控制器、自动导引车辆和导引自动导引车辆队列的方法
背景技术：
1.本发明涉及控制器、自动导引车辆及其操作方法。
技术实现要素：
2.根据独立权利要求的控制器、自动导引车辆及其操作方法提供了自动导引车辆的混合队列。由于自动导引车辆和队列控制器之间的紧密通信，队列可以建立在具有用于人员安全和导航的传感器的自动导引车辆和两个或更多个没有所述传感器的自动导引车辆之间。所使用的通信技术，即车辆对车辆或车辆对基础设施，主要取决于队列控制器的位置和自动导引车辆的支持。如果队列控制器在引领队列的第一自动导引车辆中实现，则在控制器和第一自动导引车辆之间不需要外部通信。然后，通过所支持的通信技术之一，与队列中的跟随自动导引车辆进行通信。
3.安全措施发生在独立于队列控制器的第一自动导引车辆处。队列控制器必须控制跟随的自动导引车辆，因为它们缺少第一自动导引车辆所具有的用于人员安全的传感器。在一个方面，这是在紧急停止信号上完成的，该紧急停止信号可能比正常停止操作具有更高的处理优先级和更强的减速值。
4.一种用于导引自动导引车辆队列的控制器被配置为向具有用于人员安全和导航的传感器的第一自动导引车辆提供第一目标位置和第一目标定向，第一自动导引车辆可配置或被配置为引领自动导引车辆队列，并且其中所述控制器被配置为向不具有用于人员安全和导航的传感器的第二自动导引车辆发送加入自动导引车辆队列和/或跟随自动车辆队列中的第一自动导引车辆的命令。用于人员安全和导航的传感器可以包括激光扫描仪和检测障碍物及其距离的逻辑功能性。用于人员安全的传感器也可以用于导航和/或定位。第一自动导引车辆是指定的引领车辆，第二自动导引车辆是指定为跟随引领车辆的车辆。队列具有一个引领车辆，并且可以具有多个被指定为跟随引领车辆的车辆。第二自动导引车辆不一定是队列中车辆移动顺序中的第二个车辆。队列由一辆自动导引车辆引领，并由队列控制器控制。这通过引入动态队列化的概念实现了一种队列形式，该概念使得能够动态地使用自动导引车辆来在一个运输订单中用若干个运载工具完成运输任务。第一自动导引车辆具有用于人员安全和导航的传感器，以及规划路径和在环境中定位自身的计算能力。被指定为跟随第一自动导引车辆的多个自动导引车辆不具有用于人员安全和导航的传感器，并且可能具有降低的规划路径和/或在环境中定位自身的能力。这减少了用于人员安全和导航的必要传感器的数量以及计算机的计算能力和容量、尤其是在第二自动导引车辆上。
5.所述控制器被配置为从第一自动导引车辆和/或第二自动导引车辆接收状态报告，并取决于状态报告确定命令，并将命令发送到第一自动导引车辆和/或第二自动导引车辆，其中状态报告包括第一自动导引车辆和/或第二自动导引车辆的位置和定向中的至少一个，其中所述命令包括第一自动导引车辆和/或第二自动导引车辆的目标速度和停止信号中的至少一个。这使得控制器能够保持自动导引车辆之间的距离。
6.所述控制器可以被配置为通过包括第一无线链路的第一电信链路与第一自动导
引车辆通信，或者通过连接到第一自动导引车辆的对应接口的控制器接口与第一自动导引车辆通信。控制器可以在第一自动导引车辆上或远程服务器上实现，所述远程服务器具有由电信网络基础设施提供的通信。
7.在一个方面，所述控制器被配置为通过包括第二无线链路的第二电信链路与第二自动导引车辆通信。
8.具有用于人员安全和导航的传感器的第一自动导引车辆被配置为在第一操作模式下接收第一目标位置和第一目标定向，在第一操作模式下移动到第一目标位置和第一目标定向，切换到第二操作模式，接收第二目标位置和第二目标定向，并且在第二操作模式下将第二自动导引车辆和/或自动导引车辆队列引领到第二目标位置和第二目标定向。第一自动导引车辆能够根据所述控制器的指令引领队列。
9.第一自动导引车辆可以被配置为发送状态报告并响应于状态报告接收命令，其中状态报告包括第一自动导引车辆的位置和定向以及第一操作模式的指示和第二操作模式的指示中的至少一个，其中所述命令包括第一自动导引车辆的目标速度和第一目标位置和第一目标定向以及第二目标位置和第二目标定向中的至少一个，并且其中第一自动导引车辆被配置为根据所述命令行动。因此，所述控制器的计算能力用于更复杂的计算。
