信息处理装置以及信息处理方法与流程

1.本公开涉及与通过对移动体的周边进行感测而得到的点云数据的压缩有关的信息处理装置以及信息处理方法。


背景技术：

2.对于自动驾驶汽车等的移动体可以考虑如下处理，即，将通过对移动体的周边进行感测而得到的点云数据发送给能够进行比移动体更高级的处理的服务器，使服务器进行与移动体的移动有关的高级的处理。在将这样的点云数据发送给服务器时，通过压缩点云数据，从而能够以低延迟方式向服务器发送点云数据。例如，专利文献1公开，通过编码技术压缩点云数据的方法。并且，例如，专利文献2公开，根据地物信息改变点云数据的压缩方法的方法。
3.(现有技术文献)
4.(专利文献)
5.专利文献1：国际公开第2019/103009号
6.专利文献2：日本特开2018-116452号公报
7.然而，关于专利文献1以及2所公开的方法的点云数据的压缩，有时不适于移动体的行驶。


技术实现要素：

8.于是，本公开提供，能够进行适于移动体的行驶的点云数据的压缩的信息处理装置等。
9.本公开所涉及的信息处理装置，具备：点云数据获得部，获得通过对移动体的周边进行感测而得到的点云数据、或存放在点云数据库中的点云数据；交通信息获得部，获得所述移动体的周边的交通信息；决定部，根据所述交通信息，决定所述移动体的周边的区域中的特定的区域；压缩部，对所述点云数据中的第1点云数据与第2点云数据执行不同的压缩控制，所述第1点云数据与所述特定的区域对应，所述第2点云数据与所述特定的区域以外的区域对应；以及输出部，输出压缩数据，该压缩数据是通过对所述点云数据执行所述压缩控制而得到的数据。
10.另外，这些总括性或具体形态，也可以由系统、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的cd-rom等的记录介质实现，也可以由系统、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意组合实现。
11.根据本公开的一个形态所涉及的信息处理装置等，能够进行适于移动体的行驶的点云数据的压缩。
附图说明
12.图1是示出实施方式所涉及的移动体以及远程处理服务器的一个例子的方框图。
13.图2是示出实施例1所涉及的信息处理装置的工作的流程图。
14.图3是用于说明实施例1所涉及的信息处理装置的工作的一个例子的图。
15.图4是示出实施例2所涉及的信息处理装置的工作的流程图。
16.图5是用于说明实施例2所涉及的信息处理装置的工作的一个例子的图。
17.图6是用于说明实施例2所涉及的信息处理装置的工作的另一个例子的图。
18.图7是示出实施例3所涉及的信息处理装置的工作的流程图。
19.图8是用于说明实施例3所涉及的信息处理装置的工作的一个例子的图。
20.图9是示出实施例4所涉及的信息处理装置的工作的流程图。
21.图10是用于说明实施例4所涉及的信息处理装置的工作的一个例子的图。
22.图11是示出实施例5所涉及的信息处理装置的工作的流程图。
23.图12是用于说明实施例5所涉及的信息处理装置的工作的一个例子的图。
24.图13是用于说明实施例5所涉及的信息处理装置的工作的另一个例子的图。
25.图14是示出实施例6所涉及的信息处理装置的工作的流程图。
26.图15是用于说明实施例6所涉及的信息处理装置的工作的一个例子的图。
具体实施方式
27.本公开的一个形态所涉及的信息处理装置，具备：点云数据获得部，获得通过对移动体的周边进行感测而得到的点云数据、或存放在点云数据库中的点云数据；交通信息获得部，获得所述移动体的周边的交通信息；决定部，根据所述交通信息，决定所述移动体的周边的区域中的特定的区域；压缩部，对所述点云数据中的第1点云数据与第2点云数据执行不同的压缩控制，所述第1点云数据与所述特定的区域对应，所述第2点云数据与所述特定的区域以外的区域对应；以及输出部，输出压缩数据，该压缩数据是通过对所述点云数据执行所述压缩控制而得到的数据。
28.据此，能够根据移动体的周边的交通信息，对于移动体的周边的一部分的区域，不删除点云或减少点云的削减量，对于移动体的周边的其他的区域，删除点云或增加点云的削减量。也就是说，能够根据移动体的周边的交通信息，进行适于移动体的行驶的点云数据的压缩。
29.例如，所述交通信息也可以包括地图信息或堵塞信息。
30.据此，能够根据地图信息或堵塞信息，决定可以不删除点云或减少点云的削减量的区域、或者可以删除点云或增加点云的削减量的区域。因此，能够按照对移动体的行驶重要的区域与除此以外的区域控制点云的量，能够在维持行驶性能的同时提高点云数据的处理效率。
31.例如，所述特定的区域也可以是，发生突发事件的可能性比所述特定的区域以外的区域高的区域。
32.据此，能够对于作为特定的区域的发生突发事件的可能性高的区域，不删除点云或减少点云的削减量。因此，能够在维持行驶的安全性或舒适性的同时提高点云数据的处理效率。
33.本公开的一个形态所涉及的信息处理装置，具备：点云数据获得部，获得通过对移动体的周边进行感测而得到的点云数据、或存放在点云数据库中的点云数据；行驶状态获
得部，获得所述移动体的行驶状态；决定部，根据所述行驶状态，决定所述移动体的周边的区域中的特定的区域；压缩部，对所述点云数据中的第1点云数据与第2点云数据执行不同的压缩控制，所述第1点云数据与所述特定的区域对应，所述第2点云数据与所述特定的区域以外的区域对应；以及输出部，输出压缩数据，该压缩数据是通过对所述点云数据执行所述压缩控制而得到的数据。
34.据此，能够根据移动体的行驶状态，对于移动体的周边的一部分的区域，不删除点云或减少点云的削减量，对于移动体的周边的其他的区域，删除点云或增加点云的削减量。也就是说，能够根据移动体的行驶状态，进行适于移动体的行驶的点云数据的压缩。
35.例如，所述行驶状态也可以包括速度、转向角、或自我位置估计精度。
36.据此，能够根据移动体的速度、转向角、或自我位置估计精度，决定可以不删除点云或减少点云的削减量的区域、或者可以删除点云或增加点云的削减量的区域。因此，能够按照对移动体的行驶重要的区域与除此以外的区域控制点云的量，能够在维持行驶性能的同时提高点云数据的处理效率。
37.例如，所述特定的区域也可以是所述移动体的停止距离内的区域。
38.据此，能够对于作为特定的区域的移动体的停止距离内的区域，不删除点云或减少点云的削减量。因此，能够在维持行驶的安全性或舒适性的同时提高点云数据的处理效率。
39.本公开的一个形态所涉及的信息处理装置，具备：点云数据获得部，获得通过对移动体的周边进行感测而得到的点云数据、或存放在点云数据库中的点云数据；行驶任务获得部，获得所述移动体的行驶任务；决定部，根据所述行驶任务，决定所述移动体的周边的区域中的特定的区域；压缩部，对所述点云数据中的第1点云数据与第2点云数据执行不同的压缩控制，所述第1点云数据与所述特定的区域对应，所述第2点云数据与所述特定的区域以外的区域对应；以及输出部，输出压缩数据，该压缩数据是通过对所述点云数据执行所述压缩控制而得到的数据。
40.据此，能够根据移动体的行驶任务，对于移动体的周边的一部分的区域，不删除点云或减少点云的削减量，对于移动体的周边的其他的区域，删除点云或增加点云的削减量。也就是说，能够根据移动体的行驶任务，进行适于移动体的行驶的点云数据的压缩。
41.例如，所述行驶任务也可以包括左右转、车道变更或加减速的任务。
42.据此，能够根据移动体的左右转、车道变更或加减速的任务，决定可以不删除点云或减少点云的削减量的区域、或者可以删除点云或增加点云的削减量的区域。因此，能够按照对移动体的行驶重要的区域与除此以外的区域控制点云的量，能够在维持行驶性能的同时提高点云数据的处理效率。
43.例如，所述特定的区域也可以是，所述移动体执行行驶任务来行驶的区域。
44.据此，能够对于作为特定的区域的移动体执行行驶任务来行驶的区域，不删除点云或减少点云的削减量。因此，能够在维持行驶的安全性或舒适性的同时提高点云数据的处理效率。
45.本公开的一个形态所涉及的信息处理装置，具备：点云数据获得部，获得通过对移动体的周边进行感测而得到的点云数据、或存放在点云数据库中的点云数据；监视信息获得部，获得通过所述移动体的监视者或位于所述移动体的周边的物体而得到的监视信息；
