停车场的自动停车方法及装置与流程

1.本技术涉及自动驾驶领域，并且更为具体地，涉及一种停车场的自动停车方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。


背景技术：

2.现有的停车场一般需要设置大量的道路，以使车辆进出停车场。大量的道路导致停车场的空间利用率较低，尤其是在医院、商场等人流量密度较大的场所，车位紧缺的问题更为突出。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术实施例提供了一种停车场的自动停车方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，能够提高停车场的空间利用率。
4.第一方面，本技术的实施例提供了一种停车场的自动停车方法，应用于服务器，自动停车方法包括：接收第一车辆发送的自动停车请求，自动停车请求包括第一车辆在停车场的第一位置信息，用于请求服务器接管第一车辆的自动驾驶权限；根据自动停车请求，向第一车辆发送第一自动驾驶指令，以控制第一车辆行驶至停车场中的第一目标位置。
5.在本技术某些实施例中，根据自动停车信息，向第一车辆发送第一自动驾驶指令，以控制第一车辆行驶至停车场中的第一目标位置，包括：根据自动停车请求，规划第一车辆的第一行驶路径，第一行驶路径用于使第一车辆行驶至第一目标位置；向第一车辆发送第一自动驾驶指令，以控制第一车辆按照第一行驶路径行驶至第一目标位置，第一自动驾驶指令包括第一行驶路径。
6.在本技术某些实施例中，自动停车方法还包括：接收停车场的第二车辆发送的第二位置信息，服务器已经接管第二车辆的自动驾驶权限；根据第一行驶路径和第二位置信息，规划第二车辆的第二行驶路径，第二行驶路径用于使第二车辆进行避让以便第一车辆行驶至第一目标位置；向停车场中的第二车辆发送第二自动驾驶指令，以控制第二车辆按照第二行驶路径行驶，第二自动驾驶指令包括第二行驶路径。
7.在本技术某些实施例中，根据自动停车请求，向第一车辆发送第一自动驾驶指令，以控制第一车辆行驶至停车场中的第一目标位置，包括：根据自动停车请求，确定第一车辆在停车场中的第一目标位置；向第一车辆发送第一自动驾驶指令，以控制第一车辆以自动驾驶方式行驶至第一目标位置，第一自动驾驶指令包括第一目标位置。
8.在本技术某些实施例中，自动停车方法还包括：接收停车场的第二车辆发送的第二位置信息，服务器已经接管第二车辆的自动驾驶权限；根据第一目标位置和第二位置信息，确定第二车辆的第二目标位置，第二目标位置用于使第二车辆进行避让以便第一车辆行驶至第一目标位置；向停车场中的第二车辆发送第二自动驾驶指令，以控制第二车辆行驶至第二位置，第二自动驾驶指令包括第二目标位置。
9.在本技术某些实施例中，根据自动停车请求，向第一车辆发送第一自动驾驶指令，
以控制第一车辆行驶至停车场中的第一目标位置，包括：根据自动停车请求，基于预设规则，向第一车辆发送第一自动驾驶指令，以控制第一车辆行驶至停车场中的第一目标位置，预设规则包括：第二车辆紧密排列成队列，队列具有多列，第二车辆按照预设方向沿队列的外围行驶以进行避让，以便第一车辆行驶至第一目标位置。
10.在本技术某些实施例中，预设规则还包括：根据第一车辆与队列的外围的距离，确定需要进行避让的第二车辆及行驶方向。
11.第二方面，本技术的实施例提供了一种停车场的自动停车方法，包括：发送自动停车请求，自动停车请求包括第一车辆在停车场的第一位置信息，用于请求服务器接管第一车辆的自动驾驶权限；接收服务器响应自动停车请求发送的第一自动驾驶指令，以控制第一车辆行驶至停车场中的第一目标位置。
12.在本技术某些实施例中，接收服务器响应自动停车请求发送的第一自动驾驶指令，以控制第一车辆行驶至停车场中的第一目标位置，包括：接收第一自动驾驶指令，以控制第一车辆按照第一车辆的第一行驶路径行驶至第一目标位置，第一自动驾驶指令包括第一行驶路径，其中，第一行驶路径是服务器根据自动停车请求进行规划的，第一行驶路径用于使第一车辆行驶至第一目标位置。