10.在一个方面，用于人员安全和导航的传感器被配置为确定第一自动导引车辆的位置和定向。在这方面，位置和定向由第一自动导引车辆提供。在第二方面，用于人员安全和导航的传感器被配置为检测障碍物及其到第一自动导引车辆的距离，以用于在第一自动导引车辆正在移动时保证安全。
11.第一自动导引车辆可以被配置为通过包括第一无线链路的第一电信链路与控制器通信，或者通过第一自动导引车辆的接口与控制器通信，所述接口当在第一自动导引车辆上实现时连接到控制器的对应接口。不具有用于人员安全和导航的传感器的第二自动导引车辆可配置或被配置为在自动导引车辆队列中移动，其中第二自动导引车辆被配置为接收加入自动导引车辆队列和/或跟随自动导引车辆队列中的第一自动导引车辆的命令，并且其中，第二自动导引车辆包括至少一个传感器，该传感器被配置为检测自动导引车辆队列中的自动导引车辆并跟随检测到的导引车辆，或者被配置为基于测量来确定其位置并报告其位置。 这减少了所需传感器的数量，因为车辆只需要传感器来跟随队列中的车辆。
12.第二自动导引车辆可以包括至少一个被配置为检测标记的传感器，其中第二自动导引车辆被配置为跟随标记，直到检测到自动导引车辆队列中的自动导引车辆。这使得第二自动导引车辆能够自动移动以加入队列。
13.一种导引自动导引车辆队列的方法，包括：由控制器向具有用于人员安全和导航的传感器的第一自动导引车辆提供第一目标位置和第一目标定向，第一自动导引车辆可配置或被配置为引领自动导引车辆队列；以及由控制器向不具有用于人员安全和导航的传感器的第二自动导引车辆发送加入自动导引车辆队列和/或跟随自动导引车辆队列中的第一自动导引车辆的命令。这减少了队列车辆中所需的计算能力和传感器的数量。
14.所述方法可以包括：由控制器从第一自动导引车辆和/或第二自动导引车辆接收状态报告，并由控制器取决于状态报告确定命令，以及由控制器将所述命令发送到第一自动导引车辆和/或第二自动导引车辆，其中状态报告包括第一自动导引车辆和/或第二自动导引车辆的位置和定向中的至少一个，其中所述命令包括第一自动导引车辆和/或第二自
动导引车辆的目标速度和停止信号中的至少一个。这使得控制器能够更好地控制队列的移动。
15.所述方法可以包括通过包括第一无线链路的第一电信链路与第一自动导引车辆通信，或者通过连接到第一自动导引车辆的对应接口的控制器接口与第一自动导引车辆通信。这样，可取决于基础设施选择通信。
16.所述方法可以包括通过包括第二无线链路的第二电信链路与第二自动导引车辆通信。
17.一种用于具有用于人员安全和导航的传感器的第一自动导引车辆的方法，包括在第一操作模式下接收第一目标位置和第一目标定向，在第一操作模式下移动到第一目标位置和第一目标定向，切换到第二操作模式，接收第二目标位置和第二目标定向，以及在第二操作模式下将不具有用于人员安全和导航的传感器的第二自动导引车辆和/或不具有用于人员安全和导航的传感器的自动导引车辆队列引领至第二目标位置和第二目标定向。因此，第一自动导引车辆根据来自控制器的指令引领队列。
18.用于第一自动导引车辆的方法可以进一步包括发送状态报告和响应于状态报告接收命令，其中状态报告包括第一自动导引车辆的位置和定向以及第一操作模式的指示和第二操作模式的指示中的至少一个，其中所述命令包括第一自动导引车辆的目标速度和第一目标位置和第一目标定向以及第二目标位置和第二目标定向中的至少一个，并且根据所述命令行动。这将用于计算上昂贵的计算的信息转移给控制器。
19.用于第一自动导引车辆的方法可以进一步包括通过至少一个传感器、特别是用于第一自动导引车辆的人员安全和导航的传感器，确定第一自动导引车辆的位置和定向。这改进移动的精确度。
