限速信息的确定方法、装置及电子设备与流程

1.本技术涉及汽车技术领域，具体而言，涉及一种限速信息的确定方法、装置及电子设备。


背景技术：

2.随着国内汽车工业的不断发展，汽车的普及程度也越来越高，汽车保有量的增加在给人们带来各种便利的同时，也导致了大量的交通事故，在交通事故统计中，超速驾驶是导致其发生的重要原因之一。在修建道路等基础设施时，会通过设置限速标志，使用电子眼抓拍、区间限速等多种手段对车辆行驶速度进行控制，在一定程度上规范了驾驶行为，减少了超速行驶行为的出现，同时，随着辅助驾驶技术的发展，出现了智能限速提示(intelligent speed limit information，isli)和智能限速控制(intelligent speed limit control，islc)功能，并逐渐搭载在越来越多的车辆上，isli和islc等限速辅助功能通过视觉感知模块或者gps导航信息等方法，获取车辆当前行驶路段下所应遵守的限速信息，并实时监测车辆行驶速度，当车辆超出限速范围时，发出提示信息或者控制车辆减速到限速范围内。
3.目前基于视觉感知模块获取限速信息的限速辅助功能，强依赖于视觉感知模块对限速标志的检测结果，但实际道路场景中存在多个限速标志同时出现的情况，目前的限速辅助系统在同时检测到多个限速标志时，仅根据摄像头的检测结果，无法直接获取正确的限速信息。
4.针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供了一种限速信息的确定方法、装置及电子设备，以至少解决目前的限速辅助系统在同时检测到多个限速标志时，仅根据摄像头的检测结果，无法直接获取正确的限速信息的技术问题。
6.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种限速信息的确定方法，包括：获取在目标车辆的行驶过程中检测到的限速标志信息和目标车辆的行驶信息，并确定限速标志信息出现的时间，其中，限速标志信息包括以下至少之一：限速标志的数量、限速标志对应的限速值和限速标志的位置信息；从多个限速标志中筛选出目标车辆行驶方向上的目标限速标志，并从检测到的限速标志信息中确定目标限速标志对应的目标限速标志信息；依据行驶信息、目标限速标志信息和目标限速标志出现的时间，确定目标车辆所处的限速场景；依据限速场景确定与目标车辆对应的目标限速标志，将目标限速标志中的限速值作为目标车辆的限速信息。
7.可选地，确定目标车辆所处的限速场景，包括：在限速标志的数量大于第一阈值的情况下，获取多个限速标志在坐标系中的横向坐标和纵向坐标，其中，坐标系为以0时刻目标车辆的中心点为坐标原点，以目标车辆的行驶方向为横向坐标轴，以与横向坐标轴垂直
的方向为纵向坐标轴建立的；分别将多个限速标志对应的横向坐标、纵向坐标和多个限速标志出现的时间按照预设顺序进行排序，得到多个序列；确定多个序列中相邻两个限速标志之间对应参数的差值，其中，参数包括横向坐标、纵向坐标和限速标志出现的时间；依据参数的差值，确定目标车辆所处的限速场景。
8.可选地，确定目标车辆所处的限速场景，包括：在参数的差值均大于对应的阈值的情况下，确定限速场景为单道路多限速标志场景，其中，单道路多限速标志场景包括不同车道限速场景和不同车型限速场景；在参数中至少存在一个参数的差值不满足对应的阈值的情况下，确定限速场景为多道路多限速标志场景。
9.可选地，确定限速场景为单道路多限速标志场景，包括：获取由多个限速标志对应的横向坐标组成的横坐标序列；确定横坐标序列中相邻两个限速标志之间的横坐标的差值，得到第一差值；在第一差值大于或等于第二阈值的情况下，确定限速场景为不同车道限速场景，其中，第二阈值表示不同车道限速场景的判断阈值；在第一差值小于或等于第三阈值的情况下，确定限速场景为不同车型限速场景，其中，第三阈值表示不同车型限速场景的判断阈值。
10.可选地，依据限速场景确定与目标车辆对应的目标限速标志，将目标限速标志中的限速值作为目标车辆的限速信息，包括：在不同车道限速场景中，在多个限速标志的横坐标的绝对值的最小值小于或等于第四阈值的情况下，将横坐标的绝对值的最小值对应的限速标志作为目标限速标志，其中，第四阈值表示不同车道限速场景中的横坐标的判断阈值；将目标限速标志中的限速值作为目标车辆的限速信息。
11.可选地，依据限速场景确定与目标车辆对应的目标限速标志，包括：在不同车型限速场景中，获取目标车辆的车型信息；依据车型信息，从多个限速标志中确定与车型信息对应的目标限速标志。
