控制可移动平台的方法、注册方法及装置与流程

1.本技术涉及可移动平台技术领域，具体涉及一种控制可移动平台的方法、注册方法及装置。


背景技术：

2.随着技术的不断发展，可移动平台上能够搭载的硬件模块越来越多样化，而这些硬件模块是否能够正常运行关乎着可移动平台是否能够安全的运行以及是否能够顺利执行用户所期望的任务，相关技术中仅允许在可移动平台的电机启动之前对可移动平台上所搭载的硬件模块进行检查，并且，一些硬件模块可能并不在检查范围内，因此这样的检查并不足以保证可移动平台安全运行和/或顺利执行任务。


技术实现要素：

3.鉴于上述问题，提出了本技术以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的控制可移动平台的方法、注册方法、控制可移动平台的装置、注册装置、无人机以及计算机可读存储介质。
4.根据本技术实施例的第一个方面，提供了一种控制可移动平台的方法，包括：获取可移动平台当前的运动状态；在检查到所述可移动平台连接的一个或多个硬件模块的异常状态时，控制所述可移动平台执行由所述异常状态触发的多个应急操作中与所述可移动平台当前的运动状态相对应的应急操作，其中，所述异常状态和由所述异常状态触发的所述多个应急操作是预先注册的。
5.根据本技术实施例的第二个方面，提供一种注册方法，用于向可移动平台注册与所述可移动平台连接的一个或多个硬件模块相关的异常状态，以及由所述异常状态触发的多个应急操作，所述注册方法包括：接收注册请求，所述注册请求包括：所述异常状态、由所述异常状态触发的所述多个应急操作、以及所述多个应急操作与所述可移动平台的多个运动状态的对应关系；基于所述注册请求注册所述异常状态以及与所述异常状态对应的所述多个应急操作，以使所述异常状态被检查到时能够触发与所述可移动平台当前的运动状态对应的所述应急操作。
6.根据本技术实施例的第三个方面，提供一种可移动平台的控制装置，包括：一个或多个处理器，所述一个或多个处理器用于：获取可移动平台当前的运动状态；在检查到可移动平台连接的一个或多个硬件模块的异常状态时，控制所述可移动平台执行由所述异常状态触发的多个应急操作中与所述可移动平台当前的运动状态相对应的应急操作，其中，所述异常状态和由所述异常状态触发的所述多个应急操作是预先注册的。
7.根据本技术实施例的第四个方面，提供一种注册装置，用于向可移动平台注册与所述可移动平台连接的一个或多个硬件模块相关的异常状态，以及由所述异常状态触发的多个应急操作，所述注册装置包括注册接口，所述注册接口用于：接收注册请求，所述注册请求包括：所述异常状态、由所述异常状态触发的所述多个应急操作、以及所述多个应急操
作与所述可移动平台的多个运动状态的对应关系；基于所述注册请求注册所述异常状态以及与所述异常状态对应的所述多个应急操作，以使所述所述异常状态被检查到时能够触发与所述可移动平台当前的运动状态对应的所述应急操作。
8.根据本技术实施例的第五个方面，提供一种无人机，包括：无人机本体；与所述无人机本体连接的一个或多个硬件模块；以及，如本技术实施例第三个方面所述的控制装置。
9.根据本技术实施例的第六个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机执行时能够实现如本技术实施例的第一个方面所述的控制可移动平台的方法。
10.根据本技术实施例的第七个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机执行时能够实现如本技术实施例的第二个方面所述的注册方法。
11.根据本技术实施例的控制可移动平台的方法、注册方法、控制可移动平台的装置、注册装置、无人机以及计算机可读存储介质能够更加充分地保证可移动平台的安全运行和/或顺利执行任务。
附图说明
12.图1为根据本技术实施例的控制可移动平台的方法的一个使用功能场景示意图；
13.图2为根据本技术实施例的控制可移动平台的方法的流程图；
14.图3a和图3b为根据本技术实施例的错误码被推送到用户终端并在用户终端被显示时的示意图；
15.图4为根据本技术实施例的注册方法的示意图；
16.图5为根据本技术另一个实施例的注册方法的流程图；
17.图6为根据本技术另一个实施例的控制可移动平台的方法的流程图；
18.图7为根据本技术实施例的控制可移动平台的装置的示意图；
19.图8为根据本技术实施例的注册装置的示意图；
20.图9为根据本技术实施例的无人机的示意图；
21.图10为根据本技术实施例的计算机可读存储介质的示意图；
22.图11为根据本技术又一实施例的计算机可读存储介质的示意图。
具体实施方式
23.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例的附图，对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本技术的一个实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本技术的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
24.需要说明的是，除非另外定义，本技术使用的技术术语或者科学术语应当为本技术所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。若全文中涉及“第一”、“第二”等描述，则该“第一”、“第二”等描述仅用于区别类似的对象，而不能理解为指示或暗示其相对重要性、先后次序或者隐含指明所指示的技术特征的数量，应该理解为“第一”、“第二”等描述的数据在适当情况下可以互换。若全文中出现“和/或”，其含义为包括三个并列方案，以“a
和/或b”为例，包括a方案，或b方案，或a和b同时满足的方案。
25.本技术的实施例首先提供一种用于控制可移动平台的方法，可移动平台可以是无人机(uav)、无人车、无人船等本领域技术人员所公知的可移动平台中的任意一种。
