一种车辆并线方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及汽车领域，尤其涉及一种车辆并线方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.随着道路行车总量的增大以及道路交通的复杂化，用户对智能驾驶的要求越来越高。在交通高峰期间，例如上下班时间段，容易出现交通堵塞的情况。若驾驶员想要进行并线操作，则必须从缓慢行驶的车流中找到同意插入其前方或者其后方的目标车辆，并能够和目标车辆互相配合，才能完成并线操作。如果当前确定的目标车辆不同意插入，就会出现僵持的情况，从而影响车道的正常交通；而且，如果和目标车辆的配合度不够，也可能增加并线过程的耗时，甚至导致并线失败。
3.现在的车辆并线方法仅仅通过获取其他车辆的位置和行驶情况，调整自车的驾驶速度、加速度等行驶参数，以控制自车更好地变道。这样的方法仅能够控制自车配合其他车辆，而无法实现其他车辆对自车的变道配合，导致车辆间的配合度低。


技术实现要素：

4.针对现有技术存在的缺陷，本公开实施例提供一种车辆并线方法、装置、电子设备及存储介质，可以提高车辆间的配合度，从而提高并线效率。
5.本技术实施例提供一种车辆并线方法，方法包括：在自车存在并线意图的情况下，确定并线意图对应的目标车道；在目标车道上存在至少一台待配合车辆的情况下，向至少一台待配合车辆发送请求指令；请求指令包含自车的位置信息，请求指令用于指示至少一台待配合车辆配合自车完成并线。
6.可选的，在自车存在并线意图的情况下，确定并线意图对应的目标车道之后，方法还包括：在目标车道上确定并线意图对应的目标插入范围；在目标车道上存在至少一台待配合车辆的情况下，向至少一台待配合车辆发送请求指令，包括：在目标插入范围内存在至少一台待配合车辆的情况下，向至少一台待配合车辆发送请求指令。
7.可选的，在目标车道上存在至少一台待配合车辆的情况下，向至少一台待配合车辆发送请求指令，包括：在目标车道上存在至少一台待配合车辆的情况下，从至少一台待配合车辆中确定当前请求车辆；向当前请求车辆发送请求指令；在接收到当前请求车辆发送的拒绝信息的情况下，将当前请求车辆从至少一台待配合车辆中删除，得到更新后的待配合车辆；将更新后的待配合车辆重新确定为至少一台待配合车辆；重复步骤；从至少一台待配合车辆中确定当前请求车辆；直至接收到当前请求车辆发送的配合信息，根据配合信息完成并线；配合信息包括当前请求车辆的位置信息。
8.可选的，从至少一台待配合车辆中确定当前请求车辆，包括：确定至少一台待配合车辆中每台待配合车辆的行驶顺序；将行驶顺序高于预设顺序的待配合车辆确定为当前请求车辆。
9.相应地，本技术实施例提供一种车辆并线装置，装置包括：
10.第一确定模块，用于在自车存在并线意图的情况下，确定并线意图对应的目标车道；
11.并线模块，用于在目标车道上存在至少一台待配合车辆的情况下，向至少一台待配合车辆发送请求指令；请求指令包含自车的位置信息，请求指令用于指示至少一台待配合车辆配合自车完成并线。
12.可选的，确定模块包括：
13.目标范围模块，用于在目标车道上确定并线意图对应的目标插入范围；
14.并线模块包括：
15.第一请求模块，用于在目标插入范围内存在至少一台待配合车辆的情况下，向至少一台待配合车辆发送请求指令。
16.可选的，并线模块包括：
17.第二确定模块，用于在目标车道上存在至少一台待配合车辆的情况下，从至少一台待配合车辆中确定当前请求车辆；
18.第二请求模块，用于向当前请求车辆发送请求指令；
19.删除模块，用于在接收到当前请求车辆发送的拒绝信息的情况下，将当前请求车辆从至少一台待配合车辆中删除，以得到更新后的待配合车辆；
20.更新模块，用于将更新后的待配合车辆重新确定为至少一台待配合车辆；重复步骤；从至少一台待配合车辆中确定当前请求车辆；
21.配合模块，用于直至接收到当前请求车辆发送的配合信息，根据配合信息完成并线；配合信息包括当前请求车辆的位置信息。
22.可选的，第二确定模块包括：
23.第三确定模块，用于在目标车道上存在至少一台待配合车辆的情况下，确定至少一台待配合车辆中每台待配合车辆的行驶顺序；
24.第四确定模块，用于将行驶顺序高于预设顺序的待配合车辆确定为当前请求车辆。
25.相应地，本公开实施例提供一种电子设备，电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述的车辆并线方法。
26.相应地，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述的车辆并线方法。
27.本技术实施例具有如下有益效果：
28.通过本技术实施例的一种车辆并线方法，可以采用基于车用无线通信技术(vehicle to x，v2x)的无线通信技术，将本车的并线意图发送至配合变道的车辆，与其进行沟通，以hmi的形式与其他车辆驾驶员进行信息交互，直至找到允许并线插入的车辆，通过车辆交互，使得交互过程中的每一辆车可以根据其他车辆的行驶信息进行配合，可以缩短并线过程的耗时时长，从而有效地解决交通拥堵情况下并线困难的问题，可以提升交通通行效率，并防止因尝试加塞而导致的拥堵加剧。
附图说明