13.在本技术某些实施例中，自动停车方法还包括：发送停车场的第二车辆的第二位置信息，服务器已经接管第二车辆的自动驾驶权限；接收服务器向停车场中的第二车辆发送的第二自动驾驶指令，以控制第二车辆按照第二车辆的第二行驶路径行驶，第二自动驾驶指令包括第二行驶路径，其中，第二行驶路径是服务器根据第一行驶路径和第二位置信息进行规划的，第二行驶路径用于使第二车辆进行避让以便第一车辆行驶至第一目标位置。
14.在本技术某些实施例中，接收服务器响应自动停车请求发送的第一自动驾驶指令，以控制第一车辆行驶至停车场中的第一目标位置，包括：接收服务器发送的第一自动驾驶指令，以控制第一车辆以自动驾驶方式行驶至第一车辆在停车场中的第一目标位置，第一自动驾驶指令包括第一目标位置，其中，第一目标位置是服务器根据自动停车请求确定的。
15.在本技术某些实施例中，自动停车方法还包括：发送停车场的第二车辆的第二位置信息，服务器已经接管第二车辆的自动驾驶权限；接收服务器向停车场中的第二车辆发送的第二自动驾驶指令，以控制第二车辆行驶至第二车辆的第二目标位置，第二自动驾驶指令包括第二目标位置，其中，第二目标位置是服务器根据第一目标位置和第二位置信息确定的，第二目标位置用于使第二车辆进行避让以便第一车辆行驶至第一目标位置。
16.在本技术某些实施例中，接收服务器响应自动停车请求发送的第一自动驾驶指令，以控制第一车辆行驶至停车场中的第一目标位置，包括：第一自动驾驶指令是服务器根据自动停车请求，基于预设规则，向第一车辆发送的，以控制第一车辆行驶至停车场中的第一目标位置，预设规则包括：第二车辆紧密排列成队列，队列具有多列，第二车辆按照预设方向沿队列的外围行驶以进行避让，以便第一车辆行驶至第一目标位置。
17.在本技术某些实施例中，预设规则还包括：根据第一车辆与队列的外围的距离，确定需要进行避让的第二车辆及行驶方向。
18.第三方面，本技术的实施例提供了一种停车场的自动停车装置，应用于服务器，自
动停车装置包括：接收模块，用于接收第一车辆发送的自动停车请求，自动停车请求包括第一车辆在停车场的第一位置信息，用于请求服务器接管第一车辆的自动驾驶权限；发送模块，用于根据自动停车请求，向第一车辆发送第一自动驾驶指令，以控制第一车辆行驶至停车场中的第一目标位置。
19.第四方面，本技术的实施例提供了一种停车场的自动停车装置，包括：发送模块，用于发送自动停车请求，自动停车请求包括第一车辆在停车场的第一位置信息，用于请求服务器接管第一车辆的自动驾驶权限；接收模块，用于接收服务器响应自动停车请求发送的第一自动驾驶指令，以控制第一车辆行驶至停车场中的第一目标位置。
20.第五方面，本技术的实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序用于执行第一方面和第二方面中任一项的停车场的自动停车方法。
21.第六方面，本技术的实施例提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，处理器用于执行第一方面和第二方面中任一项的停车场的自动停车方法。
22.本技术的停车场的自动停车方法及装置，通过服务器控制第一车辆自动驾驶至第一目标位置，能够充分利用停车场的空间，同时还能提高停车和取车的效率。
附图说明
23.图1为本技术一实施例提供的停车场的自动停车方法的一种实施环境的示意图。
24.图2为本技术一实施例提供的停车场的自动停车方法的流程示意图。
25.图3为本技术一实施例提供的发送第一自动驾驶指令的方法的流程示意图。
26.图4为本技术一实施例提供的发送第二自动驾驶指令的方法的流程示意图。
27.图5为本技术另一实施例提供的发送第一自动驾驶指令的方法的流程示意图。
28.图6为本技术另一实施例提供的发送第二自动驾驶指令的方法的流程示意图。
29.图7为本技术另一实施例提供的停车场的自动停车方法的流程示意图。
30.图8为本技术一实施例提供的接收第二自动驾驶指令的方法的流程示意图。
31.图9为本技术另一实施例提供的接收第二自动驾驶指令的方法的流程示意图。
32.图10所示为本技术一实施例提供的停车场的自动停车装置的结构示意图。
33.图11所示为本技术另一实施例提供的停车场的自动停车装置的结构示意图。