26.参照图1，可移动平台11可以在用户终端20的控制和/或监控下进行运动，用户终端20可以与可移动平台11通信连接以进行信息的交换，用户终端20可以是遥控器、手机、笔记本电脑、台式电脑、无人机地面站等任何能够与可移动平台11进行通信的终端设备，或者上述终端设备中所配置的用于与可移动平台11进行交互的应用程序。用户可以通过用户终端20来实现控制可移动平台11运动、监控可移动平台11执行任务、向可移动平台11发送信息、接收可移动平台11回传的信息、对可移动平台11的系统进行设置等。
27.可移动平台11上可以连接一个或多个硬件模块12，硬件模块12可以为可移动平台11提供某些运行所必要的功能和/或提供某些扩展功能。硬件模块12可以固定地、可拆卸地或者可替换地设置在可移动平台11上，硬件模块12还可以不必直接连接在可移动平台11上而仅与可移动平台11进行通信连接。硬件模块12可以仅在执行某些特定任务或仅在某些特殊的使用场景下被连接在可移动平台11上。硬件模块12可以是可移动平台11出厂时所附带的原装硬件，也可以是任何可移动平台11所能够适配的第三方配件。在一些实施例中，硬件模块12可以是例如移动计算平台、电池、云台、成像装置、传感器等模块，在一些实施例中，硬件模块12还可以是用于检测可移动平台11的检测工具，用于测试可移动平台11的测试工具，用于维修可移动平台11的维修工具等等。
28.可移动平台11可以通过电机13来驱动一个或多个动力机构，以获取行进的动力，动力机构可以是用于为可移动平台11提供升力及推力的一个或多个旋翼，电机13可以在可移动平台11的一个或多个功能模块的控制下开启或者关闭，一个或多个功能模块可以包括飞控模块、电调模块等，一个或多个功能模块可以被集成在可移动平台11的一个或多个处理器上。可移动平台11的一个或多个功能模块可以基于用户终端20向可移动平台11发出的控制指令来控制电机13开启或者关闭，可移动平台11的一个或多个处理器还可以在某些特定的情况下自动地控制电机13的开启或者关闭。
29.电机13可以在可移动平台11处于任何运动状态下被直接关闭，当可移动平台11已经开始运动时，例如已经在空中运动时，如果电机13被关闭，可移动平台11执行避险动作，例如可以开启降落伞、安全气囊等来保证自身的安全性，或者，可移动平台11自身可以不采取任何避险动作而由用户、空中救援系统等来进行救援。
30.可移动平台11可以配置有应用程序编程接口(api)，用户终端20或者第三方开发者30可以通过调用该应用程序编程接口来为可移动平台11的一个或多个处理器，或者可移动平台11的一个或多个功能模块来添加一组扩展功能或者进行功能的变更。用户终端20或者第三发开发者30可以通过任何合适的方式与可移动平台11进行连接并调用无人机的应用程序编程接口。
31.参照图2，本技术实施例提供的用于控制可移动平台的方法包括：
32.步骤s202：获取可移动平台11当前的运动状态。
33.步骤s204：在检查到可移动平台11连接的一个或多个硬件模块12的异常状态时，控制可移动平台11执行由异常状态触发的多个应急操作中与可移动平台11当前的运动状态相对应的应急操作，其中，异常状态和由异常状态触发的多个应急操作是预先注册的。
34.在步骤s202中，获取可移动平台11当前的运动状态。可以以预定频率来获取可移动平台11当前的运动状态在一些实施例中，可以在检查到可移动平台11连接的一个或多个硬件模块12的异常状态后再获取可移动平台11当前的运动状态。对此不作具体的限定。
35.可移动平台11的运动状态可以是指可移动平台11的电源开启后可能会出现的任何运动状态，在一些实施例中，这些运动状态可以包括：可移动平台11的电机13尚未启动，可移动平台11的电机13已经启动但是可移动平台还没开始运动或者可移动平台11已经开始运动。在一些实施例中，可以对可移动平台11的运动状态进行更细化的划分，例如运动状态还可以包括：可移动平台11正在高速运动，可移动平台11正在加速，可移动平台11正在返航，可移动平台11正在悬停等。在一些实施例中，可移动平台11可能具有多种运动模式(例如安全模式、低电量模式、正常模式等)，运动状态还可以包括可移动平台11正处于某种特定的运动模式中。在一些实施例中，可移动平台11可以在多种运动环境中运动，例如海上航行、空中航行或者陆地航行，运动状态还可以包括可移动平台11正在某一特定的环境中进行运动。
36.如上文中所描述的，一个或多个硬件模块12可以与可移动平台11连接以为可移动平台11提供某些必要功能和/或扩展功能，一个或多个硬件模块12可能会存在异常状态，导致其所提供的功能无法实现、无法以符合用户预期的方式实现或者无法全部地实现，而这将会影响到可移动平台11运动的安全性，和/或使得可移动平台11无法以用户期望的形式来执行任务，因此，在检查到可移动平台11连接的一个或多个硬件模块12的异常状态时进行一些应急操作来保证可移动平台11的安全运行和/或顺利执行任务是必要的。
37.对于某种特定的异常状态而言，在可移动平台11处于不同的运动状态时，其对可移动平台11造成的影响可能是不同的，或者，用户对其的处理态度可能是不同的。以硬件模块12为云台来举例，如果在可移动平台11的电机13还没有开启或者电机13已经开启但是可移动平台11未开始运动时发现了云台故障，用户可能希望阻止电机13的启动或者将已经启动的电机13关闭，从而对云台的故障进行检修，如果可移动平台11已经开始运动，用户可能希望暂时不对云台的故障进行处理而是在可移动平台11停止运动后再对云台的故障进行检修。
38.为此，在步骤s204中，当检查到一个或多个硬件模块12的异常状态时，控制可移动平台11来执行由该异常状态触发的应急操作中与可移动平台11当前的运动状态对应的一个。从而，能够针对可移动平台11当前所处的运动状态来选择合适的应急操作。
39.在一些实施例中，一个或多个硬件模块12可以自行检查其运动状态，可以基于一个或多个硬件模块12所发送的自行检查结果来确认是否检查到可移动平台11连接的一个或多个硬件模块12的异常状态。