决定部，根据所述监视信息，决定所述移动体的周边的区域中的特定的区域；压缩部，对所述点云数据中的第1点云数据与第2点云数据执行不同的压缩控制，所述第1点云数据与所述特定的区域对应，所述第2点云数据与所述特定的区域以外的区域对应；以及输出部，输出压缩数据，该压缩数据是通过对所述点云数据执行所述压缩控制而得到的数据。
46.据此，能够根据监视信息，对于移动体的周边的一部分的区域，不删除点云或减少点云的削减量，对于移动体的周边的其他的区域，删除点云或增加点云的削减量。也就是说，能够根据监视信息，进行适于移动体的行驶的点云数据的压缩。
47.例如，所述监视信息也可以包括示出所述监视者的监视范围的信息或示出所述物体的监视范围的信息。
48.据此，能够根据示出监视者的监视范围的信息或示出物体的监视范围的信息，决定可以不删除点云或减少点云的削减量的区域、或者可以删除点云或增加点云的削减量的区域。因此，能够按照对移动体的行驶中监视的移动体重要的区域与除此以外的区域控制点云的量，能够在维持行驶性能的同时提高点云数据的处理效率。
49.例如，所述特定的区域也可以是所述监视者的监视范围，或者是所述监视者的监视范围与所述物体的监视范围重叠的区域。
50.据此，能够对于作为特定的区域的监视者的监视范围，不删除点云或减少点云的削减量。或者，能够对于作为特定的区域的监视者的监视范围与物体的监视范围重叠的区域，删除点云或增加点云的削减量。因此，能够在维持行驶的安全性或舒适性的同时提高点云数据的处理效率。
51.例如，所述压缩部也可以执行所述压缩控制，以使压缩的有无在所述第1点云数据与所述第2点云数据之间不同，或者，点云的削减量在所述第1点云数据与所述第2点云数据之间不同。
52.如此，通过以在第1点云数据与第2点云数据之间，压缩的有无不同、或点云的削减量不同的方式执行压缩控制，从而能够进行适于移动体的行驶的点云数据的压缩。
53.例如，所述信息处理装置也可以还具备赋予部，将关于所述压缩控制的追加信息赋予给所述压缩数据。
54.据此，通过将关于压缩控制的追加信息赋予给压缩数据，从而能够容易处理压缩数据。例如，能够根据追加信息决定压缩数据的处理方法。
55.本公开的一个形态所涉及的信息处理方法，该信息处理方法由计算机执行，包括如下处理，获得通过对移动体的周边进行感测而得到的点云数据、或存放在点云数据库中的点云数据，获得所述移动体的周边的交通信息，根据所述交通信息，决定所述移动体的周边的区域中的特定的区域，对所述点云数据中的第1点云数据与第2点云数据执行不同的压缩控制，所述第1点云数据与所述特定的区域对应，所述第2点云数据与所述特定的区域以外的区域对应，输出压缩数据，该压缩数据是通过对所述点云数据执行所述压缩控制而得到的数据。
56.据此，能够提供能够进行适于移动体的行驶的点云数据的压缩的信息处理方法。
57.本公开的一个形态所涉及的信息处理方法，该信息处理方法由计算机执行，包括如下处理，获得通过对移动体的周边进行感测而得到的点云数据、或存放在点云数据库中的点云数据，获得所述移动体的行驶状态，根据所述行驶状态，决定所述移动体的周边的区
域中的特定的区域，对所述点云数据中的第1点云数据与第2点云数据执行不同的压缩控制，所述第1点云数据与所述特定的区域对应，所述第2点云数据与所述特定的区域以外的区域对应，输出压缩数据，该压缩数据是通过对所述点云数据执行所述压缩控制而得到的数据。
58.据此，能够提供能够进行适于移动体的行驶的点云数据的压缩的信息处理方法。
59.本公开的一个形态所涉及的信息处理方法，该信息处理方法由计算机执行，包括如下处理，获得通过对移动体的周边进行感测而得到的点云数据、或存放在点云数据库中的点云数据，获得所述移动体的行驶任务，根据所述行驶任务，决定所述移动体的周边的区域中的特定的区域，对所述点云数据中的第1点云数据与第2点云数据执行不同的压缩控制，所述第1点云数据与所述特定的区域对应，所述第2点云数据与所述特定的区域以外的区域对应，输出压缩数据，该压缩数据是通过对所述点云数据执行所述压缩控制而得到的数据。
60.据此，能够提供能够进行适于移动体的行驶的点云数据的压缩的信息处理方法。
61.本公开的一个形态所涉及的信息处理方法，该信息处理方法由计算机执行，包括如下处理，获得通过对移动体的周边进行感测而得到的点云数据、或存放在点云数据库中的点云数据，获得通过所述移动体的监视者或位于所述移动体的周边的物体而得到的监视信息，根据所述监视信息，决定所述移动体的周边的区域中的特定的区域，对所述点云数据中的第1点云数据与第2点云数据执行不同的压缩控制，所述第1点云数据与所述特定的区域对应，所述第2点云数据与所述特定的区域以外的区域对应，输出压缩数据，该压缩数据是通过对所述点云数据执行所述压缩控制而得到的数据。
62.据此，能够提供能够进行适于移动体的行驶的点云数据的压缩的信息处理方法。
63.本公开的一个形态所涉及的信息处理装置，具备：点云数据获得部，获得通过对移动体的周边进行感测而得到的点云数据、或存放在点云数据库中的点云数据；交通信息获得部，获得所述移动体的周边的交通信息；决定部，根据所述交通信息决定所述点云数据的压缩方式；压缩部，以决定的所述压缩方式来执行所述点云数据的压缩控制；以及输出部，输出压缩数据，该压缩数据是通过对所述点云数据执行所述压缩控制而得到的数据。
64.据此，能够根据移动体的周边的交通信息，进行适于移动体的行驶的点云数据的压缩。
65.本公开的一个形态所涉及的信息处理装置，具备：点云数据获得部，获得通过对移动体的周边进行感测而得到的点云数据、或存放在点云数据库中的点云数据；行驶状态获得部，获得所述移动体的行驶状态；决定部，根据所述行驶状态决定所述点云数据的压缩方式；压缩部，以决定的所述压缩方式来执行所述点云数据的压缩控制；以及输出部，输出压缩数据，该压缩数据是通过对所述点云数据执行所述压缩控制而得到的数据。
66.据此，能够根据移移动体的行驶状态，进行适于移动体的行驶的点云数据的压缩。
67.本公开的一个形态所涉及的信息处理装置，具备：点云数据获得部，获得通过对移动体的周边进行感测而得到的点云数据、或存放在点云数据库中的点云数据；行驶任务获得部，获得所述移动体的行驶任务；决定部，根据所述行驶任务决定所述点云数据的压缩方式；压缩部，以决定的所述压缩方式来执行所述点云数据的压缩控制；以及输出部，输出压缩数据，该压缩数据是通过对所述点云数据执行所述压缩控制而得到的数据。
68.据此，能够根据移动体的行驶任务，进行适于移动体的行驶的点云数据的压缩。
69.本公开的一个形态所涉及的信息处理装置，具备：点云数据获得部，获得通过对移动体的周边进行感测而得到的点云数据、或存放在点云数据库中的点云数据；监视信息获得部，获得通过所述移动体的监视者或位于所述移动体的周边的物体而得到的监视信息；决定部，根据所述监视信息决定所述点云数据的压缩方式；压缩部，以决定的所述压缩方式来执行所述点云数据的压缩控制；以及输出部，输出压缩数据，该压缩数据是通过对所述点云数据执行所述压缩控制而得到的数据。
70.据此，能够根据监视信息，进行适于移动体的行驶的点云数据的压缩。
71.本公开的一个形态所涉及的信息处理装置，具备：点云数据获得部，获得通过对移动体的周边进行感测而得到的点云数据、或存放在点云数据库中的点云数据；处理信息获得部，获得示出用于所述移动体的自动驾驶的处理的内容或处理的结果的处理信息；决定部，根据所述处理信息决定所述点云数据的压缩方式；压缩部，以决定的所述压缩方式来执行所述点云数据的压缩控制；以及输出部，输出压缩数据，该压缩数据是通过对所述点云数据执行所述压缩控制而得到的数据。
72.据此，能够根据关于移动体的自动驾驶的处理信息，进行适于移动体的行驶的点云数据的压缩。因此，能够进行适于自动驾驶的处理的点云数据的压缩。例如，能够对于需要高准确度或高精度的处理，不压缩点云、或降低压缩的程度，对于除此以外的处理，压缩点云、或提高压缩的程度。并且，例如，能够按照处理的结果的量或种类控制压缩的有无或压缩的程度。
73.本公开的一个形态所涉及的信息处理装置，具备：点云数据获得部，获得通过对移动体的周边进行感测而得到的点云数据、或存放在点云数据库中的点云数据；运行信息获得部，获得所述移动体的运行信息；决定部，根据所述交通信息决定所述点云数据的压缩方式；压缩部，以决定的所述压缩方式来执行所述点云数据的压缩控制；以及输出部，输出压缩数据，该压缩数据是通过对所述点云数据执行所述压缩控制而得到的数据。
