驾驶辅助系统、服务器装置、控制电路、存储介质、程序及驾驶辅助信息生成方法与流程

本公开涉及提供驾驶辅助信息的驾驶辅助系统、服务器装置、控制电路、存储介质、程序及驾驶辅助信息生成方法，其中，该驾驶辅助信息是对存在于路侧机的通信范围内的车辆辅助驾驶的信息。

背景技术：

1、正在运用在视野差的交叉路口等中使用路车间通信向车辆提供由设置于道路的摄像头等获得的传感器信息的路车间通信系统(driving safety support systems：dsss)、its connect等系统。

2、在这样的服务中，在车辆视野差的部分等设置传感器，利用短程通信，从路侧机向车辆提供难以从车辆观察的区域的信息。在这些服务中，具有从路侧机低延迟地输送路侧传感器的信息的优点，但另一方面，无法提供从路侧传感器的检测范围外接近的车辆的信息等。在交叉路口等利用路侧传感器覆盖全方位是不现实的，实际情况是，仅在视野最差的位置安装有路侧传感器。如果除了路侧传感器的信息之外还能够提供与交叉路口附近的车辆、人等的移动相关的信息，则存在能够更加顺畅的通行的情形。

3、在专利文献1中公开了如下的装置：利用广域通信收集来自多个路侧传感器的传感器数据，考虑各个传感器数据的收集所涉及的延迟时间而生成并分发驾驶辅助信息。

4、现有技术文献

5、专利文献

6、专利文献1：日本特开2019-185366号公报

技术实现思路

1、发明要解决的问题

2、但是，在专利文献1所记载的技术中，存在如下问题：所生成的驾驶辅助信息是从路侧传感器得到的信息，从路侧传感器的检测范围外接近的车辆的信息不包含在驾驶辅助信息中。

3、本公开是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，得到一种能够提供包含从路侧传感器的检测范围的外部接近检测范围的物体的信息在内的驾驶辅助信息的驾驶辅助系统。

4、用于解决问题的手段

5、为了解决上述问题并实现目的，本公开是具备路侧服务器的驾驶辅助系统，该路侧服务器与路侧传感器及路侧机连接，从路侧传感器取得信息，向路侧机发送驾驶辅助信息。路侧服务器具有传感器信息处理部、辅助信息生成部以及路侧机接口。传感器信息处理部使用来自路侧传感器的表示路侧传感器的检测范围的状态的信息，生成包含检测范围内的第1动态物体的位置和移动方向的感测信息。辅助信息生成部将周边物体信息与感测信息合并而生成包含信息提供范围内的动态物体的位置和速度的驾驶辅助信息，其中，周边物体信息是提取了存在于信息提供范围内的预测位置信息而得到的，预测位置信息是根据探测信息、并考虑经由基站的利用无线通信的广域通信和路侧服务器中的处理的延迟而预测的包含第2动态物体的预测位置的信息，探测信息包含预先决定的范围内的第2动态物体的位置和速度且能够允许延迟，信息提供范围是包含检测范围且比检测范围大的范围。路侧机接口向路侧机发送驾驶辅助信息。

6、发明的效果

7、本公开的驾驶辅助系统得到如下效果：能够提供包含从路侧传感器的检测范围的外部接近检测范围的物体的信息的驾驶辅助信息。

技术特征：

1.一种驾驶辅助系统，其具备路侧服务器，该路侧服务器与路侧传感器及路侧机连接，从所述路侧传感器取得信息，向所述路侧机发送驾驶辅助信息，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的驾驶辅助系统，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的驾驶辅助系统，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的驾驶辅助系统，其特征在于，

6.根据权利要求3至5中的任意一项所述的驾驶辅助系统，其特征在于，

7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的驾驶辅助系统，其特征在于，

8.根据权利要求1至7中的任意一项所述的驾驶辅助系统，其特征在于，

9.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其特征在于，

10.根据权利要求1至9中的任意一项所述的驾驶辅助系统，其特征在于，

11.一种服务器装置，其与路侧传感器及路侧机连接，从所述路侧传感器取得信息，向所述路侧机发送驾驶辅助信息，其特征在于，

12.一种控制电路，其控制服务器装置，该服务器装置与路侧传感器及路侧机连接，从所述路侧传感器取得信息，向所述路侧机发送驾驶辅助信息，其特征在于，

13.一种存储介质，其存储有控制服务器装置的程序，该服务器装置与路侧传感器及路侧机连接，从所述路侧传感器取得信息，向所述路侧机发送驾驶辅助信息，其特征在于，

14.一种程序，其控制计算机，该计算机与路侧传感器及路侧机连接，从所述路侧传感器取得信息，向所述路侧机发送驾驶辅助信息，其特征在于，

15.一种驾驶辅助信息生成方法，其是路侧服务器中的驾驶辅助信息生成方法，该路侧服务器与路侧传感器及路侧机连接，从所述路侧传感器取得信息，向所述路侧机发送驾驶辅助信息，其特征在于，

技术总结
驾驶辅助系统具备与路侧传感器及路侧机连接的路侧服务器。路侧服务器具有传感器信息处理部、辅助信息生成部以及路侧机接口。传感器信息处理部使用来自路侧传感器的表示路侧传感器的检测范围的状态的信息，生成检测范围内的第1动态物体的感测信息。辅助信息生成部将周边物体信息与感测信息合并而生成包含信息提供范围内的动态物体的位置和速度的驾驶辅助信息，其中，该周边物体信息是提取了存在于信息提供范围内的预测位置信息而得到的，该预测位置信息是根据探测信息、并考虑经由基站的利用无线通信的广域通信和路侧服务器中的处理的延迟而预测的第2动态物体的预测位置信息，该探测信息包含预先决定的范围内的第2动态物体的位置和速度，该信息提供范围是包含检测范围且比检测范围大的范围。路侧机接口向路侧机发送驾驶辅助信息。

技术研发人员：落合麻里,梅田周作,末广雄,藤井照子,浅原隆,武安政明
受保护的技术使用者：三菱电机株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15