40.异常状态以及由异常状态来触发的多个应急操作是预先注册的。注册是指将这些异常状态以及应急操作加入到可移动平台11的一个或多个功能模块中，使得可移动平台11能够在检查到这些异常状态后来执行这些应急操作。如上文中所描述的，可移动平台11可以配置有应用程序编程接口，可以通过调用这些接口来完成异常状态以及应急操作的注册，或者，也可以基于本领域中现存的其他协议来完成注册。
41.注册可以在任何合适的时刻进行。注册可以由用户终端20来完成，例如，用户终端20可以连接到可移动平台11并调用应用程序编程接口来进行注册。注册也可以由第三方开
发者30来完成，例如，开发人员可以借助编译设备来连接到可移动平台11完成注册，或者，开发人员可以借助编译设备连接到一个或多个硬件模块12，并经由一个或多个硬件模块12来连接到可移动平台11完成注册。注册可以由开发者在注册平台来完成，注册平台可以是在服务器上运行的软件平台，开发者可以通过互联网连接到注册平台以进行注册，用户可以通过固件更新、固件下载等形式来将开发人员所注册的异常状态以及应急操作加入到可移动平台11的一个或多个软件模块中。
42.可以针对一个硬件模块12来注册多种异常状态，可以为每种异常状态来注册多个应急操作，此处的多个应急操作应当理解为对应急操作的数量的限制，而并非是对应急操作的具体内容的限制，即，可以注册多个内容完全相同的应急操作，所注册的应急操作的数量应当与可移动平台11所设定的运动状态的数量相同，以保证可移动平台的每种运动状态都对应有一个应急操作。可以在符合预设规则的前提下来相对自由地确定每种运动状态所对应的应急操作的具体内容。一些具体的注册方法将在下文中的相关部分进行详细的描述，在此不再赘述。
43.与相关技术中仅在可移动平台11的电机开始前进行硬件模块12的检查的方案而言，本技术实施例所提供的控制可移动平台的方法在可移动平台11的多种运动状态下均能够被执行，并且，在检查到可移动平台11连接的一个或多个硬件模块12的异常状态后针对可移动平台11当前的运动状态来执行对应的操作，从而能够更加全面地保证可移动平台11的安全运动和顺利执行任务。并且，本技术的实施例中允许用户来对异常状态以及应急操作进行预先注册，从而能够使得原本不会被检查到的一些硬件模块12也能够被检查到，检查内容更加全面，选择更加多样，满足用户的定制化需求。
44.在一些实施例中，由异常状态所触发多个应急操作的具体内容可以包括以下几种：忽略异常状态，控制可移动平台11向用户终端20推送异常状态对应的错误码，或者，控制可移动平台11向用户终端20发送异常状态对应的错误码并控制可移动平台11停止运动。
45.在一些其他的实施例中，本领域技术人员也可以根据实际需求来注册其他的应急操作，例如，控制可移动平台11降低速度后运动，或者，控制可移动平台11降低高度后运动等，对此不作具体的限定。
46.在一些情况下，可能同时检查到多个异常状态，此时，多个异常状态各自在当前运动状态下所对应的应急操作可以均被触发，例如，异常状态a触发的应急操作为向用户终端20发送与异常状态a对应的错误码a1，异常状态b触发的应急操作为向用户终端20发送与异常状态b对应的错误码b1并控制可移动平台11停止运动，此时，可移动平台11将会停止运动，并且，用户终端20将会收到错误码a1和错误码b1。
47.在一些实施例中，控制可移动平台11停止运动可以是指控制可移动平台11停止当前正在进行的运动，具体地，可以是关闭可移动平台11已经开启的电机13。在一些实施例中，控制可移动平台11停止运动还可以是指控制可移动平台11停止即将开始的运动，例如可移动平台11当前的运动状态为电机尚启动，此时，控制可移动平台11停止运动可以是指阻止可移动平台11的电机开启。
48.在一些实施例中，控制可移动平台11停止运动可以包括控制可移动平台11立刻停止运动，从而，避免可移动平台11继续运动造成人员伤亡、财产损失等。在一些实施例中，控制可移动平台11停止运动可以包括控制可移动平台11执行某些操作后停止运动，例如，若
可移动平台11为无人机，可以控制可移动平台11完成降落后，再关闭可移动平台11的电机，以避免在空中紧急关停电机造成可移动平台11坠毁。本领域技术人员还可以根据实际需求来对应急操作的实现方式进行其他合理的设定。
49.在一些实施例中，可以控制可移动平台11向用户终端20推送与异常状态对应的错误码，该错误码为某种预定格式的代码，错误码与异常状态之间的对应关系可以是在注册期间确定的。错误码能够从一定程度上对该异常状态进行描述，例如，该错误码中的某一段代码可能提示了该异常状态的来自于哪一个硬件模块12。错误码的具体格式可以参照本领域中的相关标准，例如，hms码，对此不作具体的限定。
50.在一些实施例中，可以在推送错误码的同时推送该错误码所对应的描述信息，该描述信息用于描述该异常状态。可以理解地，对于普通用户而言，直接解读错误码可能是较为困难的，而相较于错误码而言，描述信息可以以文字的形式对异常状态进行更加直观和详细描述，从而普通用户可以借助描述信息来更加轻松的了解到该异常状态。在一些实施例中，除了对异常状态进行描述外，描述信息还可以进一步对可移动平台在接下来将会执行的应急操作进行描述。
51.在一些实施例中，错误码所对应的描述信息可以被预先存储在用户终端20的存储器中，可移动平台11可以仅向用户终端20推送错误码，用户终端20可以在接收到错误码后自动地从存储器中检索错误码所对应描述信息。在一些实施例中，错误码所对应的描述信息可以预先以文本形式被提供给用户，例如被编制成索引列表并提供给用户，用户可以在期望进一步了解错误码对应的描述信息的时刻通过查阅该索引列表来进行了解。
52.在一些实施例中，错误码所对应的描述信息可以是预先注册的，具体地，在对异常状态进行注册的阶段，可以一并对该异常状态的错误码所对应的描述信息来进行注册，从而，用户或者第三方开发者可以自行定义该描述信息。