20.用于第一自动导引车辆的方法可以进一步包括通过包括第一无线链路的第一电信链路与控制器通信，或者通过连接到控制器对应接口的第一自动导引车辆接口与控制器通信。这增加了灵活性，因为可以使用车辆对车辆通信或者通过电信网络的基础设施的通信。
21.一种用于不具有用于人员安全和导航的传感器的第二自动导引车辆的方法，其中第二自动导引车辆可配置或被配置为在自动导引车辆队列中移动，所述方法包括接收加入自动导引车辆队列和/或在自动车辆队列中跟随具有用于人员安全和导航的传感器的第一自动导引车辆的命令，以及通过特别是第二自动导引车辆的至少一个传感器，检测自动导引车辆队列中的自动导引车辆，并且跟随检测到的导引车辆或基于测量确定其位置并报告其位置。这使得能够参与队列，其中引领队列的第一自动导引车辆具有用于人员安全和导航的传感器，并且在第二自动导引车辆处不需要用于人员安全和导航的附加传感器。
22.用于第二自动导引车辆的方法可以进一步包括通过特别是第二自动导引车辆的至少一个传感器检测标记，并且跟随标记，直到在自动导引车辆队列中检测到自动导引车辆。这使得能够在对接（docking）阶段/第一操作模式期间自动移动而无需控制器的控制，或者在接下来的阶段/第二操作模式期间控制器的控制较少。
23.用于第二自动导引车辆的方法可以进一步包括发送状态报告和响应于状态报告接收命令，其中状态报告包括第二自动导引车辆的位置和定向中的至少一个，其中所述命令包括第二自动导引车辆的目标速度和第二自动导引车辆的紧急停止信号以及离开队列
的指令中的至少一个，并且根据所述命令行动。这将用于计算上昂贵的计算的信息转移给控制器。
24.还提供了一种包括计算机可执行指令的计算机程序，当由计算机执行时，所述计算机可执行指令使得计算机执行所述方法之一中的步骤。
附图说明
25.从下面的描述和附图中可以得出另外的实施例。在附图中图1示意性地描绘了根据第一实施例的自动导引车辆队列的部分，图2示意性地描绘了根据第二实施例的自动导引车辆队列的部分，图3示意性地描绘了队列创建的方法中的步骤，图4示意性地描绘了队列行驶的方法中的步骤，图5示意性地描绘了紧急停止队列的方法中的步骤，图6示意性地描绘了离开队列的方法中的步骤。
具体实施方式
26.图1示意性地描绘了根据第一实施例的自动导引车辆队列100的部分。
27.队列100包括具有用于人员安全和导航的传感器的第一自动导引车辆102，以及不具有用于人员安全和导航的传感器的一个或多个其他自动导引车辆。第一自动导引车辆是指定的引领车辆。队列100具有一个引领车辆，并且可以具有被指定为跟随引领车辆的多个车辆。作为举例，图1中描绘了第二自动导引车辆104。第二自动车辆是被指定为跟随引领车辆的车辆。第二自动导引车辆不一定是队列中车辆移动的顺序中的第二个辆车。
28.第一自动导引车辆102包括第一控制器106和第二控制器108。第一自动导引车辆102包括用于人员安全和导航的至少一个传感器110。用于人员安全和导航的至少一个传感器110在一个方面被配置为确定第一自动导引车辆102的位置x、y和定向θ。在该示例中，用于人员安全和导航的传感器110包括速度传感器、绝对或相对位置传感器、定向传感器和激光扫描仪。用于人员安全和导航的至少一个传感器110被配置为确定第一自动导引车辆102的绝对和相对位置。例如，激光扫描仪被配置用于定位和安全。
29.在第一实施例中，第一自动导引车辆102被配置为通过第一自动导引车辆102的接口112与第二控制器108通信，该接口112连接到第二控制器108的对应接口114。在该示例中，第一控制器106包括对应接口114。
30.在第一实施例中，第一自动导引车辆102被配置为通过包括无线链路116的电信链路与第二自动导引车辆104通信。无线链路116可以根据5g nr pc5或ieee 802.11p。可以类似地使用任何其他类型或模式的无线链路。
31.第二控制器108被配置为发送跟随第一自动导引车辆102和/或将队列100加入第二自动导引车辆104的命令。