74.据此，能够根据移动体的运行信息，进行适于移动体的行驶的点云数据的压缩。因此，能够进行适于移动体的运行状况的点云数据的压缩。例如，能够在移动体中发生突发事件等的危险现象的可能性高的状况下，不压缩点云、或降低压缩的程度，在除此以外的状况下，压缩点云、或提高压缩的程度。
75.以下，对于实施方式，参照附图进行具体说明。
76.另外，以下说明的实施方式，都示出总括性或具体例子。以下的实施方式所示的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置以及连接方式、步骤、步骤的顺序等是一个例子，其主旨并非是限定本公开。
77.(实施方式)
78.[结构]
[0079]
图1是示出实施方式所涉及的移动体(具体而言，搭载在移动体的信息处理装置10)以及远程处理服务器100的一个例子的方框图。
[0080]
移动体是，例如，即使乘车人不进行驾驶操作也能够进行自动行驶的车辆。例如，作为该车辆，存在完全自律行驶的车辆，在被远程监视的状态下自律行驶的车辆，在被远程操作的状态下行驶的车辆。另外，移动体也可以是能够自律移动的机器人或无人驾驶航空
器等。移动体具备，例如摄像机、热像仪、雷达、lidar(light detection and ranging)、声纳、gps(global positioning system)或imu(inertial measurement unit)等的传感器，利用由这些传感器获得的感测数据控制移动。
[0081]
远程处理服务器100能够，通过与移动体进行无线通信，对移动体中得到的点云数据进行处理，从而对移动体进行远程控制。例如，利用移动体中得到的点云数据进行移动体的位置估计以及移动体的周边的障碍物检测等，利用位置估计的结果以及障碍物检测的结果等对移动体进行远程控制。
[0082]
移动体搭载有信息处理装置10。信息处理装置10是包括处理器、存储器以及通信接口等的计算机。存储器是rom(read only memory)以及ram(random access memory)等，能够存储由处理器执行的程序。信息处理装置10具备，点云数据获得部11、交通信息获得部12a、行驶状态获得部12b、行驶任务获得部12c、监视信息获得部12d、处理信息获得部12e、运行信息获得部12f、决定部13、压缩部14、赋予部15以及输出部16。点云数据获得部11、交通信息获得部12a、行驶状态获得部12b、行驶任务获得部12c、监视信息获得部12d、处理信息获得部12e、运行信息获得部12f、决定部13、压缩部14、赋予部15以及输出部16，由执行存放在存储器中的程序的处理器等实现。
[0083]
点云数据获得部11，获得由雷达或lidar等的传感器对移动体的周边进行感测而得到的点云数据。另外，点云数据获得部11也可以，获得通过设置在其他的移动体或路侧机等的传感器而得到的点云数据、或存放在点云数据库中的点云数据。点云数据是各个点的坐标数据，但并不限于此。例如，点云数据也可以包括针对各个点的颜色等的其他的数据。并且，点云数据也可以是，通过加工点云而得到的多边形或网格等的数据。
[0084]
交通信息获得部12a获得移动体的周边的交通信息。关于交通信息获得部12a的细节留待后述。
[0085]
行驶状态获得部12b，获得移动体的行驶状态。关于行驶状态获得部12b的细节留待后述。
[0086]
行驶任务获得部12c，获得移动体的行驶任务。关于行驶任务获得部12c的细节留待后述。
[0087]
监视信息获得部12d，获得通过移动体的监视者或位于移动体的周边的物体而得到的监视信息。关于监视信息获得部12d的细节留待后述。
[0088]
处理信息获得部12e，获得示出用于移动体的自动驾驶的处理的内容或处理的结果的处理信息。关于处理信息获得部12e的细节留待后述。
[0089]
运行信息获得部12f，获得移动体的运行信息。关于运行信息获得部12f的细节留待后述。
[0090]
决定部13，根据上述的交通信息、行驶状态、行驶任务、监视信息、处理信息以及运行信息的至少一个，决定点云数据获得部11获得的点云数据的压缩方式。例如，决定部13，根据上述的交通信息、行驶状态、行驶任务以及监视信息的至少一个，决定移动体的周边的区域中的特定的区域。关于决定部13的细节留待后述。
[0091]
压缩部14，以决定的压缩方式来执行点云数据的压缩控制。例如，压缩部14，对点云数据获得部11获得的点云数据中的第1点云数据与第2点云数据执行不同的压缩控制，第1点云数据与特定的区域对应，第2点云数据与特定的区域以外的区域对应。关于压缩部14
的细节留待后述。
[0092]
赋予部15，将关于压缩控制的追加信息赋予给压缩数据。关于追加信息的细节留待后述。
[0093]
输出部16，输出通过对点云数据执行压缩控制而得到的压缩数据。例如，输出部16，输出赋予了追加信息的压缩数据。例如，输出部16，将压缩数据经由信息处理装置10具备的通信接口等发送给远程处理服务器100。点云数据被压缩后成为压缩数据，因此，输出部16能够以低延迟方式向远程处理服务器100发送点云数据。另外，在移动体内也可以使用压缩数据，输出部16也可以，将压缩数据输出给移动体中的进行自我位置估计或障碍物检测等的构成要素。在此情况下，能够降低移动体中的处理负荷。
[0094]
远程处理服务器100是包括处理器、存储器以及通信接口等的计算机。存储器是rom以及ram等，能够存储由处理器执行的程序。远程处理服务器100具备，监视信息发送部101、处理信息发送部102以及接收部103。监视信息发送部101、处理信息发送部102以及接收部103，由执行存放在存储器中的程序的处理器等实现。
[0095]
监视信息发送部101，将监视信息(例如示出移动体的监视者的监视范围的信息)经由远程处理服务器100具备的通信接口等发送给移动体。
[0096]
处理信息发送部102，将处理信息(例如用于移动体的自动驾驶的处理的内容)经由远程处理服务器100具备的通信接口等发送给移动体。具体而言，处理信息发送部102，将对移动体进行远程控制时需要的处理的内容(例如移动体的位置估计以及移动体的周边的障碍物检测等)发送给移动体。
[0097]
接收部103，经由远程处理服务器100具备的通信接口等从移动体接收压缩数据。接收部103接收的压缩数据，例如，用于远程处理服务器100中的移动体的位置估计以及移动体的周边的障碍物检测等，进而，用于移动体(例如自动驾驶汽车)的自动驾驶。并且，也可以将接收部103接收的压缩数据作为数据库积蓄。另外，处理信息发送部102也可以，将指定将点云数据作为数据库积蓄时需要的点云的区域或压缩率等的信息发送给移动体。
[0098]
另外，也可以将构成远程处理服务器100的构成要素，分散配置在多个服务器。并且，例如，也可以存在与远程处理服务器100不同的将点云数据作为数据库积蓄的服务器，也可以由该服务器将指定将点云数据作为数据库积蓄时需要的点云的区域或压缩率等的信息发送给移动体。
[0099]
接着，对于信息处理装置10的工作，举出实施例1至实施例6进行说明。
[0100]
[实施例1]
[0101]
首先，利用图2以及图3说明实施例1。
[0102]
图2是实施例1所涉及的信息处理装置10的工作的流程图。
[0103]
首先，点云数据获得部11，获得通过对移动体的周边进行感测而得到的点云数据、或存放在点云数据库中的点云数据(步骤s11)。
[0104]
接着，交通信息获得部12a，获得移动体的周边的交通信息(步骤s12)。例如，交通信息包括地图信息或堵塞信息。例如，交通信息获得部12a，从外部服务器或搭载在移动体的汽车导航系统等获得地图信息或堵塞信息。例如，地图信息包括，移动体的周边的道路上下文(关于道路上的物体或标志、车行道或人行道等的道路的种类、路面的状态或交叉路口等的道路的形状等的信息)或风险地图等。例如，堵塞信息包括关于车辆或人等的密度高的
场所的信息等。
[0105]
接着，决定部13，根据交通信息获得部12a获得的交通信息决定点云数据的压缩方式(步骤s13)。例如，决定部13，根据交通信息获得部12a获得的交通信息决定移动体的周边的区域中的特定的区域。例如，特定的区域的决定是，压缩方式的决定的一个例子。
[0106]
接着，压缩部14，以决定的压缩方式来执行点云数据的压缩控制(步骤s14)。例如，压缩部14，对点云数据获得部11获得的点云数据中的第1点云数据与第2点云数据执行不同的压缩控制，第1点云数据与特定的区域对应，第2点云数据与特定的区域以外的区域对应。例如，压缩部14，以在第1点云数据与第2点云数据之间，压缩的有无不同、或者点云的削减量不同的方式，执行压缩控制。例如，对第1点云数据与第2点云数据执行不同的压缩控制是，以决定的压缩方式来执行点云数据的压缩控制的一个例子。