53.在一些实施例中，在向用户终端20推送错误码时，还可以一并向用户终端20推送显示指令，使得用户终端20显示错误码和/或错误码对应的描述信息。参照图3a和图3b，在这样的实施例中，用户终端20在接收到可移动平台11推送的错误码以及显示指令后，将会以图3a中示出的横幅形式，或者图3b中的弹窗形式，抑或是本领域中常用的通知显示形式来显示错误码和/或错误码对应的描述信息，本领域技术人员可以根据实际情况来进行设置。
54.在一些实施例中，尽管错误码和错误码对应的描述信息可以均被推送，但是也可以选择仅推送针对错误码的显示指令或者仅推送针对错误码对应的描述信息的显示指令。在一些实施例中，可以基于可移动平台11当前的运动状态来确定所推送的显示指令，例如，当可移动平台11当前的运动状态为电机13未启动时，可以选择推送针对错误码和错误码对应的描述信息的显示指令，当可移动平台11当前的运动状态为已经开始运动时，可以选择仅推送针对错误码的显示指令。
55.在一些实施例中，在注册的过程中可以对显示指令以及错误码和/或错误码对应的描述信息被推送后的显示形式进行选择。
56.在一些实施例中，可以仅推送错误码和/或错误码对应的描述信息，而不推送显示指令，此时，所推送的错误码和/或错误码对应的描述信息可以被存储在用户终端20的存储器中，例如，以运行日志的方式被存储，从而，用户可以在期望的时刻调用运行日志来查看
已经接收到的错误码和/或错误码对应的描述信息。
57.在一些实施例中，在推送错误码时，可以基于可移动平台11当前的运动状态来确定显示指令的警告等级，并向用户终端20推送该警告等级。不同的警告等级可以使得错误码和/或错误码对应的描述信息在用户终端20上的显示方式不同。仍可参照图3a和图3b，警告等级可以分为相对轻微的i级和相对严重的ii级，当警告等级为i级时，显示方式可以为显示在用户终端20的显示界面一侧边缘上的条幅，使得用户能够关注到该错误码和/或描述信息，同时其对用户当前的正常操作造成影响。当警告等级为ii级时，显示方式可以为显示在用户终端20的显示界面中央的弹窗，以确保用户能够观察到错误码和/或描述信息。
58.警告等级的确定可以仅与可移动平台11当前的运动状态相关，例如，若可移动平台11当前的运动状态为电机13未启动，或者电机13的电机已经启动但可移动平台11还未开始运动，则警告等级可以被确定为i级，若可移动平台11当前的运动状态为已经开始运动，则警告等级可以被确定为ii级。
59.在一些实施例中，警告等级还可以与可移动平台11当前的运动状态以及具体的异常状态相关，例如，当检查到某一异常状态a时，无论当前处于那种运动状态，警告等级均确定为i级，当检查到某一异常状态b时，如果可移动平台11当前的运动状态为已经开始运动，则警告等级确定为ii级，如果可移动平台11当前的运动状态为为电机13未启动，或者电机13的电机已经启动但可移动平台11还未开始运动，则警告等级确定为i级。
60.在一些其他的实施例中，警告等级的确定可以仅与异常状态在可移动平台11当前的运动状态下所触发的应急操作相关，例如，如果所触发的应急操作为仅向用户终端20推送错误码，则警告等级确定为i级，如果应急操作位推送错误码并且控制可移动平台11停止运动，则警告等级确定为ii级。
61.在一些实施例中，如果应急操作为向用户终端20推送错误码而不执行其他操作(例如控制可移动平台11停止运动)，则可以基于可移动平台11当前的运动状态是否需要延迟推送该错误码。可以理解地，应急操作为仅推送错误码意味着该异常状态对可移动平台11造成的实际影响并不恶劣，如果可移动平台11此时正在执行某种任务，例如当前的运动状态为已经开始运动，则用户可能并不希望可移动平台11在此时进行错误码的推送，这可能会导致可移动平台11的通信链路被占用或者影响用户的专注性，为此，本实施例中基于可移动平台11当前的运动状态来选择是否需要延迟推送错误码。在一些实施例中，如果确认需要延迟推送错误码，则可以在可移动平台11切换到允许推送错误码的运动状态时，来推送错误码。
62.接下来将对一些注册方法进行详细的描述。在一些实施例中，所提供的注册方法可以作为控制可移动平台的方法的一部分来被可移动平台11的一个或多个功能模块来执行。在一些实施例中，所提供的注册方法可以独立于可移动平台11而被第三方开发者30来执行，例如，可以由开发人员所使用的编译设备上配置的一个或多个处理器来执行。在一些实施例中，所提供的注册方法可以在服务器上以开发平台的形式被执行，用户或开发人员可以通过互联网登录开发平台来进行注册，而后可移动平台11可以与开发平台进行通信来获取到注册完成的异常状态及其所触发的多个应急操作。
63.参照图4，注册方法可以包括：步骤s402：接收注册请求，注册请求可以包括：异常状态、由异常状态触发的所述多个应急操作、以及多个应急操作与可移动平台11的多个运
动状态的对应关系。步骤s404：基于注册请求注册异常状态以及与异常状态对应的多个应急操作。
64.具体地，注册请求携带了期望进行注册的异常状态、由该异常状态触发的多个应急操作、以及这些应急操作与可移动平台11的多个运动状态的对应关系，用户或者开发者可以通过一个或多个合适的输入设备来向注册方法的执行主体发送注册请求，而后完成注册。
65.在一些实施例中，接收注册请求可以包括接收针对一个或多个硬件模块12的注册请求。例如，可以在接收注册请求之前，先确认将要接收到的注册请求中包含的异常状态是与哪些硬件模块12相关的。或者，可以基于接收到的注册请求中包含的异常状态的具体内容来识别与异常状态相关的硬件模块12。又或者，可以基于注册请求的来源确定与异常状态相关的硬件模块12。
66.在一些实施例中，如上文中所描述的，应急操作可以包括向用户终端推送错误码。因此，可能需要在注册的过程中确定与异常状态一一对应的错误码。在一些实施例中，可以在接收到注册请求后，为注册请求中包括的异常状态来分配错误码。例如，可以预先设置多个空白的错误码，空白的错误码是指还没有与异常状态进行绑定的错误码，在接收到注册请求后，可以自动分配空白的错误码并将其与注册请求中所包括的异常状态进行绑定。
67.在一些实施例中，注册请求中还可以包括与异常状态一一对应的错误码。即，可以由用户或者开发人员在注册之前申请错误码，而后，将该错误码加入到注册请求中，在完成注册后，注册请求中的异常状态将会与注册请求中所包括的错误码进行绑定。