32.当队列100由第一自动导引车辆102和第二自动导引车辆104组成时，加入队列100的命令和跟随第一自动导引车辆102的命令指示第二自动导引车辆104跟随第一自动导引车辆102。当队列100包括以特定顺序跟随第一自动导引车辆102的更多个自动导引车辆时，加入队列100的命令可以指示第二自动导引车辆102跟随该顺序中的最后一个自动导引车
辆。当队列100包括以特定顺序跟随第一自动导引车辆102的更多个自动导引车辆时，跟随第一自动导引车辆102的命令可以指示第二自动导引车辆104作为所述顺序中的第一跟随者跟随第一自动导引车辆102。
33.第二自动导引车辆104包括第三控制器118。第三控制器118在一个方面被配置为接收所述命令。第二控制器108和第三控制器118可以被配置为通过电信链路彼此通信。
34.在该示例中，第二自动导引车辆104被配置为在接收到命令之后在队列100中移动。第二自动导引车辆104包括至少一个传感器120。在该示例中，第二自动导引车辆104包括速度传感器、绝对或相对位置传感器和定向传感器。
35.第二自动导引车辆104包括至少一个传感器120，其被配置为检测队列100中的自动导引车辆。第三控制器118被配置为根据跟随队列100中检测到的自动导引车辆来控制第二自动导引车辆104。
36.第三控制器118可以被配置为根据来自至少一个传感器120的传感器信息的命令来确定第二自动导引车辆104将跟随的自动导引车辆。
37.在一个方面，至少一个传感器120被配置为检测标记。在这方面，第二自动导引车辆104被配置为跟随标记，直到在自动导引车辆队列中检测到自动导引车辆。至少一个传感器120可以被配置为检测地面上的标记。
38.第一自动导引车辆102、特别是第二控制器108可以被配置为接收用于形成和/或操作队列100的指令。示例中的指令标识队列100包括的第一自动导引车辆102和第二自动导引车辆104。该指令也可以标识任何其他自动导引车辆。这些指令可以经由无线接口接收，例如图1中未描绘的ieee 802.11x接口。该上下文中的x指的是ieee 802.11标准的任意模式。指令可以包括定义队列100中的自动导引车辆的顺序的信息、到其中将形成队列100的不同自动导引车辆将被搭载的位置的路线、队列100将采取的路线、其中形成队列100的不同自动导引车辆将离开队列100的位置。位置和/或路线信息可以由自动导引车辆的目标位置提供。也可以给出自动导引车辆的相应定向。
39.第一自动导引车辆102被配置为在第一操作模式下接收第一目标位置x_t、y_t和第一目标定向θ_t。在该示例中，第一控制器106被配置为从第二控制器108接收第一目标位置x_t、y_t和第一目标定向θ_t。
40.第一自动导引车辆102被配置为在第一操作模式下移动到第一目标位置x_t、y_t和第一目标定向θ_t。在该示例中，第一控制器106被配置为相应地移动第一自动导引车辆102。
41.第一自动导引车辆102被配置为切换到第二操作模式。第一自动导引车辆102也可以被配置为切换到其他操作模式。这些包括例如用于紧急停止的第三操作模式或用于离开队列的第四操作模式。在该示例中，第一控制器106被配置为将第一自动导引车辆102从这些操作模式之一切换到任何其他操作模式。
42.第一自动导引车辆102被配置为接收第二目标位置x_t、y_t和第二目标定向θ_t。在该示例中，第一控制器106被配置为从第二控制器108接收第二目标位置x_t、y_t和第二目标定向θ_t。
43.第一自动导引车辆102被配置为在第二操作模式下至少将第二自动导引车辆104引领至第二目标位置x_t、y_t和第二目标定向θ_t。
44.在一个方面，第一自动导引车辆102被配置为在第二操作模式下将队列100中的自动导引车辆引领至第二目标位置x_t、y_t和第二目标定向θ_t。
45.图2示意性地描绘了根据第二实施例的自动导引车辆队列100的部分。在图2中，第二实施例中与第一实施例中的对应元件具有相同结构或功能的元件用图1中使用的相同参考标号来标注，并且不再解释。