[0107]
在此，对于实施例1的决定部13以及压缩部14的工作的具体例子，利用图3进行说明。
[0108]
图3是用于说明实施例1所涉及的信息处理装置10的工作的一个例子的图。另外，图3示出，采用了左侧通行的国家(例如日本国)的交叉路口。
[0109]
例如，假设交通信息获得部12a，作为移动体(图3中的以三角形示出的物体)的周边的交通信息，根据地图信息获得移动体将要进入交叉路口的信息。
[0110]
决定部13，根据这样的交通信息，决定区域20a，以作为移动体的周边的区域中的特定的区域。另外，也可以在地图上指定特定的区域，也可以由地理围栏指定特定的区域。作为特定的区域的区域20a是，例如，发生突发事件的可能性比特定的区域以外的区域高的区域，具体而言，是交叉路口以及进入交叉路口的行车线。交叉路口是，由于移动体(例如车辆)彼此交错而发生突发事件的可能性高的区域，由于进入交叉路口的行车线是车辆进入那样的交叉路口的行车线，因此，该行车线也是发生突发事件的可能性高的区域。
[0111]
压缩部14，对第1点云数据与第2点云数据执行不同的压缩控制，第1点云数据与作为特定的区域的区域20a对应，第2点云数据与区域20a以外的区域(车辆从交叉路口出去的行车线以及道路外的区域等)对应。具体而言，压缩部14，不对第1点云数据进行点云的压缩，而对第2点云数据进行点云的压缩(例如删除点云)。或者，压缩部14，使第2点云数据的点云的削减量多于第1点云数据的点云的削减量。也就是说，压缩部14，对于与发生突发事件的可能性高的特定的区域对应的第1点云数据，不删除点云或减少点云的削减量，对于与发生突发事件的可能性低的特定的区域以外的区域对应的第2点云数据，删除点云或增加点云的削减量。另外，以下，不删除点云或减少点云的削减量也被称为将压缩率设定为低，删除点云或增加点云的削减量也被称为将压缩率设定为高。例如，为了避免碰撞等而对障碍物检测等利用第1点云数据，因此，将针对第1点云数据的压缩率设定为低。例如，第2点云数据，用于不需要高密度的点云的移动体的位置估计等，因此，将针对第2点云数据的压缩率设定为高。
[0112]
另外，决定部13也可以，根据交通信息(例如堵塞信息)，决定发生了堵塞的区域，以作为移动体的周边的区域中的特定的区域。
[0113]
在此情况下，压缩部14，对第1点云数据与第2点云数据执行不同的压缩控制，第1点云数据与发生了堵塞的区域对应，第2点云数据与发生了堵塞的区域以外的区域对应。具体而言，压缩部14，不对第1点云数据进行点云的压缩，而对第2点云数据进行点云的压缩
(例如删除点云)。或者，压缩部14，使第2点云数据的点云的削减量多于第1点云数据的点云的削减量。也就是说，压缩部14，对于与作为发生了堵塞的区域的特定的区域对应的第1点云数据，不删除点云或减少点云的削减量，对于与特定的区域以外的区域对应的第2点云数据，删除点云或增加点云的削减量。例如，为了避免堵塞所产生的与多个障碍物的碰撞等而对障碍物检测等利用第1点云数据，因此，将针对第1点云数据的压缩率设定为低。例如，第2点云数据，用于不需要高密度的点云的移动体的位置估计等，因此，将针对第2点云数据的压缩率设定为高。
[0114]
赋予部15，将追加信息赋予给对点云数据执行压缩控制而得到的压缩数据(步骤s15)。例如，赋予部15，将示出删除了与哪个区域对应的点云或增加了该点云的削减量的信息作为追加信息赋予给压缩数据。据此，在处理压缩数据时，能够识别与哪个区域对应的点云数据被加工。
[0115]
另外，输出部16，输出压缩数据(例如赋予了追加信息的压缩数据)(步骤s16)。
[0116]
如上所述，能够根据移动体的周边的交通信息，对于移动体的周边的一部分的区域(例如特定的区域)，不删除点云或减少点云的削减量，对于移动体的周边的其他的区域(例如特定的区域以外的区域)，删除点云或增加点云的削减量。也就是说，能够根据移动体的周边的交通信息进行适于移动体的行驶的点云数据的压缩。
[0117]
另外，在实施例1中，信息处理装置10也可以不具备，行驶状态获得部12b、行驶任务获得部12c、监视信息获得部12d、处理信息获得部12e以及运行信息获得部12f。
[0118]
[实施例2]
[0119]
接着，对于实施例2，利用图4至图6进行说明。
[0120]
图4是示出实施例2所涉及的信息处理装置10的工作的流程图。
[0121]
首先，点云数据获得部11，获得通过对移动体的周边进行感测而得到的点云数据、或存放在点云数据库中的点云数据(步骤s21)。
[0122]
接着，行驶状态获得部12b，获得移动体的行驶状态(步骤s22)。例如，行驶状态包括，移动体的速度、转向角、或自我位置估计精度。并且，例如，行驶状态包括，移动体的驾驶主体的种类。例如，行驶状态获得部12b，从移动体具备的各种ecu(electronic control unit)等获得移动体的速度、转向角、自我位置估计精度、或驾驶主体的种类。
[0123]
接着，决定部13，根据行驶状态获得部12b获得的行驶状态决定点云数据的压缩方式(步骤s23)。例如，决定部13，根据行驶状态获得部12b获得的行驶状态决定移动体的周边的区域中的特定的区域。例如，特定的区域的决定是，压缩方式的决定的一个例子。
[0124]
接着，压缩部14，以决定的压缩方式来执行点云数据的压缩控制(步骤s24)。例如，压缩部14，对点云数据获得部11获得的点云数据中的第1点云数据与第2点云数据执行不同的压缩控制，第1点云数据与特定的区域对应，第2点云数据与特定的区域以外的区域对应。例如，压缩部14，以在第1点云数据与第2点云数据之间，压缩的有无不同、或者点云的削减量不同的方式，执行压缩控制。例如，对第1点云数据与第2点云数据执行不同的压缩控制是，以决定的压缩方式来执行点云数据的压缩控制的一个例子。
[0125]
在此，对于实施例2的决定部13以及压缩部14的工作的具体例子，利用图5进行说明。
[0126]
图5是用于说明实施例2所涉及的信息处理装置10的工作的一个例子的图。另外，
图5示出，采用了左侧通行的国家(例如日本国)的双向车道。
[0127]
例如，假设行驶状态获得部12b，作为移动体(图5中的以三角示出的物体)的行驶状态，获得移动体的速度以及转向角。
[0128]
决定部13，根据这样的行驶状态，决定区域20b，以作为移动体的周边的区域中的特定的区域。另外，也可以在地图上指定特定的区域，也可以由地理围栏指定特定的区域。作为特定的区域的区域20b是，例如，在移动中的移动体停止时移动体能够停止的距离即停止距离内的区域。例如，能够根据移动体的速度、基于移动体的转向角的移动体的行进方向、移动体的减速度、以及系统延迟等决定区域20b。另外，区域20b为扇形，这是因为有时移动体从当前的行进方向偏离的缘故。
[0129]
压缩部14，对第1点云数据与第2点云数据执行不同的压缩控制，第1点云数据与作为特定的区域的区域20b对应，第2点云数据与区域20b以外的区域(例如，在移动中的移动体停止时不会进入的区域)对应。具体而言，压缩部14，不对第1点云数据进行点云的压缩，而对第2点云数据进行点云的压缩(例如删除点云)。或者，压缩部14，使第2点云数据的点云的削减量多于第1点云数据的点云的削减量。也就是说，压缩部14，对于与作为移动体的停止距离内的区域的特定的区域对应的第1点云数据，不删除点云或减少点云的削减量，对于与移动体不会进入的特定的区域以外的区域对应的第2点云数据，删除点云或增加点云的削减量。例如，为了避免碰撞等而对障碍物检测等利用第1点云数据，因此，将针对第1点云数据的压缩率设定为低。例如，第2点云数据，用于不需要高密度的点云的移动体的位置估计等，因此，将针对第2点云数据的压缩率设定为高。
[0130]
对于实施例2的决定部13以及压缩部14的工作的其他具体例子，利用图6进行说明。
[0131]
图6是用于说明实施例2所涉及的信息处理装置10的工作的另一个例子的图。
[0132]
例如，假设行驶状态获得部12b，获得移动体的驾驶主体的种类，以作为移动体的行驶状态。例如，在移动体的行驶模式是完全自律模式的情况下，移动体的驾驶主体的种类是移动体，在移动体的行驶模式是远程监视模式的情况下，移动体的驾驶主体的种类是带有远程监视的移动体，在移动体的行驶模式是远程操作模式的情况下，移动体的驾驶主体的种类是远程操作者。