68.在一些实施例中，如果错误码被包括在了注册请求中，那么可能需要验证该注册请求中的错误码是否已经被占用，如果确定该注册请求中的错误码已经被其他异常状态所占用，那么注册请求将无法通过，需要重新申请错误码并再次发送注册请求。
69.在一些实施例中，注册请求还可以包括用于描述该异常状态的描述信息，描述信息可以是上文中所描述的一个或多个实施例中所记载的描述信息，在此不再赘述。在这样的实施例中，接收到注册请求后，可以进一步的将描述信息与该异常状态对应的错误码进行绑定。
70.在一些实施例中，在接收到注册请求之后，可以验证由注册请求中包括的异常状态触发的多个应急操作是否符合预设规则。例如，验证由该异常状态触发的多个应急操作是否与可移动平台11的多个运动状态一一对应，验证应急操作在其对应的运动状态下是否能够被顺利执行等等，以避免可移动平台11在检查到异常状态后无法顺利触发应急操作。
71.在一些实施例中，可以在注册时提供与可移动平台11的多个飞行状态一一对应的多个输入接口，并在每个接口处提供应急操作的选项，用户或者开发者通过填充输入接口来完成注册请求的输入，只有多个输入接口均被填充后才能够生成注册请求，从而，在接收到注册请求后可以不进行验证。
72.在一些实施例中，如上文中所描述的，异常状态是针对一个或多个硬件模块12的，而一个或多个硬件模块12又是可以从可移动平台11上拆卸和/或更换的，因此，为了确保异常状态与硬件模块12之间的对应关系，可以在接收到注册请求后，为与该异常状态相关的硬件模块12绑定身份码，从而可以基于身份码来识别当前连接的硬件模块12是否为异常状态所针对的硬件模块12。
73.在这样的实施例中，用于控制可移动平台11的方法还可以进一步包括验证这些硬件模块12的身份码。如果某一个硬件模块12的身份码与注册异常状态时绑定的身份码不一致，则该硬件模块12的异常状态不会被可移动平台11所检查到。
74.在一些实施例中，为硬件模块12绑定身份码可以包括：在接收到注册请求后，生成随机码来作为身份码，并将该身份码与注册请求所针对的硬件模块12，即，与注册请求中的异常状态相关的硬件模块12进行绑定。
75.在一些实施例中，注册请求中可以包括与异常状态相关的硬件模块12的身份码，即，可以由用户或者开发者来输入身份码，该身份码可以是硬件模块12的产品id等，在接收到注册请求后，可以将注册请求中的异常状态所针对的硬件模块12与注册请求中的身份码进行绑定。
76.需要注意的是，针对某一特定的硬件模块12可以注册多个异常状态，因此，多个异常状态可以均与该硬件模块12的身份码进行绑定。如果针对某一硬件模块12已经注册过一个异常状态，并且注册异常状态时被分配了随机码作为身份码。那么针对该硬件模块12再次来注册异常状态时，可以自动地使用之前的身份码。
77.在一些实施例中，注册时还可以进一步的包括：确定是否需要监控与异常状态相关的硬件模块12与可移动平台11之间的通信状态。
78.在这样的实施例中，如果注册时确定了需要监控某一硬件模块12与可移动平台11之间的通信状态，则控制可移动平台的方法可以进一步包括：监控该硬件模块12和可移动平台11之间的通信状态；在监控到硬件模块12与可移动平台11之间的通信已经断开预定时间后，注销与该硬件模块12相关的异常状态。
79.注销是指使该异常状态的注册失效，注册失效后，该异常状态将不会被可移动平台11检查到，如果在异常状态被注销后想要重新使该异常状态能够被检查到，那么需要重新注册。
80.对硬件模块12与可移动平台11之间的通信状态进行的监控可以是在可移动平台11的电源开始后以预定频率持续进行的，如果监控到某一硬件模块12与可移动平台11之间的通信已经断开了预定时间，意味着该硬件模块12可能已经不再使用或者已经被其他硬件模块12所替换，那么可以将与该硬件模块12相关的异常状态注销，从而无需继续监控该硬件模块12的通信状态，也无需确认该硬件模块12相关的异常状态是否被检查到，避免其占用可移动平台11的内存或者处理能力。预定时间可以由用户或者开发者来自行设定，对此不作限制。如果不希望某一硬件模块12相关的异常状态在硬件模块12移除后被注销，则可以在注册时选择不监控通信状态。
81.在一些实施例中，注册方法还可以包括：接收注册请求，基于接收到的注销请求将预先注册的异常状态注销。即，用户或者开发者可以主动地将某一个已经完成注册的异常状态注销。在一些实施例中，注销可以作为注册方法中的一部分来被执行。在一些实施例中，注销可以独立于注册方法来被执行，例如，注册方法可以在开发平台上被执行，而注销可以在可移动平台11的一个或多个功能模块上被执行。
82.在一些实施例中，当某一异常状态被注销后，可以向用户终端20推送该异常状态已经被注销的通知，以便于用户及时了解到注销的结果。在一些实施例中，如果某一硬件模块12与可移动平台11之间的通信已经断开了预定时间，导致其相关的异常状态将要被注
销，则可以在注销之前向用户终端20推送异常状态将要被注销的通知。在一些实施例中，还可以进一步的向用户终端20推送确认选项，在接收到用户终端20发出的确认注销的指令后，再对异常状态进行注销。
83.在一些实施中，注册方法还可以包括：接收变更请求；基于接收到的变更请求，变更预先注册的异常状态的状态，使异常状态在需要被检查或者不需要被检查的状态之间切换。不同于对异常状态进行注销，对异常状态的状态的变更不会导致异常状态的注册失效，当异常状态的状态被切换到不需要被检查的状态后，该异常状态的注册仍然生效，但是异常状态将不会被可移动平台11检查，在该异常状态的状态被重新切换到需要被检查的状态后，异常状态将能够被检查到，而无需重新注册。与注销类似地，变更也可以独立于注册方法而被执行。
84.接下来，将描述几种用于确定可移动平台11连接的一个或多个硬件模块12的异常状态是否被检查到的方法。在一些实施例中，控制可移动平台的方法还包括：确定检查列表，检查列表可以包括多个检查项目，多个检查项目与预先注册的异常状态一一对应；基于检查列表检查与可移动平台连接的一个或多个硬件模块。