46.根据第二实施例的队列100与根据第一实施例的实施例的不同之处在于，第二控制器108在自动导引车辆的外部。在该示例中，第二控制器108在本地服务器202上。第二控制器108也可以在无线电接入网络的边缘云上。第一自动导引车辆102被配置为通过包括第一无线链路206的第一电信链路206与外部第二控制器108通信。第二自动导引车辆104被配置为通过包括第二无线链路210的第二电信链路208与外部第二控制器108通信。
47.5g系统可以用于这些链路。第一电信链路204和/或第二电信链路208进入5g电信系统可以根据5g ng6。第一无线链路206和第二无线链路210可以根据5g-nr uu。
48.在该示例中，第一控制器106和外部第二控制器108被配置为通过第一电信链路204彼此通信。在该示例中，第三控制器118和外部第二控制器108被配置为通过第二电信链路208彼此通信。
49.第二控制器108可以通过以太网或任何其他电信链路通信，以接收用于形成和/或操作队列100的指令。图2中没有图示该链路。
50.第二控制器108能够动态地队列化自动导引车辆。第二控制器108控制自动导引车辆以在一个运输订单中用若干个运载工具完成运输任务。不强制自动导引车辆都配备有相同水平的传感器和智能。自动导引车辆被控制成作为队列而行动。在队列中，第一自动导引车辆102配备有传感器和智能。跟随第一车辆的一个或多个车辆可以具有较少的传感器和/或功能性。第一自动导引车辆102在一个方面包括所有必要的安全装备，例如激光扫描仪。第一自动导引车辆102在一个方面能够检测对象、规划轨迹以绕过障碍物行驶并定位自身，而第二自动导引车辆104或队列100的其他自动导引车辆则不能。因此，跟随队列中的第一自动导引车辆102的自动导引车辆上的必要安全装备（例如激光扫描仪）的数量以及计算机的对应计算能力和容量的数量减少。
51.第一自动导引车辆102在一个方面被配置为根据用于人员安全和导航的至少一个传感器110的传感器数据来确定状态报告。在一个方面，状态报告包括第一自动导引车辆102的位置x、y和定向θ。在一个方面，状态报告包括第一自动导引车辆102所处的操作模式的指示。这可以是第一、第二、第三或第四操作模式。在这方面，第一自动导引车辆102被配置为向第二控制器108发送状态报告。
52.第一自动导引车辆102在一个方面被配置为响应于状态报告从第二控制器108接收命令。该命令可以包括第一自动导引车辆102的目标速度，或第一自动导引车辆102的停止信号。该命令可以包括第一目标位置x_t、y_t、第一目标定向θ_t、第二目标位置x_t、y_t或第二目标定向θ_t。在这方面，第一自动导引车辆102被配置为根据该命令行动。
53.图3示意性地描绘了队列创建的方法中的步骤。
54.在步骤302中，第二控制器108接收形成和/或操作队列100的指令。之后，执行步骤304。
55.在步骤304中，第一目标位置x_t、y_t和第一目标定向θ_t由第二控制器108确定。
56.之后，执行步骤306。
57.在步骤306中，第一目标位置x_t、y_t和第一目标定向θ_t由第二控制器108发送到第一自动导引车辆102。
58.可选地，在接收到第一目标位置x_t、y_t和第一目标定向θ_t时，第一自动导引车辆102向第二控制器108发送接收到第一目标位置x_t、y_t和第一目标定向θ_t的确认308。
59.之后，执行步骤310。
60.在步骤310中，第一自动导引车辆102移动，直到到达第一目标位置x_t、y_t和第一目标定向θ_t。第一自动导引车辆102在移动时使用用于人员安全和导航的传感器110。
61.第一自动导引车辆102可以在第一操作模式下操作，或者可以在接收到第一目标位置x_t、y_t和第一目标定向θ_t后切换到第一操作模式。