[0133]
决定部13，根据这样的行驶状态，决定点云数据的压缩方式。例如，决定部13，在移动体的行驶模式是完全自律模式的情况下(即，在驾驶主体的种类是移动体的情况下)，作为点云数据的压缩率，将下采样的体素尺寸设为2m。例如，决定部13，在移动体的行驶模式是远程监视模式的情况下(即，在驾驶主体的种类是带有远程监视的移动体的情况下)，作为点云数据的压缩率，将下采样的体素尺寸设为1m。例如，决定部13，在移动体的行驶模式是远程操作模式的情况下(即，在驾驶主体的种类是远程监视者的情况下)，作为点云数据的压缩率，将下采样的体素尺寸设为0.5m。
[0134]
压缩部14，以决定的压缩方式来执行点云数据的压缩控制。例如，压缩部14，在移动体的行驶模式是完全自律模式的情况下，以将下采样的体素尺寸设为2m的压缩方式来执行点云数据的压缩控制。例如，在移动体是完全自律模式的情况下，远程处理服务器100，基本上不进行移动体的移动的控制，并且不需要高密度的点云，因此，将压缩率设定为高。例如，压缩部14，在移动体的行驶模式是远程监视模式的情况下，以将下采样的体素尺寸设为
1m的压缩方式来执行点云数据的压缩控制。例如，在移动体是远程监视模式的情况下，远程处理服务器100，在紧急时进行移动体的移动的控制(例如紧急制动等)，并且需要较高密度的点云数据，因此，将压缩率设定为较低。例如，压缩部14，在移动体的行驶模式是远程操作模式的情况下，以将下采样的体素尺寸设为0.5m的压缩方式来执行点云数据的压缩控制。例如，在移动体是远程操作模式的情况下，远程处理服务器100(例如管理远程处理服务器100的远程监视者等)，对移动体的移动进行远程控制，并且需要高密度的点云，因此，将压缩率设定为低。
[0135]
赋予部15，将追加信息赋予给对点云数据执行压缩控制而得到的压缩数据(步骤s25)。例如，赋予部15，将示出删除了与哪个区域对应的点云或增加了该点云的削减量的信息作为追加信息赋予给压缩数据。据此，在处理压缩数据时，能够识别与哪个区域对应的点云数据被加工。并且，例如，赋予部15，将示出设定了什么程度的点云数据的压缩率的信息作为追加信息赋予给压缩数据。据此，在处理压缩数据时，能够识别点云数据被压缩并加工到什么程度。
[0136]
另外，输出部16，输出压缩数据(例如赋予了追加信息的压缩数据)(步骤s26)。
[0137]
如上所述，能够根据移动体的行驶状态，对于移动体的周边的一部分的区域(例如特定的区域)，不删除点云或减少点云的削减量，对于移动体的周边的其他的区域(例如特定的区域以外的区域)，删除点云或增加点云的削减量。也就是说，能够根据移动体的行驶状态进行适于移动体的行驶的点云数据的压缩。
[0138]
另外，在实施例2中，信息处理装置10也可以不具备，交通信息获得部12a、行驶任务获得部12c、监视信息获得部12d、处理信息获得部12e以及运行信息获得部12f。
[0139]
[实施例3]
[0140]
接着，对于实施例3，利用图7以及图8进行说明。
[0141]
图7是示出实施例3所涉及的信息处理装置10的工作的流程图。
[0142]
首先，点云数据获得部11，获得通过对移动体的周边进行感测而得到的点云数据、或存放在点云数据库中的点云数据(步骤s31)。
[0143]
接着，行驶任务获得部12c，获得移动体的行驶任务(步骤s32)。例如，行驶任务包括，移动体的左右转、车道变更或加减速的任务。例如，行驶任务获得部12c，从移动体具备的各种ecu等获得移动体的左右转、车道变更或加减速的任务。
[0144]
接着，决定部13，根据行驶任务获得部12c获得的行驶任务决定点云数据的压缩方式(步骤s33)。例如，决定部13，根据行驶任务获得部12c获得的行驶任务决定移动体的周边的区域中的特定的区域。例如，特定的区域的决定是，压缩方式的决定的一个例子。
[0145]
接着，压缩部14，以决定的压缩方式来执行点云数据的压缩控制(步骤s34)。例如，压缩部14，对点云数据获得部11获得的点云数据中的第1点云数据与第2点云数据执行不同的压缩控制，第1点云数据与特定的区域对应，第2点云数据与特定的区域以外的区域对应。例如，压缩部14，以在第1点云数据与第2点云数据之间，压缩的有无不同、或者点云的削减量不同的方式，执行压缩控制。例如，对第1点云数据与第2点云数据执行不同的压缩控制是，以决定的压缩方式来执行点云数据的压缩控制的一个例子。
[0146]
在此，对于实施例3的决定部13以及压缩部14的工作的具体例子，利用图8进行说明。
[0147]
图8是用于说明实施例3所涉及的信息处理装置10的工作的一个例子的图。另外，图8示出，采用了左侧通行的国家(例如日本国)的双向车道。
[0148]
例如，假设行驶任务获得部12c，作为移动体(图8中的以三角示出的物体)的行驶任务，获得移动体将要向快车道变更车道的任务。
[0149]
决定部13，根据这样的行驶任务，决定区域20c，以作为移动体的周边的区域中的特定的区域。另外，也可以在地图上指定特定的区域，也可以由地理围栏指定特定的区域。作为特定的区域的区域20c是，例如，移动体执行行驶任务来行驶的区域，在此，具体而言，是快车道。
[0150]
压缩部14，对第1点云数据与第2点云数据执行不同的压缩控制，第1点云数据与作为特定的区域的区域20c对应，第2点云数据与区域20c以外的区域(例如移动体正在行驶的行车线)对应。具体而言，压缩部14，不对第1点云数据进行点云的压缩，而对第2点云数据进行点云的压缩(例如删除点云)。或者，压缩部14，使第2点云数据的点云的削减量多于第1点云数据的点云的削减量。也就是说，压缩部14，对于与移动体执行行驶任务来行驶的特定的区域对应的第1点云数据，不删除点云或减少点云的削减量，对于与特定的区域以外的区域对应的第2点云数据，删除点云或增加点云的削减量。例如，为了避免后面碰撞等而对障碍物检测等利用第1点云数据，因此，将针对第1点云数据的压缩率设定为低。例如，第2点云数据，用于不需要高密度的点云的移动体的位置估计等，因此，将针对第2点云数据的压缩率设定为高。
[0151]
另外，在行驶任务获得部12c获得将要加速或减速到特定的指示速度的任务，以作为行驶任务的情况下，也可以按照该指示速度，决定特定的区域。例如，指示速度越小，移动体能够停止的停止距离就越短，因此，在移动体的前方也可以决定小的特定的区域。
[0152]
并且，在行驶任务获得部12c获得紧急制动等的紧急性高的任务，以作为行驶任务的情况下，需要确认移动体的周边的详细状况，因此，也可以将移动体的周围的区域决定为特定的区域。也就是说，也可以将移动体的周围的区域的点云的压缩率设定为低。
[0153]
赋予部15，将追加信息赋予给对点云数据执行压缩控制而得到的压缩数据(步骤s35)。例如，赋予部15，将示出删除了与哪个区域对应的点云或增加了该点云的削减量的信息作为追加信息赋予给压缩数据。据此，在处理压缩数据时，能够识别与哪个区域对应的点云数据被加工。
[0154]
另外，输出部16，输出压缩数据(例如赋予了追加信息的压缩数据)(步骤s36)。
[0155]
如上所述，能够根据移动体的行驶任务，对于移动体的周边的一部分的区域(例如特定的区域)，不删除点云或减少点云的削减量，对于移动体的周边的其他的区域(例如特定的区域以外的区域)，删除点云或增加点云的削减量。也就是说，能够根据移动体的行驶任务进行适于移动体的行驶的点云数据的压缩。
[0156]
另外，在实施例3中，信息处理装置10也可以不具备，交通信息获得部12a、行驶状态获得部12b、监视信息获得部12d、处理信息获得部12e以及运行信息获得部12f。
[0157]
[实施例4]
[0158]
接着，对于实施例4，利用图9以及图10进行说明。
[0159]
图9是示出实施例4所涉及的信息处理装置10的工作的流程图。
[0160]
首先，点云数据获得部11，获得通过对移动体的周边进行感测而得到的点云数据、
或存放在点云数据库中的点云数据(步骤s41)。
[0161]