34.图12所示为本技术一示例性实施例提供的用于执行停车场的自动停车方法的电子设备的框图。
35.图13所示为本技术一实施例提供的停车场车辆紧密排列方式的示意图。
36.图14所示为本技术另一实施例提供的停车场车辆紧密排列方式的示意图。
37.图15所示为本技术另一实施例提供的停车场车辆紧密排列方式的示意图。
具体实施方式
38.下面将参照附图更详细地描述本技术的实施例。虽然附图中显示了本技术的某些实施例，然而应当理解的是，本技术可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本技术。应当理解的是，本技术的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本技术的保护范围。
39.本技术使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“根据”是“至少部分地根据”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”。其它术语的相关定义将在下文描述中给出。
40.申请人在研究停车场的停车行为中发现，现有的停车场一般需要设置大量的道路，以使车辆进出停车场。大量的道路导致停车场的空间利用率较低，尤其是在医院、商场等人流量密度较大的场所，车位紧缺的问题更为突出。
41.此外，由于一些停车场的面积较大，车辆的驾驶员往往难以找到目标停车位或出口，给驾驶员造成不便。
42.为了解决上述问题，本技术提供了一种停车场的自动停车方法。
43.图1是本技术实施例所提供的停车场的自动停车方法的一种实施环境的示意图。该实施环境包括服务器110、第一车辆120和第二车辆130。
44.服务器110可以接收第一车辆120处发送的自动停车请求。例如，服务器110可以通过无线网络与第一车辆120进行通信。
45.服务器110用于控制第一车辆行驶至停车场中的第一目标位置。在一实施例中，服务器110根据自动停车请求，向第一车辆发送第一自动驾驶指令。
46.服务器110可以是普通服务器，也可以是云端服务器等，本技术实施例对此不做限定。
47.第一车辆120为具备自动驾驶功能的车辆，与服务器110进行通讯，向服务器110发送自动停车请求，自动停车请求包括第一车辆120在停车场的第一位置信息。
48.第二车辆130为已向服务器110授予自动驾驶权限的车辆，与服务器110进行通讯，用于进行避让以便第一车辆120行驶至第一目标位置。
49.本领域技术人员可以知晓，上述第一车辆120或第二车辆130的数量可以一个或多个，其类型可以相同或者不同。比如上述第一车辆120可以为一个，或者上述第一车辆120为几十个或几百个，或者更多数量。本技术实施例对第一车辆120和第二车辆130的数量和设备类型不加以限定。
50.在一些可选的实施例中，用户向服务器110授予第一车辆120的自动驾驶权限，并通过第一车辆120(或其他通讯设备，例如手机)向服务器110发送自动停车请求，服务器110接收该自动停车请求，并根据该自动停车请求向第一车辆发送第一自动驾驶指令，以控制第一车辆行驶至停车场中的第一目标位置，实现自动停车或自动取车。例如，用户可以在驶入停车场时发送自动停车请求，此时第一目标位置为服务器110安排的停车位置，实现自动停车；或用户可以在即将离开停车场时发送自动停车请求，此时第一目标位置为用户预设的取车位置或邻近停车场出口处的位置，实现自动取车。服务器110也可以根据第一车辆120在该停车场的停车规律(例如，停车时长及取车时间等数据)，提前控制第一车辆120行驶至邻近停车场出口处，以便实现快速取车。
51.图2示意性示出了本发明一实施例提供的停车场的自动停车方法的流程示意图。图2所述的方法由服务器来执行。服务器可以是一台服务器，或者由若干台服务器组成，或者是一个虚拟化平台，或者是一个云计算服务中心，本技术实施例对服务器的类型不作限定。如图2所示，该方法包括如下内容。
52.s210：接收第一车辆发送的自动停车请求，自动停车请求包括第一车辆在停车场