12.可选地，依据限速场景确定与目标车辆对应的目标限速标志，将目标限速标志中的限速值作为目标车辆的限速信息，包括：获取预设时间段内多个限速标志的坐标信息，以及获取目标车辆的行驶信息；依据坐标信息和行驶信息，确定目标车辆的历史运动轨迹；依据历史运动轨迹，预测目标车辆的行驶路线；确定多个限速标志中，与行驶路线之间距离最短的限速标志为目标限速标志；将目标限速标志中的限速值作为目标车辆的限速信息。
13.可选地，确定目标车辆的历史运动轨迹，包括：建立目标车辆的运动模型，其中，运动模型中的状态变量包括以下至少之一：目标车辆的行驶速度、目标车辆的航向角和目标车辆的横摆角速度；依据运动模型，确定目标车辆在当前时刻的状态变量；依据目标车辆在当前时刻的状态变量，确定目标车辆在相邻两个时刻间的运动量，其中，运动量包括横向运动量和纵向运动量；依据运动量，确定目标车辆的运动点轨迹集合，其中，运动点轨迹集合用于表示目标车辆的历史运动轨迹。
14.根据本技术实施例的另一方面，还提供了一种限速信息的确定装置，包括：获取模块，用于获取在目标车辆的行驶过程中检测到的限速标志信息和目标车辆的行驶信息，并确定限速标志信息出现的时间，其中，限速标志信息包括以下至少之一：限速标志的数量、限速标志对应的限速值和限速标志的位置信息；第一确定模块，用于从多个限速标志中筛选出目标车辆行驶方向上的目标限速标志，并从检测到的限速标志信息中确定目标限速标志对应的目标限速标志信息；第二确定模块，用于依据行驶信息、目标限速标志信息和目标
限速标志出现的时间，确定目标车辆所处的限速场景；第三确定模块，用于依据限速场景确定与目标车辆对应的目标限速标志，将目标限速标志中的限速值作为目标车辆的限速信息。
15.根据本技术实施例的又一方面，还提供了一种电子设备，包括：存储器，用于存储程序指令；处理器，与存储器连接，用于执行实现以下功能的程序指令：获取在目标车辆的行驶过程中检测到的限速标志信息和目标车辆的行驶信息，并确定限速标志信息出现的时间，其中，限速标志信息包括以下至少之一：限速标志的数量、限速标志对应的限速值和限速标志的位置信息；从多个限速标志中筛选出目标车辆行驶方向上的目标限速标志，并从检测到的限速标志信息中确定目标限速标志对应的目标限速标志信息；依据行驶信息、目标限速标志信息和目标限速标志出现的时间，确定目标车辆所处的限速场景；依据限速场景确定与目标车辆对应的目标限速标志，将目标限速标志中的限速值作为目标车辆的限速信息。
16.根据本技术实施例的再一方面，还提供了一种非易失性存储介质，该非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制该非易失性存储介质所在设备执行上述限速信息的确定方法。
17.根据本技术实施例的再一方面，还提供了一种车辆，该车辆的控制器用于执行上述限速信息的确定方法。
18.在本技术实施例中，通过获取在目标车辆的行驶过程中检测到的限速标志信息和目标车辆的行驶信息，并确定限速标志信息出现的时间；从多个限速标志中筛选出目标车辆行驶方向上的目标限速标志，并从检测到的限速标志信息中确定目标限速标志对应的目标限速标志信息；依据行驶信息、目标限速标志信息和目标限速标志出现的时间，确定目标车辆所处的限速场景；依据限速场景确定与目标车辆对应的目标限速标志，将目标限速标志中的限速值作为目标车辆的限速信息，达到了在多限速标志的场景中识别目标限速标志的目的，从而实现了提升限速辅助系统工作准确率的技术效果，进而解决了目前的限速辅助系统在同时检测到多个限速标志时，仅根据摄像头的检测结果，无法直接获取正确的限速信息的技术问题。
附图说明
19.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
20.图1是根据本技术实施例的一种用于实现限速信息的确定方法的计算机终端(或电子设备)的硬件结构框图；
21.图2是根据本技术实施例的一种限速信息的确定方法的流程图；
22.图3a是根据本技术实施例的确定目标车辆所处的限速场景的流程图；
23.图3b是根据本技术实施例的一种判断不同类型的限速标志场景的流程图；
24.图3c是根据本技术实施例的一种确定限速场景为单道路多限速标志场景的流程图；
25.图3d是根据本技术实施例的一种针对不同车道限速场景示意图；
26.图3e是根据本技术实施例的一种针对不同车型限速场景示意图；
27.图3f是根据本技术实施例的一种多道路多限速标志场景中确定目标车辆的限速信息的流程图；
28.图3g是根据本技术实施例的一种多道路多限速标志场景的典型示意图；