接着，监视信息获得部12d，获得通过移动体的监视者或位于移动体的周边的物体而得到的监视信息(步骤s42)。位于移动体的周边的物体是，行驶在移动体的周边的车辆或路侧机等。例如，监视信息包括，示出移动体的监视者的监视范围的信息或示出物体的监视范围的信息。例如，监视者的监视范围是，搭载在移动体的传感器的感测范围。这是因为，通过搭载在移动体的传感器进行监视者的监视的缘故。例如，物体的监视范围是，搭载在移动体的传感器的感测范围。例如，监视信息获得部12d，经由信息处理装置10具备的通信接口等，从外部的服务器(例如远程处理服务器100)获得示出移动体的监视者的监视范围的信息。并且，例如，监视信息获得部12d，经由信息处理装置10具备的通信接口等，从物体获得示出该物体的监视范围的信息。另外，监视信息获得部12d也可以，经由信息处理装置10具备的通信接口等，从外部的服务器获得示出该物体的监视范围的信息。
[0162]
接着，决定部13，根据监视信息获得部12d获得的监视信息决定点云数据的压缩方式(步骤s43)。例如，决定部13，根据监视信息获得部12d获得的监视信息决定移动体的周边的区域中的特定的区域。例如，特定的区域的决定是，压缩方式的决定的一个例子。
[0163]
接着，压缩部14，以决定的压缩方式来执行点云数据的压缩控制(步骤s44)。例如，压缩部14，对点云数据获得部11获得的点云数据中的第1点云数据与第2点云数据执行不同的压缩控制，第1点云数据与特定的区域对应，第2点云数据与特定的区域以外的区域对应。例如，压缩部14，以在第1点云数据与第2点云数据之间，压缩的有无不同、或者点云的削减量不同的方式，执行压缩控制。例如，对第1点云数据与第2点云数据执行不同的压缩控制是，以决定的压缩方式来执行点云数据的压缩控制的一个例子。
[0164]
在此，对于实施例4的决定部13以及压缩部14的工作的具体例子，利用图10进行说明。
[0165]
图10是用于说明实施例4所涉及的信息处理装置10的工作的一个例子的图。另外，图10示出，采用了左侧通行的国家(例如日本国)的双向车道。
[0166]
例如，假设监视信息获得部12d，获得区域20d，以作为移动体(图10中的左下方的以三角示出的物体)的监视者的监视范围，获得区域30a，以作为位于移动体的周边的物体(例如行驶在对面车道的其他的移动体，图10中的右上方的以三角示出的物体)的监视范围。
[0167]
决定部13，根据这样的监视信息，决定区域20e，以作为移动体的周边的区域中的特定的区域。另外，也可以在地图上指定特定的区域，也可以由地理围栏指定特定的区域。作为特定的区域的区域20e是，例如，监视者的监视范围(即区域20d)与物体的监视范围(即区域30a)重叠的区域。另外，也可以由移动体本身根据区域20d和区域30a计算区域20e，也可以从远程处理服务器100通知区域20e。
[0168]
压缩部14，对第1点云数据与第2点云数据执行不同的压缩控制，第1点云数据与作为特定的区域的区域20e对应，第2点云数据与区域20e以外的区域对应。具体而言，压缩部14，对第1点云数据进行点云的压缩(例如删除)，而不对第2点云数据进行点云的压缩。或者，压缩部14，使第1点云数据的点云的削减量多于第2点云数据的点云的削减量。也就是说，压缩部14，对于与作为监视者的监视范围和物体的监视范围重叠的区域的特定的区域对应的第1点云数据，删除点云或增加点云的削减量，对于与特定的区域以外的区域对应的
第2点云数据，不删除点云或减少点云的削减量。例如，对于特定的区域中的点云数据，通过整合通过移动体而得到的点云数据(即第1点云数据)和通过其他的移动体而得到的点云数据，从而能够获得充分的密度，因此，将针对第1点云数据的压缩率设定为高。例如，第2点云数据是，不与其他的移动体的监视范围重叠的区域中的点云数据，因此，将针对第2点云数据的压缩率设定为低。
[0169]
另外，决定部13也可以，根据监视信息，决定区域20d,以作为移动体的周边的区域中的特定的区域。在此情况下，作为特定的区域的区域20d是，例如监视者的监视范围。
[0170]
在此情况下，压缩部14，对第1点云数据与第2点云数据执行不同的压缩控制，第1点云数据与作为特定的区域的区域20d对应，第2点云数据与区域20d以外的区域对应。具体而言，压缩部14，不对第1点云数据进行点云的压缩，而对第2点云数据进行点云的压缩(例如删除点云)。或者，压缩部14，使第2点云数据的点云的削减量多于第1点云数据的点云的削减量。也就是说，压缩部14，对于与作为监视者的监视范围的特定的区域对应的第1点云数据，不删除点云或减少点云的削减量，对于与特定的区域以外的区域对应的第2点云数据，删除点云或增加点云的削减量。例如，第1点云数据用于监视者的监视，因此，将针对第1点云数据的压缩率设定为低。例如，第2点云数据不用于监视者的监视，因此，将针对第2点云数据的压缩率设定为高。
[0171]
赋予部15，将追加信息赋予给对点云数据执行压缩控制而得到的压缩数据(步骤s45)。例如，赋予部15，将示出删除了与哪个区域对应的点云或增加了该点云的削减量的信息作为追加信息赋予给压缩数据。据此，在处理压缩数据时，能够识别与哪个区域对应的点云数据被加工。并且，例如，赋予部15，将示出设定了什么程度的点云数据的压缩率的信息作为追加信息赋予给压缩数据。据此，在处理压缩数据时，能够识别点云数据被压缩并加工到什么程度。
[0172]
另外，输出部16，输出压缩数据(例如赋予了追加信息的压缩数据)(步骤s46)。
[0173]
如上所述，能够根据监视信息，对于移动体的周边的一部分的区域(例如特定的区域)，不删除点云或减少点云的削减量，对于移动体的周边的其他的区域(例如特定的区域以外的区域)，删除点云或增加点云的削减量。也就是说，能够根据监视信息进行适于移动体的行驶的点云数据的压缩。
[0174]
另外，在实施例4中，信息处理装置10也可以不具备，交通信息获得部12a、行驶状态获得部12b、行驶任务获得部12c、处理信息获得部12e以及运行信息获得部12f。
[0175]
[实施例5]
[0176]
接着，对于实施例5，利用图11至图13进行说明。
[0177]
图11是示出实施例5所涉及的信息处理装置10的工作的流程图。
[0178]
首先，点云数据获得部11，获得通过对移动体的周边进行感测而得到的点云数据、或存放在点云数据库中的点云数据(步骤s51)。
[0179]
接着，处理信息获得部12e，获得示出用于移动体的自动驾驶的处理的内容或处理的结果的处理信息(步骤s52)。例如，处理信息获得部12e，经由信息处理装置10具备的通信接口等，从外部的服务器(例如远程处理服务器100)获得用于移动体的自动驾驶的处理的内容。并且，例如，处理信息获得部12e，将用于移动体的自动驾驶的处理的结果，从移动体具有的进行该处理的处理部(未图示)获得。
[0180]
接着，决定部13，根据处理信息获得部12e获得的处理信息决定点云数据的压缩方式(步骤s53)。
[0181]
接着，压缩部14，以决定的压缩方式来执行点云数据的压缩控制(步骤s54)。
[0182]
在此，对于实施例5的决定部13以及压缩部14的工作的具体例子，利用图12进行说明。
[0183]
图12是用于说明实施例5所涉及的信息处理装置10的工作的一个例子的图。
[0184]
例如，假设处理信息获得部12e，从远程处理服务器100获得用于移动体的自动驾驶的处理的内容(例如自我位置估计或障碍物监视)，以作为处理信息。也就是说，远程处理服务器100，为了移动体的自动驾驶而将要进行自我位置估计或障碍物监视。
[0185]
决定部13，根据这样的处理信息，决定点云数据的压缩方式。例如，决定部13，在用于移动体的自动驾驶的处理的内容是自我位置估计的情况下，作为点云数据的压缩率，将下采样的体素尺寸设为2m。例如，决定部13，在用于移动体的自动驾驶的处理的内容是障碍物监视的情况下，作为点云数据的压缩率，将下采样的体素尺寸设为1m。
[0186]
压缩部14，以决定的压缩方式来执行点云数据的压缩控制。例如，压缩部14，在用于移动体的自动驾驶的处理的内容是自我位置估计的情况下，以将下采样的体素尺寸设为2m的压缩方式来执行点云数据的压缩控制。对于自我位置估计，不需要高密度的点云，因此，将压缩率设定为高。例如，压缩部14，在用于移动体的自动驾驶的处理的内容是障碍物监视的情况下，以将下采样的体素尺寸设为1m的压缩方式来执行点云数据的压缩控制。对于障碍物监视，需要高密度的点云，因此，将压缩率设定为低。
[0187]
另外，在用于移动体的自动驾驶的处理的内容是障碍物监视的情况下，压缩部14也可以，不压缩道路上的点云或减少点云的削减量，压缩道路上的点云以外的点云或增加点云的削减量。