29.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
30.图1是本技术实施例所提供的一种车辆并线方法的应用场景示意图；
31.图2是本技术实施例所提供的一种车辆并线方法的第一流程示意图；
32.图3是本技术实施例所提供的一种车辆并线方法的第二流程示意图；
33.图4是本技术实施例所提供的一种车辆并线方法的第三流程示意图；
34.图5a是本技术实施例所提供的一种车辆并线方法的并线场景示意图；
35.图5b是本技术实施例所提供的的一种车辆并线方法的人机界面示意图；
36.图6是本技术实施例所提供的一种车辆并线装置的结构示意图；
37.图7是本技术实施例所提供的一种车辆并线方法的服务器的硬件结构框图。
具体实施方式
38.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术实施例作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一个实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
39.此处所称的“实施例”是指可包含于本技术至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本技术实施例的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置/系统或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术实施例能够以除了在这里图示或描述以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”/“为”以及他们/其的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元/模块的过程、方法、系统/装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元/模块，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元/模块。
40.下面介绍本技术提供的一种车辆并线方法的具体实施例。请参阅图1，图1是本技术实施例所提供的一种车辆并线方法的应用场景示意图。如图1所示，包括车辆101以及车辆101所包含的一个或者多个传感器1011、一个或者多个控制器1012。
41.可选的，车辆101可以包括传感器1011，用于感知周围环境。传感器1011可以包括下列传感器中的一个或多个：超声波传感器、毫米波雷达、激光雷达(lidar)、视觉摄像头以及红外摄像头。传感器1011可以实时捕获车辆内外的情况，并收集相对应的感知数据。
42.可选的，车辆101可以包括控制器1012。控制器1012可以包括与各种类型的计算机
可读存储装置或介质通信的处理器，例如中央处理单元(cpu)或图形处理单元(gpu)，或者其他的专用处理器等。计算机可读存储装置或介质可以包括任何非暂时性存储设备，非暂时性存储设备可以是非暂时性的并且可以实现数据存储的任何存储设备，并且可以包括但不限于磁盘驱动器、光学存储设备、固态存储器、软盘、柔性盘、硬盘、磁带或任何其他磁介质，光盘或任何其他光学介质、只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、高速缓冲存储器和/或任何其他存储器芯片或盒、和/或计算机可从其读取数据、指令和/或代码的任何其他介质。计算机可读存储装置或介质中的一些数据表示由控制器1012用于控制车辆的可执行指令。控制器1012可以包括用于自动控制车辆中的各种致动器的自动驾驶系统。在一种可选的实施方式中，控制器1012可以在自车存在并线意图的情况下，确定并线意图对应的目标车道；在目标车道上存在至少一台待配合车辆的情况下，向至少一台待配合车辆发送请求指令；请求指令包含自车的位置信息，请求指令用于指示至少一台待配合车辆配合自车完成并线。
43.此外，需要说明的是，图1所示的仅仅是本公开提供的车辆并线方法的一种应用环境，在实际应用中，还可以包括其他应用环境，本实施例不对此做限定，本公开的车辆可以包括图1所示的车辆101的结构或者功能中的一种或多种。可选的，本公开提供的车辆并线方法的应用环境中的车辆间通信可以基于v2x通信技术实现。
44.下面介绍本技术提供的一种车辆并线方法的示例性流程。可选的，一种车辆并线方法的执行主体可以是车控服务器或者自动驾驶算力平台。图2是本技术实施例提供的一种车辆并线方法的第一流程示意图。本说明书提供了如实施例或流程图所示的方法或者流程操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序，在实际执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法或者流程顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，该方法的示例性流程可以包括：
45.s201：在自车存在并线意图的情况下，确定并线意图对应的目标车道。