29.图3h是根据本技术实施例的一种目标车辆运动轨迹投影的示意图；
30.图4是根据本技术实施例的一种多限速标志场景下的限速信息的确定方法的流程图；
31.图5是根据本技术实施例的一种限速信息的确定装置的结构图。
具体实施方式
32.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
33.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
34.目前的限速辅助系统大多基于视觉感知模块识别出道路的限速标志信息，对自车进行超速报警或限速控制，在视觉感知模块同时检测到多个限速标志时，其中至多存在一个限速标志对自车有效，仅根据摄像头的检测结果，无法直接获取正确的限速信息，影响限速辅助系统的正常工作，相关技术中提出了过滤无效限速信息的方法，虽然一定程度上减少了误触发的情况，但无法准确提取出有效的限速信息，影响了限速辅助系统的工作性能。
35.为解决上述问题，本技术实施例通过对多限速标志场景的分析，综合限速信息和自车运动参数，设计了一种限速信息的筛选方法，以完成对自车有效的限速信息的获取，以下详细说明。
36.本技术实施例所提供的限速信息的确定方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。图1示出了一种用于实现限速信息的确定方法的计算机终端(或电子设备)的硬件结构框图。如图1所示，计算机终端10(或电子设备10)可以包括一个或多个(图中采用102a、102b，
……
，102n来示出)处理器(处理器可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)、用于存储数据的存储器104、以及用于通信功能的传输模块106。除此以外，还可以包括：显示器、输入/输出接口(i/o接口)、通用串行总线(usb)端口(可以作为i/o接口的端口中的一个端口被包括)、网络接口、电源和/或相机。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，计算机终端10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
37.应当注意到的是上述一个或多个处理器和/或其他数据处理电路在本文中通常可以被称为“数据处理电路”。该数据处理电路可以全部或部分的体现为软件、硬件、固件或其他任意组合。此外，数据处理电路可为单个独立的处理模块，或全部或部分的结合到计算机终端10(或电子设备)中的其他元件中的任意一个内。如本技术实施例中所涉及到的，该数据处理电路作为一种处理器控制(例如与接口连接的可变电阻终端路径的选择)。
38.存储器104可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本技术实施例中的限速信息的确定方法对应的程序指令/数据存储装置，处理器通过运行存储在存储器104内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的限速信息的确定方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机终端10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
39.传输模块106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括计算机终端10的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(network interface controller，nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(radio frequency，rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
40.显示器可以例如触摸屏式的液晶显示器(lcd)，该液晶显示器可使得用户能够与计算机终端10(或电子设备)的用户界面进行交互。
41.此处需要说明的是，在一些可选实施例中，上述图1所示的计算机设备(或电子设备)可以包括硬件元件(包括电路)、软件元件(包括存储在计算机可读介质上的计算机代码)、或硬件元件和软件元件两者的结合。应当指出的是，图1仅为特定具体实例的一个实例，并且旨在示出可存在于上述计算机设备(或电子设备)中的部件的类型。