[0188]
并且，处理信息也可以包括，示出压缩方法(例如压缩率的指示或将压缩率设定为低(或高)的区域的指示)的信息。在此情况下也可以是，决定部13，根据这样的处理信息决定压缩方式(例如压缩率或特定的区域)，压缩部14，以决定的压缩方式来执行点云数据的压缩控制。
[0189]
接着，对于实施例5的决定部13以及压缩部14的工作的其他的具体例子，利用图13进行说明。
[0190]
图13是用于说明实施例5所涉及的信息处理装置10的工作的另一个例子的图。
[0191]
例如，假设处理信息获得部12e，获得用于移动体的自动驾驶的处理的结果(例如障碍物监视的结果)，以作为处理信息。
[0192]
决定部13，根据这样的处理信息，决定点云数据的压缩方式。例如，决定部13，在用于移动体的自动驾驶的处理的结果为障碍物少这一结果的情况下，作为点云数据的压缩率，将下采样的体素尺寸设为2m。例如，决定部13，在用于移动体的自动驾驶的处理的结果为障碍物多这一结果的情况下，作为点云数据的压缩率，将下采样的体素尺寸设为1m。
[0193]
压缩部14，以决定的压缩方式来执行点云数据的压缩控制。例如，压缩部14，在用于移动体的自动驾驶的处理的结果为障碍物少这一结果的情况下，以将下采样的体素尺寸设为2m的压缩方式来执行点云数据的压缩控制。在障碍物少的情况下，不需要高密度的点云，因此，将压缩率设定为高。例如，压缩部14，在用于移动体的自动驾驶的处理的结果为障
碍物多这一结果的情况下，以将下采样的体素尺寸设为1m的压缩方式来执行点云数据的压缩控制。在障碍物多的情况下，为了检测多个障碍物而需要高密度的点云，因此，将压缩率设定为低。
[0194]
赋予部15，将追加信息赋予给对点云数据执行压缩控制而得到的压缩数据(步骤s55)。例如，赋予部15，将示出设定了什么程度的点云数据的压缩率的信息作为追加信息赋予给压缩数据。据此，在处理压缩数据时，能够识别点云数据被压缩并加工到什么程度。
[0195]
另外，输出部16，输出压缩数据(例如赋予了追加信息的压缩数据)(步骤s56)。
[0196]
如上所述，能够根据移动体的处理信息进行适于移动体的行驶的点云数据的压缩。
[0197]
另外，在实施例5中，信息处理装置10也可以不具备，交通信息获得部12a、行驶状态获得部12b、行驶任务获得部12c、监视信息获得部12d以及运行信息获得部12f。
[0198]
[实施例6]
[0199]
接着，对于实施例6，利用图14以及图15进行说明。
[0200]
图14是示出实施例6所涉及的信息处理装置10的工作的流程图。
[0201]
首先，点云数据获得部11，获得通过对移动体的周边进行感测而得到的点云数据、或存放在点云数据库中的点云数据(步骤s61)。
[0202]
接着，运行信息获得部12f，获得移动体的运行信息(步骤s62)。例如，运行信息获得部12f，从移动体具备的各种ecu等获得移动体的运行信息。例如，运行信息包括，移动体的运行时间表。并且，例如，在移动体是进行旅客运输的车辆等的情况下，运行信息包括，正在停留、乘客正在上下车、正在运输乘客这运行状态。
[0203]
接着，决定部13，根据运行信息获得部12f获得的运行信息决定点云数据的压缩方式(步骤s63)。
[0204]
接着，压缩部14，以决定的压缩方式来执行点云数据的压缩控制(步骤s64)。
[0205]
在此，对于实施例6的决定部13以及压缩部14的工作的具体例子，利用图15进行说明。
[0206]
图15是用于说明实施例6所涉及的信息处理装置10的工作的一个例子的图。
[0207]
例如，假设运行信息获得部12f，获得移动体的运行时间表(例如现在是移动体的运行时间内还是运行时间以外)，以作为运行信息。
[0208]
决定部13，根据这样的运行信息，决定点云数据的压缩方式。例如，决定部13，在现在是移动体的运行时间内的情况下，作为点云数据的压缩率，将下采样的体素尺寸设为0.5m。例如，决定部13，在现在是移动体的运行时间以外的情况下，作为点云数据的压缩率，将下采样的体素尺寸设为3m。
[0209]
压缩部14，以决定的压缩方式来执行点云数据的压缩控制。例如，压缩部14，在现在是移动体的运行时间内的情况下，以将下采样的体素尺寸设为0.5m的压缩方式来执行点云数据的压缩控制。对于运行时间内的点云数据，以后用于数据分析的可能性高，需要高密度的点云的可能性高，因此，将压缩率设定为低。例如，压缩部14，在现在是移动体的行时间以外的情况下，以将下采样的体素尺寸设为3m的压缩方式来执行点云数据的压缩控制。对于运行时间以外的点云数据，以后用于数据分析的可能性低，需要高密度的点云的可能性低，因此，将压缩率设定为高。
[0210]
另外，压缩部14也可以，在移动体正在运输乘客的情况下，将点云数据的压缩率设定为低，在移动体正在停留的情况下，将点云数据的压缩率设定为高。
[0211]
赋予部15，将追加信息赋予给对点云数据执行压缩控制而得到的压缩数据(步骤s65)。例如，赋予部15，将示出设定了什么程度的点云数据的压缩率的信息作为追加信息赋予给压缩数据。据此，在处理压缩数据时，能够识别点云数据被压缩并加工到什么程度。
[0212]
另外，输出部16，输出压缩数据(例如赋予了追加信息的压缩数据)(步骤s66)。
[0213]
如上所述，能够根据移动体的运行信息进行适于移动体的行驶的点云数据的压缩。
[0214]
另外，在实施例6中，信息处理装置10也可以不具备，交通信息获得部12a、行驶状态获得部12b、行驶任务获得部12c、监视信息获得部12d以及处理信息获得部12e。
[0215]
(其他的实施方式)
[0216]
以上，对于本公开的一个或多个形态所涉及的信息处理装置10，根据实施方式进行了说明，但是，本公开，并不限于这些实施方式。只要不脱离本公开的宗旨，对各个实施方式执行本领域技术人员想到的各种变形的形态，或组合不同的实施方式的构成要素来构成的形态，也可以包含在本公开的一个或多个形态的范围内。
[0217]
例如，特定的区域，可以是不压缩点云或点云的削减量少的区域，也可以是压缩点云或点云的削减量多的区域。
[0218]
例如，在移动体搭载有2个以上的雷达或lidar等的传感器的情况下，也可以将各个传感器的感测范围中的重叠的范围的压缩率设定为高。但是，在任一方的传感器发生了故障时，也可以将该重叠的范围的压缩率设定为低。
[0219]
例如，在远程处理服务器100与移动体之间发生了通信延迟的情况下，也可以将压缩率设定为高。据此，发送的压缩数据的数据量小，因此，即使在远程处理服务器100与移动体之间发生了通信延迟的情况下，也能够在远程处理服务器100与移动体之间发送压缩数据。
[0220]
例如，对于移动体的后方、下方以及上方的点云那样的、障碍物检测等中不太使用的点云，也可以将压缩率设定为高。
[0221]
例如，对于以移动体为中心相隔一定距离以上的点云，也可以将压缩率设定为高。
[0222]
例如，按照移动体的行为，对于不需要监视的区域的点云也可以将压缩率设定为高。例如，在移动体直行时，对于移动体的左右的区域的点云，也可以将压缩率设定为高。例如，在移动体向右变更车道时，对于移动体的左侧的区域的点云，也可以将压缩率设定为高。
[0223]
例如，也可以按照移动体的移动时的记录，改变点云的压缩率。例如，在自我位置估计不稳定的场所移动时，也可以将该场所的点云的压缩率设定为低。
[0224]
例如，对于移动体的障碍物的检测似然度低的场所的点云，也可以将压缩率设定为低。另一方面，对于移动体的障碍物的检测似然度高的场所的点云，也可以将压缩率设定为高。
[0225]
例如，也可以按照移动体移动的时间段，改变点云的压缩率。例如，也可以交通量多的时间段等，也可以将点云的压缩率设定为低。
[0226]
例如，追加信息也可以包括，示出相对于移动体的位置的特定的区域的位置关系