的第一位置信息，用于请求服务器接管第一车辆的自动驾驶权限。
53.s220：根据自动停车请求，向第一车辆发送第一自动驾驶指令，以控制第一车辆行驶至停车场中的第一目标位置。
54.具体地，可以在用户驾驶第一车辆驶入停车场时，向服务器发送自动停车请求，该自动停车请求用于请求服务器接管第一车辆的自动驾驶权限，以便实现自动停车。自动停车请求可以包括第一车辆在停车场的第一位置信息。服务器可以实时接收第一车辆的第一位置信息，以便服务器掌握第一车辆的实时位置。
55.自动停车请求也可以在用户即将驾驶第一车辆离开停车场时由第一车辆向服务器发送，该自动停车请求用于实现自动取车。服务器根据该自动停车请求，向第一车辆发送第一自动驾驶指令，第一自动驾驶指令用于控制第一车辆自动行驶至停车场中的第一目标位置。第一目标位置可以为邻近停车场出口处。例如，服务器可以根据第一车辆在该停车场的停车规律(例如，停车时长及取车时间等数据)，提前控制第一车辆行驶至邻近停车场出口处，以便实现快速取车。
56.由于第一车辆可以为多个，即服务器可以同时控制该停车场的多个第一车辆自动驾驶，多个第一车辆可以实现紧密排列(例如，以首尾相接的方式)。图13所示为本技术一实施例提供的停车场车辆紧密排列方式的示意图。图13中的停车场具有6
×
6个停车位，为方便描述各个车位及对应车辆，车位及对应车辆的行数用数字表示，分别为第1行至第6行，列数用大写字母表示，分别为第a列至第f列(例如，车辆a1表示第1行第a列的车辆，车位a1表示第1行第a列的车位)，虚线为车辆的可行驶路径，箭头为车辆的可行驶方向。如图13所示，当第一车辆驶入停车场并发送自动停车请求时，服务器可以控制该第一车辆从入口处行驶至车位b2。当车辆a1需要驶出停车场并发送自动停车请求时，服务器可以控制需要进行避让的车辆(例如，车辆b1、车辆c1、车辆d1、车辆e1和车辆f1)进行避让，以使车辆a1行驶至车位f1或出口处。因此，本技术的自动停车方法无需传统停车场的大量道路铺设，也无需对停车场进行改造(例如，无需利用垂直升降、平面移动等轨道或avg机器人及其变种方式)，且不受停车场坡度、地面硬度等影响，只需基于车载通讯设备(例如，t-box或ecu)做软件层面更新即可。因此，本技术的自动停车方法通过服务器控制第一车辆自动驾驶至第一目标位置，能够极大提高停车场的空间利用率，提高停车和取车的效率，同时节省停车场的改造成本。
57.在一实施例中，如图3所示，根据自动停车信息，向第一车辆发送第一自动驾驶指令，以控制第一车辆行驶至停车场中的第一目标位置，包括如下内容。
58.s310：根据自动停车请求，规划第一车辆的第一行驶路径，第一行驶路径用于使第一车辆行驶至第一目标位置。
59.s320：向第一车辆发送第一自动驾驶指令，以控制第一车辆按照第一行驶路径行驶至第一目标位置，第一自动驾驶指令包括第一行驶路径。
60.具体地，可以由服务器规划第一车辆的第一行驶路径，并发送给第一车辆，第一车辆依靠摄像头和超声波雷达，按照第一行驶路径行驶至第一目标位置。如图13所示，当第一车辆驶入停车场并发出自动停车请求时，第一行驶路径可以为从停车场入口处至停车场的空位(例如，车位a2或车位b2)。当车辆a1需要驶出停车场并发送自动停车请求时，第一行驶路径可以为从车位a1至停车场出口处或临近停车场出口处(例如，车位f1)。服务器可以根
据车辆a1的停车规律(例如，停车时长及取车时间等数据)提前控制车辆a1行驶至临近停车场出口处(例如，车位f1)，以便实现快速取车，提高用户的取车效率。
61.在一实施例中，如图4所示，自动停车方法还包括如下内容。
62.s410：接收停车场的第二车辆发送的第二位置信息，服务器已经接管第二车辆的自动驾驶权限。
63.s420：根据第一行驶路径和第二位置信息，规划第二车辆的第二行驶路径，第二行驶路径用于使第二车辆进行避让以便第一车辆行驶至第一目标位置。
64.s430：向停车场中的第二车辆发送第二自动驾驶指令，以控制第二车辆按照第二行驶路径行驶，第二自动驾驶指令包括第二行驶路径。