42.在上述运行环境下，本技术实施例提供了一种限速信息的确定方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
43.图2是根据本技术实施例的一种限速信息的确定方法的流程图，如图2所示，该方法包括如下步骤：
44.步骤s202，获取在目标车辆的行驶过程中检测到的限速标志信息和目标车辆的行驶信息，并确定限速标志信息出现的时间，其中，限速标志信息包括以下至少之一：限速标志的数量、限速标志对应的限速值和限速标志的位置信息。
45.在上述步骤s202中，获取道路上的限速标志信息，其中包括限速标志的数量、各限速标志对应的限速值、限速标志位置等信息，然后对每个限速标志进行存在性判断，仅保留符合存在性要求的限速标志信息，记录每个限速标志信息出现和丢失所对应的时刻，形成限速标志的存在时间序列。
46.上述目标车辆的行驶信息，例如可以包括目标车辆的横摆角速度、车速、方向盘转角等，并进行平滑滤波处理。
47.步骤s204，从多个限速标志中筛选出目标车辆行驶方向上的目标限速标志，并从
检测到的限速标志信息中确定目标限速标志对应的目标限速标志信息。
48.步骤s206，依据行驶信息、目标限速标志信息和目标限速标志出现的时间，确定目标车辆所处的限速场景。
49.步骤s208，依据限速场景确定与目标车辆对应的目标限速标志，将目标限速标志中的限速值作为目标车辆的限速信息。
50.在上述限速信息的确定方法中的步骤s204中，确定目标车辆所处的限速场景，如图3a所示的流程图，具体包括如下步骤：
51.步骤s302，在限速标志的数量大于第一阈值的情况下，获取多个限速标志在坐标系中的横向坐标和纵向坐标，其中，坐标系为以0时刻目标车辆的中心点为坐标原点，以目标车辆的行驶方向为横向坐标轴，以与横向坐标轴垂直的方向为纵向坐标轴建立的；
52.步骤s304，分别将多个限速标志对应的横向坐标、纵向坐标和多个限速标志出现的时间按照预设顺序进行排序，得到多个序列；
53.步骤s306，确定多个序列中相邻两个限速标志之间对应参数的差值，其中，参数包括横向坐标、纵向坐标和限速标志出现的时间；
54.步骤s308，依据参数的差值，确定目标车辆所处的限速场景。
55.在上述步骤s302至步骤s308中，若目标车辆当前行驶方向上出现的限速标志的数量大于第一阈值，则确定目标车辆的当前行驶场景为多限速场景。根据限速标志信息和目标车辆的行驶信息，确定多限速场景的具体分类。
56.对各个限速标志分别按照出现时间、横向坐标和纵向坐标按照递增顺序进行排序，得到多个序列，分别计算每个序列中，相邻两个限速标志之间对应参数的差值，并根据结果，对场景进行分类。
57.在上述限速信息的确定方法中的步骤s308中，确定目标车辆所处的限速场景，如图3b所示的流程图，具体包括如下步骤：
58.步骤s312，在参数的差值均大于对应的阈值的情况下，确定限速场景为单道路多限速标志场景，其中，单道路多限速标志场景包括不同车道限速场景和不同车型限速场景；
59.步骤s314，在参数中至少存在一个参数的差值不满足对应的阈值的情况下，确定限速场景为多道路多限速标志场景。
60.在上述步骤s312至步骤s314中，对应多限速场景的两种情况，第一种情况，如果各个限速标志之间出现时刻的时间差、横坐标差值和纵坐标差值均满足对应的阈值要求，则判断当前为单道路多限速标志场景；第二种情况，如果各个限速标志之间出现时刻的时间差、横坐标差值和纵坐标差值中，存在不满足阈值要求的参数，则判断当前为多道路多限速标志场景。
61.在上述限速信息的确定方法中的步骤s312中，确定限速场景为单道路多限速标志场景，如图3c所示的流程图，具体包括如下步骤：
62.步骤s322，获取由多个限速标志对应的横向坐标组成的横坐标序列；
63.步骤s324，确定横坐标序列中相邻两个限速标志之间的横坐标的差值，得到第一差值；
64.步骤s326，在第一差值大于或等于第二阈值的情况下，确定限速场景为不同车道限速场景，其中，第二阈值表示不同车道限速场景的判断阈值；
65.步骤s328，在第一差值小于或等于第三阈值的情况下，确定限速场景为不同车型限速场景，其中，第三阈值表示不同车型限速场景的判断阈值。
66.在上述步骤s322至步骤s328中，单道路多限速标志场景可进一步分为针对不同车道限速和针对不同车型限速两大类，其中，针对不同车道限速场景示意图如图3d所示，针对不同车型限速场景示意图如图3e所示。