(移动体的前方、后方等)的信息。例如，追加信息也可以包括，压缩数据的点云的坐标信息(纬度、经度或以移动体为中心的相对坐标等)。例如，追加信息也可以包括，示出针对压缩数据的点云推荐的处理的种类(自我位置估计或障碍物估计等)的信息。例如，追加信息也可以包括，关于与压缩数据的点云中的为了处理而推荐使用的区域(没有被压缩的区域等)对应的点云的信息。例如，追加信息也可以包括，示出压缩数据被发送时的移动体的行驶状态(右转、左转或直行等)的信息。例如，追加信息也可以包括，示出压缩数据被发送时的移动体的状态(传感器的故障状态等)的信息。例如，追加信息也可以包括，关于压缩方式的信息(进行下采样时的体素尺寸、删除了点云的区域、压缩的理由或重叠了几个帧的信息等)。例如，追加信息也可以包括，压缩数据的点云的速度信息。例如，追加信息也可以包括，获得了压缩数据的点云的定时的摄像机的图像信息以及关于摄像机的信息(摄像机的坐标、类别或视角等)。例如，追加信息也可以包括，包围特定的区域的点云。也就是说，为了识别特定的区域，而由作为追加信息的点云包围点云数据上的特定的区域。
[0227]
例如，说明了信息处理装置10被搭载在移动体的例子，但是，信息处理装置10也可以被包括在服务器(远程处理服务器100等)中。在此情况下，能够缩小由服务器处理的点云数据的数据量，因此，能够降低服务器的处理负荷。
[0228]
例如，也可以按照远程处理服务器100与移动体之间的通信频带，控制压缩率。例如，也可以以通信频带越窄，压缩率就越高的方式，控制压缩率。反而，也可以以通信频带越宽，压缩率就越低的方式，控制压缩率。据此，被发送的数据的数据量，适于远程处理服务器100与移动体之间的通信频带，因此，能够抑制由于通信延迟或通信冲突而导致数据损失。
[0229]
例如，也可以按照移动体的行驶模式，控制压缩率。例如，在行驶模式是完全自律模式的情况下，也可以将压缩率设定为比其他的行驶模式的情况高。并且，在行驶模式是远程监视模式的情况下，也可以将压缩率设定为比完全自律模式的情况低，且比远程操作模式的情况高。并且，在行驶模式是远程操作模式的情况下，也可以将压缩率设定为比其他的行驶模式的情况低。
[0230]
另外，本公开，除了能够作为信息处理装置10实现以外，也能够作为包括构成信息处理装置10的各个构成要素进行的步骤(处理)的信息处理方法实现。
[0231]
例如，由计算机执行的信息处理方法，包括如下处理，获得通过对移动体的周边进行感测而得到的点云数据、或存放在点云数据库中的点云数据，获得移动体的周边的交通信息，根据交通信息，决定移动体的周边的区域中的特定的区域，对点云数据中的第1点云数据与第2点云数据执行不同的压缩控制，第1点云数据与特定的区域对应，第2点云数据与特定的区域以外的区域对应，输出压缩数据，该压缩数据是通过对点云数据执行压缩控制而得到的数据。
[0232]
例如，由计算机执行的信息处理方法，包括如下处理，获得通过对移动体的周边进行感测而得到的点云数据、或存放在点云数据库中的点云数据，获得移动体的行驶状态，根据行驶状态，决定移动体的周边的区域中的特定的区域，对点云数据中的第1点云数据与第2点云数据执行不同的压缩控制，第1点云数据与特定的区域对应，第2点云数据与特定的区域以外的区域对应，输出压缩数据，该压缩数据是通过对点云数据执行压缩控制而得到的数据。
[0233]
例如，由计算机执行的信息处理方法，包括如下处理，获得通过对移动体的周边进
行感测而得到的点云数据、或存放在点云数据库中的点云数据，获得移动体的行驶任务，根据行驶任务，决定移动体的周边的区域中的特定的区域，对点云数据中的第1点云数据与第2点云数据执行不同的压缩控制，第1点云数据与特定的区域对应，第2点云数据与特定的区域以外的区域对应，输出压缩数据，该压缩数据是通过对点云数据执行压缩控制而得到的数据。
[0234]
例如，由计算机执行的信息处理方法，包括如下处理，获得通过对移动体的周边进行感测而得到的点云数据、或存放在点云数据库中的点云数据，获得通过移动体的监视者或位于移动体的周边的物体而得到的监视信息，根据监视信息，决定移动体的周边的区域中的特定的区域，对点云数据中的第1点云数据与第2点云数据执行不同的压缩控制，第1点云数据与特定的区域对应，第2点云数据与特定的区域以外的区域对应，输出压缩数据，该压缩数据是通过对点云数据执行压缩控制而得到的数据。
[0235]
例如，由计算机执行的信息处理方法，包括如下处理，获得通过对移动体的周边进行感测而得到的点云数据、或存放在点云数据库中的点云数据，获得移动体的周边的交通信息，根据交通信息决定点云数据的压缩方式，以决定的压缩方式来执行点云数据的压缩控制，输出压缩数据，该压缩数据是通过对点云数据执行压缩控制而得到的数据。
[0236]
例如，由计算机执行的信息处理方法，包括如下处理，获得通过对移动体的周边进行感测而得到的点云数据、或存放在点云数据库中的点云数据，获得移动体的行驶状态，根据行驶状态决定点云数据的压缩方式，以决定的压缩方式来执行点云数据的压缩控制，输出压缩数据，该压缩数据是通过对点云数据执行压缩控制而得到的数据。
[0237]
例如，由计算机执行的信息处理方法，包括如下处理，获得通过对移动体的周边进行感测而得到的点云数据、或存放在点云数据库中的点云数据，获得移动体的行驶任务，根据行驶任务决定点云数据的压缩方式，以决定的压缩方式来执行点云数据的压缩控制，输出压缩数据，该压缩数据是通过对点云数据执行压缩控制而得到的数据。
[0238]
例如，由计算机执行的信息处理方法，包括如下处理，获得通过对移动体的周边进行感测而得到的点云数据、或存放在点云数据库中的点云数据，获得通过移动体的监视者或位于移动体的周边的物体而得到的监视信息，根据监视信息决定点云数据的压缩方式，以决定的压缩方式来执行点云数据的压缩控制，输出压缩数据，该压缩数据是通过对点云数据执行压缩控制而得到的数据。
[0239]
例如，由计算机执行的信息处理方法，包括如下处理，获得通过对移动体的周边进行感测而得到的点云数据、或存放在点云数据库中的点云数据，获得示出用于移动体的自动驾驶的处理的内容或处理的结果的处理信息，根据处理信息决定点云数据的压缩方式，以决定的压缩方式来执行点云数据的压缩控制，输出压缩数据，该压缩数据是通过对点云数据执行压缩控制而得到的数据。
[0240]
例如，由计算机执行的信息处理方法，包括如下处理，获得通过对移动体的周边进行感测而得到的点云数据、或存放在点云数据库中的点云数据，获得移动体的运行信息，根据运行信息决定点云数据的压缩方式，以决定的压缩方式来执行点云数据的压缩控制，输出压缩数据，该压缩数据是通过对点云数据执行压缩控制而得到的数据。
[0241]
例如，本公开能够作为使处理器执行信息处理方法中包括的步骤的程序实现。进一步，本公开能够作为记录了该程序的cd-rom等的非暂时性的计算机可读取的记录介质实
现。
[0242]
例如，在本公开，以程序(软件)实现的情况下，利用计算机的cpu、存储器以及输入输出电路等的硬件资源执行程序，从而执行各个步骤。也就是说，cpu将数据从存储器或输入输出电路等获得并运算，或者，将运算结果输出到存储器或输入输出电路等，从而执行各个步骤。
[0243]
另外，在上述实施方式中，信息处理装置10中包括的各个构成要素也可以，由专用的硬件构成，或者执行适于各个构成要素的软件程序来实现。也可以cpu或处理器等的程序执行部，读出并执行硬盘或半导体存储器等的记录介质中记录的软件程序，来实现各个构成要素。
[0244]
上述实施方式所涉及的信息处理装置10的功能的一部分或全部典型地作为集成电路即lsi实现。这些可以个别地作为一个芯片，也可以以包括一部分或全部的方式作为一个芯片。并且，集成电路化，不仅限于lsi，也可以由专用电路或通用处理器实现。也可以利用lsi制造后能够编程的fpga(field programmable gate array)、或能够重新构成lsi内部的电路单元的连接以及设定的可重构处理器。
[0245]
进而，只要不脱离本公开的宗旨，对本公开的各个实施方式执行本领域技术人员想到的范围内的变更的各种变形例也包含在本公开内。
[0246]
本公开能够应用于自动驾驶汽车等的移动体的远程控制系统。
[0247]
符号说明
[0248]
10 信息处理装置
[0249]
11 点云数据获得部
[0250]
12a 交通信息获得部
[0251]
12b 行驶状态获得部
[0252]
12c 行驶任务获得部
[0253]
12d 监视信息获得部
[0254]
12e 处理信息获得部
[0255]
12f 运行信息获得部
[0256]
13 决定部
[0257]
14 压缩部
[0258]
15 赋予部
[0259]
16 输出部
[0260]
20a，20b，20c，20d，20e，30a 区域
[0261]
100 远程处理服务器
[0262]
101 监视信息发送部
[0263]
102 处理信息发送部
[0264]
103 接收部