路摄像头的可视区和盲区的分布图。
152.具体地，当车辆car1向服务器发出后视镜数据请求的时候，若服务器发现车辆car1周围没有符合条件的车辆，此时可以将离车辆car1较近的路侧单元的道路摄像头采集的图像共享给车辆car1，由图18可知，三角形区域bcd为车辆car1的盲区与道路摄像头的可视区的交集，此时车辆运动时，三角形区域bcd的面积是不变的，三角形区域bce的面积也是不变的，那么根据三角形bcd和bde的比例关系可以通过根据图16所示组合方式通过电子后视镜屏幕展示给司机。
153.基于上述的车辆盲区的检测方法，下面提出本发明的车辆控制器、车辆和计算机可读存储介质的各个实施例。
154.另外，本发明的一个实施例提供了一种车辆控制器，该车辆控制器包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述的车辆盲区的检测方法。
155.可以理解的是，处理器和存储器可以通过总线或者其他方式连接。
156.需要说明的是，本实施例中的车辆控制器，可以对应为如图3所示实施例中的系统架构平台，能够构成图3所示实施例中的系统架构平台的一部分，两者属于相同的发明构思，因此两者具有相同的实现原理以及有益效果，此处不再详述。
157.实现上述实施例的车辆盲区的检测方法所需的非暂态软件程序以及指令存储在存储器中，当被处理器执行时，执行上述实施例的车辆盲区的检测方法，例如，执行以上描述的图5至图8中的方法步骤。
158.值得注意的是，本发明实施例的车辆控制器的具体实施方式和技术效果，可对应参照上述车辆盲区的检测方法的具体实施方式和技术效果。
159.可以理解的是，本发明实施例的车辆控制器可以但不限于tbox。
160.另外，本发明的一个实施例提供了一种车辆，该车辆包括但不限于有上述的车辆控制器。
161.值得注意的是，由于本发明实施例的车辆包括有上述的车辆控制器，而上述的车辆控制器能够执行上述的车辆盲区的检测方法，因此，本发明实施例的车辆的具体实施方式和技术效果，可对应参照上述车辆盲区的检测方法的具体实施方式和技术效果。
162.另外，本发明的一个实施例提供了一种服务器，该服务器包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述的车辆盲区的检测方法。
163.可以理解的是，处理器和存储器可以通过总线或者其他方式连接。
164.需要说明的是，本实施例中的服务器，可以对应为如图3所示实施例中的系统架构
平台，能够构成图3所示实施例中的系统架构平台的一部分，两者属于相同的发明构思，因此两者具有相同的实现原理以及有益效果，此处不再详述。
165.实现上述实施例的车辆盲区的检测方法所需的非暂态软件程序以及指令存储在存储器中，当被处理器执行时，执行上述实施例的车辆盲区的检测方法，例如，执行以上描述的图9至图12中的方法步骤。
166.值得注意的是，本发明实施例的服务器的具体实施方式和技术效果，可对应参照上述车辆盲区的检测方法的具体实施方式和技术效果。
167.此外，本发明的一个实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当计算机可执行指令用于执行上述的车辆盲区的检测方法，例如，执行以上描述的图5至图12中的方法步骤。
168.本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他存储器技术、cd-rom、数字多功能盘(dvd)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包括计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
169.以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的共享条件下还可作出种种等同的变形或替换，这些等同的变形或替换均包括在本发明权利要求所限定的范围内。