65.具体地，例如当车辆a1需要驶出停车场并发送自动停车请求时，一些第二车辆需要进行避让(例如，第二车辆可以为车辆f1、车辆e1、车辆d1、车辆c1和车辆b1)，以便车辆a1行驶至停车场出口处或临近出口处(例如，车位f1)。服务器依次控制车辆f1、车辆e1、车辆d1、车辆c1和车辆b1进行避让，例如，服务器依次控制车辆f1、车辆e1、车辆d1、车辆c1和车辆b1沿图中方向行驶出第1行车位。第二行驶路径可以为多种组合，只要使第二车辆进行避让即可(即能够使上述第二车辆驶出第1行车位)，本技术对第二行驶路径的形式不做具体限定。
66.本实施例的停车场的自动停车方法，通过服务器控制第二车辆进行避让，使停车场的车辆能够同时实现紧密排列和自动取车，提高停车场的空间利用率，节省用户的取车时间。
67.在一实施例中，如图5所示，根据自动停车请求，向第一车辆发送第一自动驾驶指令，以控制第一车辆行驶至停车场中的第一目标位置，包括如下内容。
68.s510：根据自动停车请求，确定第一车辆在停车场中的第一目标位置。
69.s520：向第一车辆发送第一自动驾驶指令，以控制第一车辆以自动驾驶方式行驶至第一目标位置，第一自动驾驶指令包括第一目标位置。
70.具体地，可以由服务器确定第一目标位置。如图13所示，第一车辆驶入停车场时发送自动停车请求，第一目标位置可以为停车场中的空位，例如车位a2或车位b2。当车辆a1需要驶出停车场时，第一目标位置可以为停车场出口处或临近出口处(例如，车位f1)。第一自动驾驶指令需要符合特定方向和规则，例如按照图13中的路径及方向进行行驶。
71.在一实施例中，如图6所示，自动停车方法还包括如下内容。
72.s610：接收停车场的第二车辆发送的第二位置信息，服务器已经接管第二车辆的自动驾驶权限。
73.s620：根据第一目标位置和第二位置信息，确定第二车辆的第二目标位置，第二目标位置用于使第二车辆进行避让以便第一车辆行驶至第一目标位置。
74.s630：向停车场中的第二车辆发送第二自动驾驶指令，以控制第二车辆行驶至第二位置，第二自动驾驶指令包括第二目标位置。
75.具体地，当车辆a1需要驶出停车场并发出自动停车请求时，一些第二车辆需要进行避让。可以由服务器确定第二车辆的第二目标位置，例如，车辆f1和车辆e1的目标位置可以为停车场的空位(例如，车位a2和车位b2)，此时车辆d1、车辆c1和车辆b1的目标位置可以为车位f1、车辆e1和车辆d1，即车辆f1、车辆e1、车辆d1、车辆c1和车辆b1依次驶出第1行车
位之后，车辆a1行驶至出口处，此时车辆f1行驶至b2车位，车辆e1行驶至a2车位，车辆d1、车辆c1和车辆b1依次行驶回第1行车位。
76.在一实施例中，根据自动停车请求，向第一车辆发送第一自动驾驶指令，以控制第一车辆行驶至停车场中的第一目标位置，包括：根据自动停车请求，基于预设规则，向第一车辆发送第一自动驾驶指令，以控制第一车辆行驶至停车场中的第一目标位置，预设规则包括：第二车辆紧密排列成队列，队列具有多列，第二车辆按照预设方向沿队列的外围行驶以进行避让，以便第一车辆行驶至第一目标位置。
77.具体地，如图13所示，车辆紧密排列成队列，当车辆a1需要驶出停车场并发出自动停车请求时，一些第二车辆需要进行避让，例如车辆f1、车辆e1、车辆d1、车辆c1和车辆b1。上述第二车辆可以按照预设方向沿队列的外围行驶以进行避让，以便第一车辆行驶至第一目标位置。例如，车辆f1、车辆e1、车辆d1、车辆c1和车辆b1依次驶出第1行车位之后，按照图13所示的行驶方向沿队列的外围行驶，以使车辆a1行驶至出口处。
78.停车场的车辆也可以分为多个队列，如图14和图15所示，一个队列为车辆a1至车辆f6，另一个队列为车辆a7至车辆f12。
79.在一实施例中，预设规则还包括：根据第一车辆与队列的外围的距离，确定需要进行避让的第二车辆及行驶方向。
80.具体地，如图13所示，当车辆c3需要驶离停车场时，由于车辆c3离队列的外围的最近距离(或最短路线)为a3、b3两个车位，因此，车辆c3沿入口方向(依次经过车位b3和车位a3)的路线驶离停车场需要调动两个车辆(调动顺序分别为车辆a3和车辆b3)，而车辆c3沿出口方向(依次经过车位d3、车位e3和车位f3)的路线驶离停车场需要调动三个车辆(调动顺序分别为车辆f3、车辆e3和车辆d3)，调动车辆较多。因此，可以根据第一车辆与队列的外围的最短距离，确定需要进行避让的第二车辆及行驶方向，以减少调度资源的分配以及节省能源。