67.在典型的针对不同车道限速场景中，各个限速标志的中轴线，分别正对着相应车道的中心线，相邻限速标志中轴线之间的横向间距为一个车道的宽度大小，即所有限速标志的纵向坐标值接近，横坐标之间呈现接近等差数列分布，相比于针对不同车道限速场景，针对不同车型限速场景中，各个限速标志一般是布置在同一块限速标志牌上，纵坐标基本相同，但其横向间距接近0，远小于针对不同车道限速场景中限速标志之间的横向间距。
68.对限速标志横坐标序列差值进行进一步处理，当横坐标差值满足如下公式时，为针对不同车道限速场景：
[0069][0070]
其中，δxi表示横坐标序列中第i个和第i-1个限速标志之间横坐标的差值，num表示限速标志数量，表示针对不同车道限速场景判断阈值。
[0071]
当横坐标差值满足如下公式时，为针对不同车型限速场景：
[0072][0073]
其中，表示针对不同车型限速场景判断阈值。
[0074]
在上述限速信息的确定方法中的步骤206中，依据限速场景确定与目标车辆对应的目标限速标志，将目标限速标志中的限速值作为目标车辆的限速信息，具体包括如下步骤：在不同车道限速场景中，在多个限速标志的横坐标的绝对值的最小值小于或等于第四阈值的情况下，将横坐标的绝对值的最小值对应的限速标志作为目标限速标志，其中，第四阈值表示不同车道限速场景中的横坐标的判断阈值；将目标限速标志中的限速值作为目标车辆的限速信息。
[0075]
在本技术实施例中，针对不同车道限速场景中，若某个限速标志满足如下公式，则输出其对应的限速值作为适合目标车辆的限速值：
[0076][0077]
其中，xi表示第i个限速标志的横坐标，表示针对不同车道限速场景横坐标判断阈值，num表示限速标志数量。
[0078]
在上述限速信息的确定方法中的步骤s206中，依据限速场景确定与目标车辆对应的目标限速标志，具体包括如下步骤：在不同车型限速场景中，获取目标车辆的车型信息；依据车型信息，从多个限速标志中确定与车型信息对应的目标限速标志。
[0079]
在本技术实施例中，针对不同车型限速场景中，一般情况下，限速标志分为三类：针对小汽车的限速针对客车的限速和针对货车的限速三类车型的限速大小满足：结合目标车辆的车型信息，从多个限速标志中，筛选出适合目标车辆的限速标志，进行输出。
[0080]
在上述限速信息的确定方法中的步骤s206中，依据限速场景确定与目标车辆对应
的目标限速标志，将目标限速标志中的限速值作为目标车辆的限速信息，如图3f所示的流程图，具体包括如下步骤：
[0081]
步骤s332，获取预设时间段内多个限速标志的坐标信息，以及获取目标车辆的行驶信息；
[0082]
步骤s334，依据坐标信息和行驶信息，确定目标车辆的历史运动轨迹；
[0083]
步骤s336，依据历史运动轨迹，预测目标车辆的行驶路线；
[0084]
步骤s338，确定多个限速标志中，与行驶路线之间距离最短的限速标志为目标限速标志；
[0085]
步骤s340，将目标限速标志中的限速值作为目标车辆的限速信息。
[0086]
上述步骤s332至步骤s340为在多道路多限速标志场景中确定目标限速标志的过程，图3g是本技术实施例的一种多道路多限速标志场景的典型示意图，在上述步骤s334中，根据连续一段时间内的限速标志的坐标变化、车速和横摆角速度等信息，确定目标车辆的历史运动轨迹，具体包括如下步骤：
[0087]
步骤s342，建立目标车辆的运动模型，具体地，需建立目标车辆的ctrv(constant turn rate and velocity，恒定转弯率和速度)运动模型，相应的目标车辆的状态变量x为：
[0088][0089]
其中，p
x
表示横坐标，py表示纵坐标，v表示速度，θ表示航向角，ω表示横摆角速度。
[0090]
步骤s344，依据运动模型，确定目标车辆在当前时刻的状态变量。
[0091]
具体地，根据上述状态变量，得到：
[0092][0093][0094]
其中，k+1表示当前时刻，k表示上一时刻，x
k+1
和xk分别表示在x
k+1
和x
k+1
时刻车辆
的状态变量，t表示k+1时刻与k时刻之间的时间差。
[0095]
步骤s346，依据目标车辆在当前时刻的状态变量，确定目标车辆在相邻两个时刻间的运动量，其中，运动量包括横向运动量和纵向运动量。
[0096]
具体地，获取目标车辆的行驶速度和横摆角速度信息，并进行平滑滤波处理，去除突变，排除地面不平整等因素造成的目标车辆的速度突变或者横摆角速度突变等情况，则相邻两个时刻目标车辆的运动量为：