62.特别地，在第一操作模式期间，第一自动导引车辆102发送包括第一自动导引车辆102的位置定向或速度的状态报告312。在该示例中，该信息根据第一自动导引车辆102的用于人员安全和导航的至少一个传感器110确定。当第一自动导引车辆102在第一操作模式下操作时，状态报告312可以被发送一次或重复发送。
63.当第一自动导引车辆102到达第一目标位置x_t、y_t并且达到第一目标定向θ_t时，执行步骤314。
64.在步骤314中，第一自动导引车辆102向第二控制器108发送指示达到目标位置的确认。
65.在接收到该确认后，第二控制器108发送命令316以加入自动导引车辆队列100和/或跟随自动导引车辆队列100中的第一自动导引车辆102。
66.可选地，在接收到该命令后，该命令的接收的确认318由第二自动导引车辆104发送到第二控制器108。
67.之后，在步骤320中，第二自动导引车辆104加入队列100。第二自动导引车辆104可以检测其将跟随的自动导引车辆并加入队列100。第二自动导引车辆104可以跟随标记移动到队列100，并在检测到它将跟随的自动导引车辆后加入队列100。在该示例中，当检测到第一自动导引车辆102以正确的定向位于第二自动导引车辆104的前方时，第二自动导引车辆104加入队列100。
68.可选地，第二自动导引车辆104可以发送包括第二自动导引车辆104的位置定向或速度的状态报告322。在该示例中，该信息根据第二自动导引车辆104的至少一个传感器120确定。状态报告322可以被发送一次或重复发送，直到第二自动导引车辆104加入队列100。
69.在第二自动导引车辆104已经加入队列100之后，第二自动导引车辆104可以向第二控制器108发送确认324。
70.图4示意性地描绘了队列行驶的方法中的步骤。
71.队列行驶的方法可以在用上述方法形成队列100之后开始。
72.在步骤402中，第二目标位置x_t、y_t和第二目标定向θ_t由第二控制器108发送到第一自动导引车辆102。在步骤404中，跟随第一自动导引车辆102的命令由第二控制器108发送到第二自动导引车辆104。第一自动导引车辆102可以在接收到第二目标位置x_t、y_t和第二目标定向θ_t后切换到第二操作模式。在一个方面，第二自动导引车辆104或队列100中的任何其他跟随车辆也可以改变到第二操作模式。在第二自动导引车辆104的情况下，第
二操作模式可以是跟随队列的模式。
73.可选地，第一自动导引车辆102向第二控制器108发送接收到第二目标位置x_t、y_t和第二目标定向θ_t的确认406。可选地，第二自动导引车辆104向第二控制器108发送接收到跟随第一自动导引车辆102的命令的确认408。
74.在步骤410中，第一自动导引车辆102将队列100引领至第二目标位置x_t、y_t和第二目标定向θ_t。第一自动导引车辆102使用用于人员安全和导航的至少一个传感器110来定位第二目标位置x_t、y_t和第二目标定向θ_t，并导航至第二目标位置x_t、y_t和第二目标定向θ_t。第一自动导引车辆102在移动时使用用于人员安全和导航的传感器110。
75.在步骤412中，第二自动导引车辆104跟随第一自动导引车辆102的引领。第二自动导引车辆104使用至少一个传感器120来定位第一自动导引车辆102并跟随其引领。
76.两个车辆均可以确定状态信息，除其他之外，该状态信息还包括它们各自的位置x、y或定向θ或速度和/或第一自动导引车辆102和第二自动导引车辆104之间的距离。
77.在该示例中，第一自动导引车辆102向第二控制器108发送包括由第一自动导引车辆102确定的状态信息的状态报告414。当第一自动导引车辆102正在移动时，状态报告414特别地可以重复发送。状态报告414可以包括第一自动导引车辆102处于第二操作模式的指示。在该示例中，第二自动导引车辆104在移动时向第二控制器108发送包括由第二自动导引车辆104确定的状态信息的状态报告418。当第二自动导引车辆104正在移动时，状态报告418特别可以重复发送。