85.在一些实施例中，在确定检查列表时，可以首先确定已经与可移动平台11连接的硬件模块12的列表，例如，可以获取当前连接的所有硬件模块12并验证这些硬件模块12所绑定的身份码，在这些硬件模块12的身份码验证通过后，获取到针对这些硬件模块12所预先注册的异常状态的列表，进而生成与这些异常状态一一对应的检查项目。
86.在另一些实施例中，在确定检查列表时，还可以基于所有已经预先注册的异常状态来生成一一对应的多个检查项目，而后验证这些异常状态所针对的硬件模块12是否被连接以及身份码是否与注册时绑定的身份码匹配，如果对某一异常状态的验证没有通过，则删除对应的检查项目。
87.在一些实施例中，确定检查列表时可以进一步的确定这些异常状态的状态，如果某一异常状态的状态为不需要被检查，则将该异常状态对应的检查项目从检查列表中移除。
88.在一些实施例中，可以进一步的基于可移动平台11当前的运动状态来确定检查列表，例如，如果某一异常状态在当前的运动状态下所触发的应急操作为忽略异常状态，则可以将该异常状态对应的检查项目从检查列表中移除，以进一步的提高检查的效率以及降低可移动平台11的处理压力。在这样的实施例中，需要在确定可移动平台11的运动状态已经发生改变后重新来生成检查列表。
89.在一些实施例中，可以以预定频率来对检查列表进行更新，对检查列表进行更新的频率可以与获取可移动平台11当前的运动状态的频率和/或对一个或多个硬件模块12进行检查的频率相同，例如，在每次进行检查之前对检查列表进行更新，或者，也可以不同，例如，仅在确定可移动平台11的运动状态发生改变时来更新检查列表，对此不作具体的限定。
90.在一些实施例中，基于检查列表检查与可移动平台连接的一个或多个硬件模块可以包括：接收一个或多个硬件模块12对各自对应的异常状态的自行检查结果；以及，基于检查列表来检查该自行检查结果。
91.如上文中所描述的，一个或多个硬件模块12可以进行自检，可移动平台11可以仅对自检的结果进行确认，以减轻可移动平台11的处理压力。硬件模块12进行自检的另一个
好处在于，只要某一异常状态能够被硬件模块12自行检查到，那么该异常状态就能够被可移动平台11所检查到，而无需可移动平台11具备主动检查该异常状态的能力，从而极大的增加了能够注册的异常状态的多样性，更好地满足用户的需求。
92.在一些实施例中，部分硬件模块12可以进行自检，而另一些硬件模块12可以由可移动平台11的一个或多个功能模块所检查。在一些实施例中，如果在一段时间内始终没有接收到某一硬件模块12的自行检查结果，则可以认为检查到了硬件模块12的异常状态。在一些实施中，如果在一段时间内始终没有接收到某一硬件模块12的自行检查结果，则可以主动对该硬件模块12进行检查。
93.以上对本技术实施例中所涉及到的控制可移动平台的方法以及注册方法进行了较为详细的描述，可以理解地，本领域技术人员可以将上述一个或多个实施例中所涉及到的控制可移动平台的方法以及注册方法进行重新的组合。
94.下面将通过两个较佳的实施例来对上文中所涉及到的注册方法以及控制可移动平台的方法的一些具体流程进行总结性描述，可以理解地，以下所描述的两个较佳的实施例中所涉及到的一个或多个步骤可以被省略或者被替换，并且，一个或多个步骤之间的执行顺序也可以被进行合理的变更。
95.图5示出了一个较佳的实施例中的注册方法的流程。
96.首先，在步骤s502中，接收到注册请求，注册请求可以为上文中所描述的任一实施例中的注册请求。
97.在步骤s504中，验证该注册请求中所包括的错误码是否被占用，如果错误码被占用，则注册失败，注册流程结束。如果错误码没有被占用，在进入步骤s506。
98.在步骤s506中，确定注册请求中是否包括了其所针对的硬件模块的身份码，如果否，则在步骤s5082中自动分配身份码，以完成硬件模块的身份码的绑定，如果是，则在步骤s5084中将注册请求中的身份码与所针对的硬件模块进行绑定。
99.在步骤s510中，进一步验证注册请求中所包括的多个应急操作是否符合预设规则，如果不符合，则注册失败，注册流程结束。如果符合预设规则，则进入步骤s512。
100.在步骤s512中，进一步确定是否需要监控注册请求针对的硬件模块与可移动平台之间的通信状态，无论确定结果为是还是否，注册均能够成功，并且注册流程结束。
101.图6示出了一个较佳的实施例中的控制可移动平台的方法的流程，在本实施例中，异常状态所触发的应急操作包括：忽略异常状态，向用户终端推送错误码，向用户终端推送错误码并控制可移动平台停止运动三种。以下所描述的流程为针对一个特定的硬件模块的一次检查的流程。
102.在可移动平台的电源开启后，执行步骤s602，获取可移动平台当前的运动状态。
103.而后，执行步骤s604，确定是否需要检查该硬件模块的通信状态，可以基于用户在针对该硬件模块进行异常状态注册时的选择来确定是否需要检查，如果需要检查，则进入步骤s606，如果不需要检查，则直接跳转到步骤s610。
104.在步骤s606中，检查硬件模块与可移动平台之间的通信状态，如果通信已经断开，则执行步骤s608，将该硬件模块对应的异常状态注销，而后结束对该硬件模块的检查。如果通信正常，则执行步骤s610。
105.在步骤s610中，确定在当前运动状态下是否需要检查该硬件模块12，如果针对该
硬件模块12的异常状态在当前运动状态下的应急操作为忽略异常状态，则确定不需要检查，结束流程，否则，确定需要检查，进入步骤s612。
106.在步骤s612中，接收硬件模块的自检结果，确定是否检查到异常状态，如果否，则结束流程。如果检查到异常状态，则进入步骤s614。
107.在步骤s614中，确定当前运动状态下，该异常状态触发的应急操作是否包括控制可移动平台停止运动，如果确定需要控制可移动平台停止运动，则默认需要推送错误码，进入步骤s616，关停电机或阻止电机启动，而后进入步骤s620。如果步骤s614中确定不需要控制可移动平台停止运动，则进入步骤s618。