[0097][0098][0099]
其中，δp
x
表示从k时刻到k+1时刻的目标车辆的横向运动量，δpy表示从k时刻到k+1时刻的目标车辆的纵向运动量，如图3h所示。
[0100]
步骤s348，依据运动量，确定目标车辆的运动点轨迹集合，其中，运动点轨迹集合用于表示目标车辆的历史运动轨迹。
[0101]
具体地，可将从0时刻开始的目标车辆的运动点迹全部投影到当前k时刻的目标车辆的坐标系下，获得目标车辆的运动点迹集合：
[0102][0103]
获取目标车辆k-t时刻到k时刻之间的运动轨迹点集合基于点迹集合拟合出k时刻目标车辆运动的三阶轨迹方程为：
[0104]
yk＝a0+a1x+a2x2+a3x3[0105]
其中，yk、x分别表示在当前目标车辆坐标系下，车辆运动轨迹的横向、纵向坐标，a0、a1、a2和a3分别表示车辆运动轨迹方程的常数项、一次项、二次项和三次项系数。将拟合出的目标车辆的历史轨迹曲线，向目标车辆的前进方向延伸，作为预测的行驶路线，将各限速标志沿垂直目标车辆前进方向，投影至自车的预测行驶路线曲线上，将限速标志位置到投影点的距离，作为各限速标志与预测路线之间的最短距离di，计算目标车辆运动到最短距离点的时间ti，
[0106][0107]
其中，d
th
、t
th
分别表示最短距离阈值和运动时间阈值。当仅存在一个限速标志满足上述公式时，将其确定为目标限速标志，将目标限速标志中的限速值作为适合目标车辆的限速信息进行输出。
[0108]
本技术实施例提供的限速信息的确定方法，可以过滤多限速标志场景中对自车无效的限速信息，提升限速辅助系统的工作准确率，在尽量保证驾驶员按限速要求安全驾驶的同时，减少误报警等情况对驾驶员的干扰。
[0109]
图4是根据本技术实施例的一种多限速标志场景下的限速信息的确定方法的流程
图，如图4所示，包括：获取多个限速标志的限速标志信息，并判断多个限速标志的存在性，通过获取目标车辆的行驶信息，根据行驶信息和标志信息，判断目标车辆所处的场景，包括单道路多限速标志场景和多道路多限速标志场景，在单道路多限速标志场景中，具体分为针对不同车道限速场景的限速获取规则和针对不同车型限速场景的限速获取规则，在多道路多限速标志场景中，主要分为多道路多限速标志场景的限速获取规则，根据上述不同限速场景下的限速获取规则，获取有效的限速信息并输出。
[0110]
图5是根据本技术实施例的一种限速信息的确定装置的结构图，如图5所示，该装置包括：
[0111]
获取模块502，用于获取在目标车辆的行驶过程中检测到的限速标志信息和目标车辆的行驶信息，并确定限速标志信息出现的时间，其中，限速标志信息包括以下至少之一：限速标志的数量、限速标志对应的限速值和限速标志的位置信息；
[0112]
第一确定模块504，用于从多个限速标志中筛选出目标车辆行驶方向上的目标限速标志，并从检测到的限速标志信息中确定目标限速标志对应的目标限速标志信息；
[0113]
第二确定模块506，用于依据行驶信息、目标限速标志信息和目标限速标志出现的时间，确定目标车辆所处的限速场景；
[0114]
第三确定模块508，用于依据限速场景确定与目标车辆对应的目标限速标志，将目标限速标志中的限速值作为目标车辆的限速信息。
[0115]
在上述限速信息的确定装置中的第二确定模块中，确定目标车辆所处的限速场景，具体包括如下过程：在限速标志的数量大于第一阈值的情况下，获取多个限速标志在坐标系中的横向坐标和纵向坐标，其中，坐标系为以0时刻目标车辆的中心点为坐标原点，以目标车辆的行驶方向为横向坐标轴，以与横向坐标轴垂直的方向为纵向坐标轴建立的；分别将多个限速标志对应的横向坐标、纵向坐标和多个限速标志出现的时间按照预设顺序进行排序，得到多个序列；分别将多个限速标志对应的横向坐标、纵向坐标和多个限速标志出现的时间按照预设顺序进行排序，得到多个序列；依据参数的差值，确定目标车辆所处的限速场景。
[0116]
在上述限速信息的确定装置中的第二确定模块中，确定目标车辆所处的限速场景，具体包括如下过程：在参数的差值均大于对应的阈值的情况下，确定限速场景为单道路多限速标志场景，其中，单道路多限速标志场景包括不同车道限速场景和不同车型限速场景；在参数中至少存在一个参数的差值不满足对应的阈值的情况下，确定限速场景为多道路多限速标志场景。
[0117]
