技术特征：
1.一种智轨列车运行的控制方法，其特征在于，包括：在临近智轨车站的智轨车道上设置预警点，并设置预警传感分析器用于采集所述智轨列车的位置信息并分析获取预警信息；收到所述智轨列车未到达所述预警点的第一预警信息，发出第一控制信息，控制智轨车道通行管制设备和交叉路口通行管制设备均发出包括“第一方向通行”的信号，用于引导同向的社会通行主体进入所述智轨车道并借用所述智轨车道进行第一方向通行通过交叉路口；收到所述智轨列车恰通过所述预警点的第二预警信息，发出第二控制信息，控制所述智轨车道通行管制设备发出包括“第一方向禁止”的信号以及所述交叉路口通行管制设备保持包括“第一方向通行”的信号，用于禁止还未进入所述智轨车道的所述社会通行主体驶入所述智轨车道，并引导已经进入所述智轨车道的所述社会通行主体继续借用所述智轨车道进行第一方向通行通过所述交叉路口；收到所述智轨列车开始驶离所述智轨车站驶向所述交叉路口的第三预警信息，发出第三控制信息，控制所述交叉路口通行管制设备发出包括“第一方向禁止”的信号以及所述智轨车道通行管制设备保持包括“第一方向禁止”的信号，用于禁止所述社会通行主体使用社会车道进行第一方向通行通过所述交叉路口；收到所述智轨列车恰驶离所述交叉路口的第四预警信息，再次发出所述第一控制信息，并初始化所述交叉路口通行管制设备的信号周期。2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，收到所述第二预警信息，控制延长所述交叉路口通行管制设备发出“第一方向通行”信号的时间，来确保已经进入所述智轨车道的所述社会通行主体借用所述智轨车道已全部进行第一方向通行并通过所述交叉路口。3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述预警点的位置的确定方法为：获取所述智轨列车从第一预警点减速运行至智轨开口标记点时速度恰好为零的这一过程所需要的第一时间；获取当所述智轨列车行至第二预警点时，恰好所述社会通行主体同时从所述智轨开口标记点运行至恰进入所述交叉路口的这一过程所需要的第二时间；若所述第一时间大于所述第二时间，则所述预警点的位置确定为所述第一预警点；若所述第一时间小于所述第二时间，则所述预警点的位置确定为所述第二预警点。4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述交叉路口通行管制设备发出“第一方向通行”信号的延长时间为：t
延1
＝max(t1，t2)－t
g1
其中，t
延1
为所述交叉路口通行管制设备发出“第一方向通行”信号的延长时间，t1为所述第一时间，t2为所述第二时间，t
g1
为所述交叉路口剩余的允许第一方向通行的时间，且max(t1，t2)＞t
g1
。5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，当max(t1，t2)＜t
g1
时，不延长所述交叉路口通行管制设备发出“第一方向通行”信号的时间。6.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，收到所述第三预警信息，控制延长所述交叉路口通行管制设备发出“第一方向禁止”信号的时间，来确保所述智轨列车驶离所述智轨车站并完全通过所述交叉路口的这段时间内，没有所述社会通行主体使用所述社会车道
进行第一方向通行通过所述交叉路口。7.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述交叉路口通行管制设备发出“第一方向禁止”信号的延长时间为：t
延2
＝t3－t
g2
其中，t
延2
为所述交叉路口通行管制设备发出“第一方向禁止”信号的延长时间，t3为所述智轨列车从位于所述智轨车站的某个位置从静止开始加速运行到恰好通过所述交叉路口的这段时间，t
g2
为所述交叉路口剩余的第一方向禁止通行的时间，且t3＞t
g2
。8.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，当t3＜t
g2
时，不延长所述交叉路口通行管制设备发出“第一方向禁止”信号的时间。9.一种智轨列车运行的控制系统，其特征在于，通过所述控制系统的运行，能够实现权利要求1～8任一项所述方法的步骤。10.一种存储介质，其特征在于，其存储有可由访问认证设备执行的计算机程序，当所述计算机程序在访问认证设备上运行时，使得所述访问认证设备执行权利要求1～8任一项所述方法的步骤。
技术总结
本发明公开了一种智轨列车运行的控制方法，包括：在临近智轨车站的智轨车道上设置预警点，根据智轨列车相对于预警点、交叉路口等的相对位置的预警信息，控制智轨车道通行管制设备和交叉路口通行管制设备的第一方向通行状态，使得智轨车道在“空闲”时能使社会通行主体借道通行，而在“繁忙”时禁止社会通行主体借道通行。本发明可以协调优化自动驾驶和手动驾驶的运行环境，最大限度地发挥道路资源的作用，提高了城市公共交通的运载能力和对含智轨列车的混合车流的控制效率，为自动驾驶和手动驾驶的混合车流在交叉路口的通行提供了研究依据。依据。依据。
技术研发人员：乔俊 孙春光 杨晓宇 张嘉峻 李重武 刘斌 张恒 俞骏晖 黄哲 刘少华
受保护的技术使用者：中铁第四勘察设计院集团有限公司
技术研发日：2022.04.27
技术公布日：2022/8/5