108.在步骤s618中，确定是否需要延迟推送错误码，可以基于当前运动状态来确定是否需要延迟推送，如果当前运动状态为已经开始运动，则确定需要延迟推送，本次流程结束，该错误码将会在可移动平台的运动结束后被推送。如果当前运动状态为电机未启动，或者电机已经启动但未开始运动，则进入步骤s620。
109.在步骤s620中，确定警告等级，可以基于当前的运动状态来确定警告等级，而后，向用户终端推送错误码、显示指令和警告等级，而后本次流程结束。
110.根据本技术的实施例还提供一种可移动平台的控制装置70，参照图7，可移动平台的控制装置70，其包括一个或多个处理器71，一个或多个处理器71用于：获取可移动平台当前的运动状态；在检查到可移动平台连接的一个或多个硬件模块的异常状态时，控制所述可移动平台执行由所述异常状态触发的多个应急操作中与所述可移动平台当前的运动状态相对应的应急操作，其中，所述异常状态和由所述异常状态触发的所述多个应急操作是预先注册的。
111.在一些实施例中，可移动平台的当前的运动状态包括：可移动平台的电机未启动、可移动平台的电机已经启动但可移动平台未开始运动或者可移动平台已经开始运动。
112.在一些实施例中，由异常状态触发的多个应急操作包括以下中的一种或者多种：忽略异常状态、控制可移动平台向用户终端推送与异常状态对应的错误码或者控制可移动平台向用户终端推送与异常状态对应的错误码并控制可移动平台停止运动。
113.在一些实施例中，一个或多个处理器71控制可移动平台停止运动时，具体用于：关闭可移动平台的电机，或者阻止可移动平台的电机启动。
114.在一些实施例中，可移动平台为无人机，一个或多个处理器71控制可移动平台停止运动时，具体用于：控制可移动平台降落后，关闭可移动平台的电机。
115.在一些实施例中，一个或多个硬件模块包括以下至少之一：硬件计算平台、电池、云台、成像装置、传感器。
116.在一些实施例中，一个或多个处理器71在推送错误码时，具体用于：控制可移动平台向用户终端推送与异常状态对应的错误码以及错误码对应的描述信息，其中，描述信息用于描述异常状态。
117.在一些实施例中，描述信息是预先注册的。
118.在一些实施例中，一个或多个处理器71推送错误码时，具体用于：向用户终端推送显示指令，使用户终端显示错误码和/或与错误码对应的描述信息。
119.在一些实施例中，一个或多个处理器71在推送错误码时，还用于：基于可移动平台当前的运动状态确定显示指令的警告等级，以及，向用户终端推送警告等级，其中，不同的
警告等级使错误码和/或错误码对应的描述信息在用户终端的显示方式不同。
120.在一些实施例中，一个或多个处理器71还用于：若应急操作为控制可移动平台向用户终端推送与异常状态对应的错误码，则基于可移动平台当前的运动状态确定是否需要延迟推送错误码。
121.在一些实施例中，一个或多个处理器71还用于：在可移动平台切换到允许推送错误码的运动状态时，推送错误码。
122.在一些实施例中，一个或多个处理器71还用于：注册异常状态以及与异常状态对应的多个应急操作。
123.在一些实施例中，一个或多个处理器71具体用于：接收注册请求，注册请求包括：异常状态、由异常状态触发的多个应急操作、以及多个应急操作与可移动平台的多个运动状态的对应关系；基于注册请求注册异常状态以及与异常状态对应的多个应急操作。
124.在一些实施例中，一个或多个处理器71具体用于：接收针对一个或多个硬件模块发出的注册请求。
125.在一些实施例中，一个或多个处理器71还用于：向异常状态分配与异常状态一一对应的错误码。
126.在一些实施例中，注册请求还包括：与异常状态一一对应的错误码。
127.在一些实施例中，一个或多个处理器71还用于：验证注册请求中的错误码是否已经被占用。
128.在一些实施例中，注册请求还包括：用于描述异常状态的描述信息；一个或多个处理器71还用于：将与异常状态对应的错误码与用于描述异常状态的描述信息绑定。
129.在一些实施例中，一个或多个处理器71还用于：验证由异常状态触发的多个应急操作是否符合预设规则。
130.在一些实施例中，一个或多个处理器71还用于：为与异常状态相关的硬件模块绑定身份码。
131.在一些实施例中，一个或多个处理器71还用于：
132.验证一个或多个硬件模块的身份码。
133.在一些实施例中，一个或多个处理器71为与异常状态相关的硬件模块绑定身份码时，具体用于：接收注册请求后，生成随机码作为身份码；将身份码与异常状态相关的硬件模块绑定。
134.在一些实施例中，注册请求还包括：与异常状态相关的硬件模块的身份码。
135.在一些实施例中，一个或多个处理器71还用于：确认是否需要监控与异常状态相关的硬件模块和可移动平台之间的通信状态。
136.在一些实施例中，一个或多个处理器71还用于：监控硬件模块和可移动平台之间的通信状态；在监控到硬件模块与可移动平台之间的通信已经断开预定时间后，注销与硬件模块相关的异常状态。
137.在一些实施例中，一个或多个处理器71还用于：接收注销请求；基于接收到的注销请求将预先注册的异常状态注销。
138.在一些实施例中，一个或多个处理器71还用于：向用户终端推送异常状态已经被注销的通知。
139.在一些实施例中，一个或多个处理器71还用于：接收变更请求；基于接收到的变更请求，变更预先注册的异常状态的状态，使异常状态在需要被检查或者不需要被检查的状态之间切换。
140.在一些实施例中，一个或多个处理器71还用于：确定检查列表，检查列表包括多个检查项目，多个检查项目与预先注册的异常状态一一对应；基于检查列表检查与可移动平台连接的一个或多个硬件模块。
141.在一些实施例中，一个或多个处理器71确定检查列表时，具体用于：基于可移动平台当前的运动状态确定检查列表，其中，当一个异常状态在可移动平台当前的运动状态下触发的应急操作为忽略异常状态时，将异常状态对应的检查项目从检查列表中移除。
142.在一些实施例中，一个或多个处理器71基于检查列表检查与可移动平台连接的一个或多个硬件模块时，具体用于：接收一个或多个硬件模块对各自对应的异常状态的自行检查结果；基于检查列表检查自行检查结果。