在上述限速信息的确定装置中，确定限速场景为单道路多限速标志场景，具体包括如下过程：获取由多个限速标志对应的横向坐标组成的横坐标序列；确定横坐标序列中相邻两个限速标志之间的横坐标的差值，得到第一差值；在第一差值大于或等于第二阈值的情况下，确定限速场景为不同车道限速场景，其中，第二阈值表示不同车道限速场景的判断阈值；在第一差值小于或等于第三阈值的情况下，确定限速场景为不同车型限速场景，其中，第三阈值表示不同车型限速场景的判断阈值。
[0118]
在上述限速信息的确定装置中的第三确定模块中，依据限速场景确定与目标车辆对应的目标限速标志，将目标限速标志中的限速值作为目标车辆的限速信息，具体包括如下过程：在不同车道限速场景中，在多个限速标志的横坐标的绝对值的最小值小于或等于
第四阈值的情况下，将横坐标的绝对值的最小值对应的限速标志作为目标限速标志，其中，第四阈值表示不同车道限速场景中的横坐标的判断阈值；将目标限速标志中的限速值作为目标车辆的限速信息。
[0119]
在上述限速信息的确定装置中的第三确定模块中，依据限速场景确定与目标车辆对应的目标限速标志，具体包括如下过程：在不同车型限速场景中，获取目标车辆的车型信息；依据车型信息，从多个限速标志中确定与车型信息对应的目标限速标志。
[0120]
在上述限速信息的确定装置中的第三确定模块中，依据限速场景确定与目标车辆对应的目标限速标志，将目标限速标志中的限速值作为目标车辆的限速信息，具体包括如下过程：获取预设时间段内多个限速标志的坐标信息，以及获取目标车辆的行驶信息；依据坐标信息和行驶信息，确定目标车辆的历史运动轨迹；依据历史运动轨迹，预测目标车辆的行驶路线；确定多个限速标志中，与行驶路线之间距离最短的限速标志为目标限速标志；将目标限速标志中的限速值作为目标车辆的限速信息。
[0121]
在上述限速信息的确定装置中的第三确定模块中，确定目标车辆的历史运动轨迹，具体包括如下过程：建立目标车辆的运动模型，其中，运动模型中的状态变量包括以下至少之一：目标车辆的行驶速度、目标车辆的航向角和目标车辆的横摆角速度；依据运动模型，确定目标车辆在当前时刻的状态变量；依据目标车辆在当前时刻的状态变量，确定目标车辆在相邻两个时刻间的运动量，其中，运动量包括横向运动量和纵向运动量；依据运动量，确定目标车辆的运动点轨迹集合，其中，运动点轨迹集合用于表示目标车辆的历史运动轨迹。
[0122]
需要说明的是，图5所示的限速信息的确定装置用于执行图2所示的限速信息的确定方法，因此上述限速信息的确定方法中的相关解释说明也适用于该限速信息的确定装置，此处不再赘述。
[0123]
本技术实施例还提供了一种非易失性存储介质，该非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制该非易失性存储介质所在设备执行以下限速信息的确定方法：获取在目标车辆的行驶过程中检测到的限速标志信息和目标车辆的行驶信息，并确定限速标志信息出现的时间，其中，限速标志信息包括以下至少之一：限速标志的数量、限速标志对应的限速值和限速标志的位置信息；从多个限速标志中筛选出目标车辆行驶方向上的目标限速标志，并从检测到的限速标志信息中确定目标限速标志对应的目标限速标志信息；依据行驶信息、目标限速标志信息和目标限速标志出现的时间，确定目标车辆所处的限速场景；依据限速场景确定与目标车辆对应的目标限速标志，将目标限速标志中的限速值作为目标车辆的限速信息。
[0124]
本技术实施例还提供了一种车辆，该车辆的控制器用于执行图2所示的限速信息的确定方法，因此上述限速信息的确定方法中的相关解释说明也适用于该车辆的控制器中，此处不再赘述。
[0125]
上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0126]
在本技术的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
[0127]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为
一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
[0128]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0129]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0130]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0131]
以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。