81.图7示意性示出了本发明一实施例提供的停车场的自动停车方法的流程示意图。图7所述的方法由第一车辆来执行。第一车辆可以是一辆或多辆，本技术实施例对第一车辆的数量不作限定。如图7所示，该方法包括如下内容。
82.s710：发送自动停车请求，自动停车请求包括第一车辆在停车场的第一位置信息，用于请求服务器接管第一车辆的自动驾驶权限。
83.s720：接收服务器响应自动停车请求发送的第一自动驾驶指令，以控制第一车辆行驶至停车场中的第一目标位置。
84.s710至s720为与上述服务器的行为相对应的第一车辆的行为，关于s710至s720的具体限定，可参考上述实施例中的描述，在此不再赘述。
85.本技术的自动停车方法通过服务器控制第一车辆自动驾驶至第一目标位置，能够极大提高停车场的空间利用率，提高停车和取车的效率，同时节省停车场的改造成本。
86.在一实施例中，接收服务器响应自动停车请求发送的第一自动驾驶指令，以控制第一车辆行驶至停车场中的第一目标位置，包括如下内容。
87.接收第一自动驾驶指令，以控制第一车辆按照第一车辆的第一行驶路径行驶至第一目标位置，第一自动驾驶指令包括第一行驶路径，其中，第一行驶路径是服务器根据自动停车请求进行规划的，第一行驶路径用于使第一车辆行驶至第一目标位置。
88.上述接收第一自动驾驶指令的行为是与上述服务器发送自动驾驶指令的行为相对应的第一车辆的行为，关于接收第一自动驾驶指令的具体限定，可参考上述实施例中的描述，在此不再赘述。
89.在一实施例中，如图8所示，自动停车方法还包括如下内容。
90.s810：发送停车场的第二车辆的第二位置信息，服务器已经接管第二车辆的自动驾驶权限。
91.s820：接收服务器向停车场中的第二车辆发送的第二自动驾驶指令，以控制第二车辆按照第二车辆的第二行驶路径行驶，第二自动驾驶指令包括第二行驶路径，其中，第二行驶路径是服务器根据第一行驶路径和第二位置信息进行规划的，第二行驶路径用于使第二车辆进行避让以便第一车辆行驶至第一目标位置。
92.s810至s820为与上述服务器的行为相对应的第二车辆的行为，关于s810至s820的具体限定，可参考上述实施例中的描述，在此不再赘述。
93.在一实施例中，接收服务器响应自动停车请求发送的第一自动驾驶指令，以控制第一车辆行驶至停车场中的第一目标位置，包括如下内容。
94.接收服务器发送的第一自动驾驶指令，以控制第一车辆以自动驾驶方式行驶至第一车辆在停车场中的第一目标位置，第一自动驾驶指令包括第一目标位置，其中，第一目标位置是服务器根据自动停车请求确定的。
95.上述接收服务器发送的第一自动驾驶指令的行为是与上述服务器发送第一自动驾驶指令的行为相对应的第一车辆的行为，关于接收服务器发送的第一自动驾驶指令的具体限定，可参考上述实施例中的描述，在此不再赘述。
96.在一实施例中，如图9所示，自动停车方法还包括如下内容。
97.s910：发送停车场的第二车辆的第二位置信息，服务器已经接管第二车辆的自动驾驶权限。
98.s920：接收服务器向停车场中的第二车辆发送的第二自动驾驶指令，以控制第二车辆行驶至第二车辆的第二目标位置，第二自动驾驶指令包括第二目标位置，其中，第二目标位置是服务器根据第一目标位置和第二位置信息确定的，第二目标位置用于使第二车辆进行避让以便第一车辆行驶至第一目标位置。
99.s910至s920为与上述服务器的行为相对应的第二车辆的行为，关于s910至s920的具体限定，可参考上述实施例中的描述，在此不再赘述。
100.在一实施例中，接收服务器响应自动停车请求发送的第一自动驾驶指令，以控制第一车辆行驶至停车场中的第一目标位置，包括：第一自动驾驶指令是服务器根据自动停车请求，基于预设规则，向第一车辆发送的，以控制第一车辆行驶至停车场中的第一目标位置，预设规则包括：第二车辆紧密排列成队列，队列具有多列，第二车辆按照预设方向沿队列的外围行驶以进行避让，以便第一车辆行驶至第一目标位置。