78.第二控制器108分别在步骤416和420中监视和控制队列间距离。步骤416和420可以重复执行。步骤416和420可以在从队列100的任何自动导引车辆接收到状态报告后执行。在该示例中，在步骤420中，取决于第一自动导引车辆102和第二自动导引车辆104的状态报告的内容，确定第一自动导引车辆102和/或第二自动导引车辆104的目标速度。在一个示例中，如果第一自动导引车辆102和第二自动导引车辆104之间的距离低于阈值，则第一自动导引车辆102的目标速度相对于第一自动导引车辆102或第二自动导引车辆104的当前速度增加。在一个示例中，如果第一自动导引车辆102和第二自动导引车辆104之间的距离高于阈值，则第一自动导引车辆102的目标速度相对于第一自动导引车辆102或第二自动导引车辆104的当前速度降低。在一个示例中，如果第一自动导引车辆102和第二自动导引车辆104之间的距离高于阈值，则第二自动导引车辆104的目标速度相对于第二自动导引车辆104或第一自动导引车辆102的当前速度增加。在一个示例中，如果第一自动导引车辆102和第二自动导引车辆104之间的距离低于阈值，则第二自动导引车辆104的目标速度相对于第二自动导引车辆104或第一自动导引车辆102的当前速度降低。
79.目标速度可以被调整到绝对值，该绝对值也被计算以减少或增加距离。
80.在为第一自动导引车辆102确定目标速度的情况下，在步骤422中，目标速度被发送到第一自动导引车辆102，并且在步骤424中，第一自动导引车辆102根据目标速度调整其速度。
81.在为第二自动导引车辆104确定目标速度的情况下，在步骤426中，目标速度被发送到第二自动导引车辆104，并且在步骤428中，第二自动导引车辆104根据目标速度调整其速度。
82.可以重复步骤414到428。
83.当第一自动导引车辆102到达第二目标位置x_t、y_t并处于第二目标定向θ_t时，第一自动导引车辆102停止并向第二控制器108发送确认430。
84.响应于第二控制器108接收到确认430，第二控制器108向第二自动导引车辆104发送命令432以停止第二自动导引车辆104。在接收到停止第二自动导引车辆104的命令432后，第二自动导引车辆104停止。
85.图5示意性地描绘了紧急停止队列100的方法中的步骤。根据图5中所描绘的示例，如上面针对步骤410和412所述，形成队列100，并且车辆开始移动。在该示例中，步骤414至428已经被执行了至少一次。步骤414至428也可能已经被重复执行或者没有被执行一次。
86.当第一自动导引车辆102例如通过用于人员安全和导航的传感器110确定安全问题时，在步骤422中，第一自动导引车辆102向第二控制器108发送报告安全警报的命令。第一自动导引车辆102在步骤424中自动停止，并且一旦其停止或在其停止期间，第二控制器108在步骤426中发送紧急停止第二自动导引车辆104的命令。在接收到这些命令后，在步骤428中，第二自动导引车辆104在紧急模式下停止。
87.图6示意性地描绘了离开队列100的方法中的步骤。
88.离开队列100的方法优选地在达到第二目标位置x_t、y_t和第二目标定向θ_t之后执行。
89.在一个方面，该方法在停止第二自动导引车辆104的命令432已经由第二控制器108发送之后开始。
90.在步骤602中，第二控制器108向第二自动导引车辆104发送停止跟随第一自动导引车辆102的命令。
91.在可选步骤604中，第二自动导引车辆104向第二控制器108发送其停止跟随第一自动导引车辆102的确认。在该示例中，第二自动导引车辆104停止跟随第一自动导引车辆102。第二自动导引车辆104可以改变到停车模式，或者可以被请求加入新的队列。示例中没有说明这些选项。
92.在步骤606中，第二控制器108向第一自动导引车辆102发送移动到第三目标位置x_t、y_t和第三目标定向θ_t的命令。