143.一个或多个处理器71在实现上述功能时所涉及到的具体细节可以参照上文中所描述的控制可移动平台的方法以及注册方法，在此不再赘述、
144.根据本技术的实施例还提供一种注册装置，参照图8，注册装置80用于向可移动平台注册与可移动平台连接的一个或多个硬件模块相关的异常状态，以及由异常状态触发的多个应急操作。如上文中的相关内容所描述的，注册装置80可以被集成在可移动平台的一个或多个功能模块中，或者，注册装置80可以被运行在第三方开发人员所使用的的编译平台上，例如电脑或者其他终端设备中，又或者，注册装置80可以被运行在服务器上并可以借助互联网连接到注册装置80。
145.注册装置80可以包括注册接口81，注册接口81用于：接收注册请求，注册请求包括：异常状态、由异常状态触发的多个应急操作、以及多个应急操作与可移动平台的多个运动状态的对应关系；基于注册请求注册异常状态以及与异常状态对应的多个应急操作，以使异常状态被检查到时能够触发与可移动平台当前的运动状态对应的应急操作。
146.在一些实施例中，注册接口81接收注册请求时，具体用于：接收针对一个或多个硬件模块发出的注册请求。
147.在一些实施例中，注册接口81还用于：向异常状态分配与异常状态一一对应的错误码。
148.在一些实施例中，注册请求还包括：与异常状态一一对应的错误码。
149.在一些实施例中，注册接口81还用于：验证注册请求中的错误码是否已经被占用。
150.在一些实施例中，注册请求还包括：用于描述异常状态的描述信息；注册接口81还用于将与异常状态对应的错误码与用于描述异常状态的描述信息绑定。
151.在一些实施例中，注册接口81还用于：验证由异常状态触发的多个应急操作是否符合预设规则。
152.在一些实施例中，注册接口81还用于：为与异常状态相关的硬件模块绑定身份码。
153.在一些实施例中，注册接口81为与异常状态相关的硬件模块绑定身份码时，具体用于：接收注册请求后，生成随机码作为身份码；将身份码与异常状态相关的硬件模块绑定。
154.在一些实施例中，注册请求还包括：与异常状态相关的硬件模块的身份码。
155.在一些实施例中，注册接口81还用于：确认是否需要监控与异常状态相关的硬件模块和可移动平台之间的通信状态。
156.在一些实施例中，注册接口81还用于：在注册完成后，监控硬件模块和可移动平台之间的通信状态；在硬件模块与可移动平台之间的通信已经断开预定时间后，注销与硬件模块相关的异常状态。
157.在一些实施例中，注册接口81还用于：向用户终端推送注册项目已经被注销的通知。
158.在一些实施例中，注册装置80还包括注销接口82，注销接口82用于：接收注销请求；基于接收到的注销请求将已经完成注册的异常状态注销。
159.在一些实施例中，注册装置80还包括变更接口83，变更接口83用于：接收变更请求；基于接收到的变更请求，变更已经完成注册的异常状态的状态，使异常状态在需要被检查或者不需要被检查的状态之间切换。
160.上述实施例所描述的注册装置80的注册接口81、注销接口82以及变更接口83的功能的具体实现方式可以参照上文中相关部分，在此不再赘述。
161.根据本技术的实施例还提供一种无人机90，参照图9，无人机90包括：无人机本体91；与无人机本体91连接的一个或多个硬件模块92；以及用于控制无人机的控制装置93。控制装置93可以参照上述任一实施例中所描述的可移动平台的控制装置70来设置，以使得无人机90以类似于上文中所描述的控制可移动平台的方法被控制装置93所控制。
162.根据本技术的实施例还提供一种计算机可读存储介质100，其上存储有计算机程序101，计算机程序101被计算机执行时能够实现如上任一实施例中所描述的控制可移动平台的方法。
163.根据本技术的实施例还提供一种计算机可读存储介质110，其上存储有计算机程序111，计算机程序111被计算机执行时能够实现如上任一实施例中所描述的注册方法。
164.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
165.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于执行特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的执行，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
166.就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的
介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
167.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来执行。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来执行。例如，如果用硬件来执行，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来执行：具有用于对数据信号执行逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
168.本技术领域的普通技术人员可以理解执行上述实施方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
169.此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式执行，也可以采用软件功能模块的形式执行。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式执行并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
170.可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。