101.在一实施例中，预设规则还包括：根据第一车辆与队列的外围的距离，确定需要进行避让的第二车辆及行驶方向。
102.关于预设规则的相关描述可参考上述实施例中的描述，在此不再赘述。
103.图10所示为本技术一实施例提供的停车场的自动停车装置的结构示意图，应用于服务器，该自动停车装置包括如下内容。
104.接收模块1010，用于接收第一车辆发送的自动停车请求，自动停车请求包括第一车辆在停车场的第一位置信息，用于请求服务器接管第一车辆的自动驾驶权限。
105.发送模块1020，用于根据自动停车请求，向第一车辆发送第一自动驾驶指令，以控制第一车辆行驶至停车场中的第一目标位置。
106.本技术的停车场的自动停车装置，通过服务器控制第一车辆自动驾驶至第一目标位置，能够极大提高停车场的空间利用率，提高停车和取车的效率，同时节省停车场的改造成本。
107.根据本技术的实施例，发送模块1020根据自动停车请求，规划第一车辆的第一行驶路径，第一行驶路径用于使第一车辆行驶至第一目标位置；向第一车辆发送第一自动驾驶指令，以控制第一车辆按照第一行驶路径行驶至第一目标位置，第一自动驾驶指令包括第一行驶路径。
108.根据本技术的实施例，自动停车装置还包括：接收停车场的第二车辆发送的第二位置信息，服务器已经接管第二车辆的自动驾驶权限；根据第一行驶路径和第二位置信息，规划第二车辆的第二行驶路径，第二行驶路径用于使第二车辆进行避让以便第一车辆行驶至第一目标位置；向停车场中的第二车辆发送第二自动驾驶指令，以控制第二车辆按照第二行驶路径行驶，第二自动驾驶指令包括第二行驶路径。
109.根据本技术的实施例，发送模块1020根据自动停车请求，确定第一车辆在停车场中的第一目标位置；向第一车辆发送第一自动驾驶指令，以控制第一车辆以自动驾驶方式行驶至第一目标位置，第一自动驾驶指令包括第一目标位置。
110.根据本技术的实施例，自动停车装置还包括：接收停车场的第二车辆发送的第二位置信息，服务器已经接管第二车辆的自动驾驶权限；根据第一目标位置和第二位置信息，确定第二车辆的第二目标位置，第二目标位置用于使第二车辆进行避让以便第一车辆行驶至第一目标位置；向停车场中的第二车辆发送第二自动驾驶指令，以控制第二车辆行驶至第二位置，第二自动驾驶指令包括第二目标位置。
111.根据本技术的实施例，发送模块1020包括：根据自动停车请求，基于预设规则，向第一车辆发送第一自动驾驶指令，以控制第一车辆行驶至停车场中的第一目标位置，预设规则包括：第二车辆紧密排列成队列，队列具有多列，第二车辆按照预设方向沿队列的外围行驶以进行避让，以便第一车辆行驶至第一目标位置。
112.根据本技术的实施例，预设规则还包括：根据第一车辆与队列的外围的距离，确定需要进行避让的第二车辆及行驶方向。
113.关于应用于服务器的停车场的自动停车装置的具体限定可以参见上文中关于应用于服务器的停车场的自动停车方法的限定，在此不再赘述。
114.图11所示为本技术另一实施例提供的停车场的自动停车装置的结构示意图，应用于车辆，该自动停车装置包括如下内容。
115.发送模块1110，用于发送自动停车请求，自动停车请求包括第一车辆在停车场的第一位置信息，用于请求服务器接管第一车辆的自动驾驶权限。
116.接收模块1120，用于接收服务器响应自动停车请求发送的第一自动驾驶指令，以控制第一车辆行驶至停车场中的第一目标位置。
117.本技术的停车场的自动停车装置，通过服务器控制第一车辆自动驾驶至第一目标
位置，能够极大提高停车场的空间利用率，提高停车和取车的效率，同时节省停车场的改造成本。
118.根据本技术的实施例，接收模块1120接收第一自动驾驶指令，以控制第一车辆按照第一车辆的第一行驶路径行驶至第一目标位置，第一自动驾驶指令包括第一行驶路径，其中，第一行驶路径是服务器根据自动停车请求进行规划的，第一行驶路径用于使第一车辆行驶至第一目标位置。
119.根据本技术的实施例，自动停车装置还包括：发送停车场的第二车辆的第二位置信息，服务器已经接管第二车辆的自动驾驶权限；接收服务器向停车场中的第二车辆发送的第二自动驾驶指令，以控制第二车辆按照第二车辆的第二行驶路径行驶，第二自动驾驶指令包括第二行驶路径，其中，第二行驶路径是服务器根据第一行驶路径和第二位置信息进行规划的，第二行驶路径用于使第二车辆进行避让以便第一车辆行驶至第一目标位置。