93.在可选步骤608中，第一自动导引车辆102向第二控制器108发送其移动到第三目标位置x_t、y_t和第三目标定向θ_t的确认。在该示例中，第一自动导引车辆102移动到第三目标位置x_t、y_t和第三目标定向θ_t。
94.在队列100包括跟随第一自动导引车辆102的更多车辆的情况下，各个车辆可以在各种不同的位置处被搭载或放下。这些车辆中的任何一个都可以被命令在任何位置处离开队列100，特别是根据由操作者或支配性功能设置的路线。当车辆被命令在顺序中的最后位置处加入队列100或者从顺序中的最后位置离开队列100时，队列创建的方法、队列行驶方法和离开队列的方法可以以此顺序连续执行。当车辆被命令在不同于顺序中最后位置的另一个位置加入队列100或者从不同于顺序中最后位置的另一个位置离开队列100时，队列100可以通过相应地命令车辆而暂时拆分。
95.取决于第二控制器108的物理位置（例如，在第一自动导引车辆102内或在第一自动导引车辆102外部的本地服务器202中），可以进行通信技术的选择。例如，当将第二控制器108定位在第一自动导引车辆102外部时，不能选择外部服务器202和队列100的自动导引
车辆之间的直接通信，除非外部服务器202具有配置为与这些车辆直接通信的发送/接收能力。另一方面，如果第二控制器108驻留在第一自动导引车辆102内，则可以考虑直接通信，以及网络辅助通信。不管网络基础设施如何，第二控制器108和自动导引车辆之间交换的消息可以保持相同。
96.尽管示例考虑了5g-nr和ieee 802.11p，但是也可以使用其他通信技术，只要它们满足通信服务的应用要求。
97.另外，具有直接无线通信的第一实施例仅仅是一个示例。即使当第二控制器108位于第一自动导引车辆102内时，如果所需要的要求是可用的或有保证的，则通信可以由基础设施（例如网络）辅助。
98.在一个方面，第一自动导引车辆102被配置为一旦它们非常接近就开始与第二自动导引车辆104通信。
99.在一个方面，第二自动导引车辆104被配置为从其开始位置缓慢移动到队列100的末端。第二自动导引车辆104例如被配置为以受限的速度移动，使得非安全认证的传感器就足够了。
100.在一个方面，第二自动导引车辆104正在跟随队列100的末端，或者队列100中以给定的分隔距离（例如10厘米）直接在第二自动导引车辆104前方的自动导引车辆。代替给定的分隔距离，可以提供定义上述阈值的最大和/或最小距离。
101.在一个方面，队列100的自动导引车辆周期性地向第二控制器108传送它们各自的位置（例如x、y坐标）和/或速度。
102.在一个方面，第二控制器108被配置为命令队列100的车辆保持队列100的总长度小于最大长度和/或大于最小长度。
103.在一个示例中，第二控制器108定期监视队列100的状态，以通过保持彼此之间以及与引领队列100的第一自动导引车辆102的最大安全距离和/或最小安全距离，来验证所有自动导引车辆都跟随第一自动导引车辆。
104.在四个车辆的队列100中，考虑第一自动导引车辆102和第二自动导引车辆104之间的第一距离d1、第二自动导引车辆104和第三自动导引车辆之间的第二距离d2以及第三自动导引车辆和第四自动导引车辆之间的第三距离d3。
105.需要最小距离来避免队列100中的车辆之间的碰撞。需要最大距离来避免人或其他车辆妨碍队列100，例如在两个车辆之间。在一个方面，第二控制器108被配置为缓解所述距离离开由最小可允许距离min_distance和最大可允许距离max_distance定义的公差带。
106.在一个方面，第二控制器108被配置为保持安全裕度，例如关于队列100中的自动导引车辆的加速度、减速度和目标速度。
107.在一个方面，第二控制器108和自动导引车辆之间的通信通过无线电接入技术rat进行，rat提供了将自动导引车辆保持在安全裕度内的延迟和可靠性要求。这些要求可能主要取决于自动导引车辆的速度而变化。