120.根据本技术的实施例，接收模块1120接收服务器发送的第一自动驾驶指令，以控制第一车辆以自动驾驶方式行驶至第一车辆在停车场中的第一目标位置，第一自动驾驶指令包括第一目标位置，其中，第一目标位置是服务器根据自动停车请求确定的。
121.根据本技术的实施例，自动停车装置还包括：发送停车场的第二车辆的第二位置信息，服务器已经接管第二车辆的自动驾驶权限；接收服务器向停车场中的第二车辆发送的第二自动驾驶指令，以控制第二车辆行驶至第二车辆的第二目标位置，第二自动驾驶指令包括第二目标位置，其中，第二目标位置是服务器根据第一目标位置和第二位置信息确定的，第二目标位置用于使第二车辆进行避让以便第一车辆行驶至第一目标位置。
122.根据本技术的实施例，接收模块1120包括：第一自动驾驶指令是服务器根据自动停车请求，基于预设规则，向第一车辆发送的，以控制第一车辆行驶至停车场中的第一目标位置，预设规则包括：第二车辆紧密排列成队列，队列具有多列，第二车辆按照预设方向沿队列的外围行驶以进行避让，以便第一车辆行驶至第一目标位置。
123.根据本技术的实施例，预设规则还包括：根据第一车辆与队列的外围的距离，确定需要进行避让的第二车辆及行驶方向。
124.关于应用于车辆的停车场的自动停车装置的具体限定可以参见上文中关于应用于车辆的停车场的自动停车方法的限定，在此不再赘述。
125.图12所示为本技术一示例性实施例提供的用于执行停车场的自动停车方法的电子设备1200的框图，包括处理器1210和存储器1220。
126.存储器1820用于存储处理器1210可执行指令。处理器1810用于运行可执行指令以执行上述实施例中任一项所述的停车场的自动停车方法。
127.本技术还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述实施例中任一项所述的停车场的自动停车方法。
128.本技术的停车场的自动停车方法及装置，通过服务器控制第一车辆自动驾驶至第一目标位置，能够极大提高停车场的空间利用率，提高停车和取车的效率，同时节省停车场的改造成本。
129.在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其他任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或
部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器端或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscri ber line，dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器端或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器端、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如数字视频光盘(digital video disc，dvd))、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，ssd))等。
130.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
131.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
132.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
133.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
134.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。