46.在一种可选的实施方式中，若自动驾驶路径规划确定当前需要并线，则确定自车存在并线意图。可选的，自动驾驶路径规划可以根据车辆通过v2x获取到的地图消息、其他车辆发送的位置消息，以及自车的车身位置的信息、车身状态信息、驾驶状态信息，确定并线意图。可选的，车身状态信息可以包括车身朝向角信息，驾驶状态信息可以包括方向盘转角信息。
47.在一种可选的实施方式中，若检测到并线指令，则可以确定自车存在并线意图。可选的，并线指令可以是响应于车控界面的触控操作产生的，例如根据人机界面(human machine interface，hmi)上点击选项的点击操作产生。
48.可选的，并线意图可以包括目标车道的信息。
49.在一种可选的实施方式中，可以在自车存在并线意图的情况下，从自车左侧车道和自车右侧车道中确定并线意图对应的目标车道。
50.在另一种可选的实施方式中，并线意图对应的终点车道可以和自车所在的车道不是相邻的关系，在这种情况下，可以将自车的相邻车道中靠近终点车道一侧的车道确定为目标车道；在自车并入目标车道后，可以将自车的相邻车道中靠近终点车道一侧的车道重新确定为目标车道，直到并入终点车道。
51.s202：在目标车道上存在至少一台待配合车辆的情况下，向至少一台待配合车辆发送请求指令。
52.可选的，请求指令可以包含自车的位置信息，请求指令用于指示至少一台待配合车辆配合自车完成并线。可选的，请求指令还可以包含自车的速度信息和加速度信息。可选的，待配合车辆接收到请求指令后，可以在待配合车辆的hmi上显示自车的位置关系以及本车的并线意图，并弹窗请待配合车辆的驾驶员点击“同意”或者“拒绝”的选项。可选的，请求指令可以指示待配合车辆根据自车的位置信息、速度信息和加速度信息，配合自车完成并线。
53.可选的，请求指令可以是vir文件类型的包含并线意图的指令。可以通过v2x技术发送请求指令。
54.在一种可选的实施方式中，步骤s201之后、步骤s202之前，方法还包括：在目标车道上确定并线意图对应的目标插入范围；其中，目标插入范围可以由自动驾驶路径规划结合地图信息确定。可选的，可以确定目标插入点，根据目标插入点确定目标插入范围；其中，目标插入点可以由自动驾驶路径规划结合地图信息确定，或者响应于车控界面的确定目标插入点操作确定。
55.下面介绍两种可选的根据目标插入点确定目标插入范围的具体实施方式：
56.第一种，将目标车道上以目标插入点为圆心、预设半径为半径的范围确定为目标插入范围，也就是说，令以目标插入点为圆心、预设半径为半径的圆形区域为目标圆形区域，将目标圆形区域和目标车道的重叠区域确定为目标插入范围。
57.第二种，以目标插入点为起点，将目标车道上位于目标插入点之后的范围确定为目标插入范围，也就是说，按照车流方向，令车辆驶入目标车道的位置为车道起点，令车辆驶出目标车道的位置为车道终点，则将车道起点至目标插入点的目标车道确定为目标插入范围。
58.在此实施方式中，可选的，步骤s202可以包括：在目标插入范围内存在至少一台待配合车辆的情况下，向至少一台待配合车辆发送请求指令。在在目标插入范围内不存在待配合车辆的情况下，直接执行并线操作。
59.下面基于图3进一步阐述步骤s202的示例性流程。
60.图3是本技术实施例所提供的一种车辆并线方法的第二流程示意图。具体地如图3所图示，示例性流程可以包括：
61.s301：在目标车道上存在至少一台待配合车辆的情况下，从至少一台待配合车辆中确定当前请求车辆。
62.可选的，可以在目标车道上存在至少一台待配合车辆的情况下，从至少一台待配合车辆中确定当前请求车辆。可选的，可以在目标车道上不存在待配合车辆的情况下，直接执行并线操作。
63.在一种可选的实施方式中，可以在目标插入范围内存在至少一台待配合车辆的情况下，从至少一台待配合车辆中确定当前请求车辆。
64.下面基于图4进一步阐述步骤s301的示例性流程。
65.图4是本技术实施例所提供的一种车辆并线方法的第三流程示意图。具体地如图4所图示，示例性流程可以包括：
66.s401：确定至少一台待配合车辆中每台待配合车辆的行驶顺序。
67.在一种可选的实施方式中，可以根据车流方向，确定至少一台待配合车辆中每台待配合车辆的行驶顺序。可选的，行驶顺序可以为从小到大的自然数数列；数字越小，代表行驶顺序越高。可选的，可以按照车流方向，将从最前端的车辆到最末端的车辆的行驶顺序按顺序确定为自然数数列，例如，最靠前的第一辆车的行驶顺序为1，第二辆车的行驶顺序为2，以此类推。
68.s402：将行驶顺序高于预设顺序的待配合车辆确定为当前请求车辆。
69.在一种可选的实施方式中，可以将待配合车辆中，行驶顺序高于预设顺序的车辆，确定为当前请求车辆。可选的，预设顺序可以是2，在这种情况下，则是将行驶顺序为1的待配合车辆确定为当前请求车辆，当前请求车辆的台数为1台。可选的，预设顺序可以是3，在这种情况下，则是将行驶顺序为1和2的待配合车辆确定为当前请求车辆，当前请求车辆的台数为2台。
70.s302：向当前请求车辆发送请求指令。
71.可选的，可以向当前请求车辆发送请求指令。
72.可选的，请求指令可以包含自车的位置信息，请求指令可以用于指示至少一台待配合车辆配合自车完成并线。可选的，请求指令还可以包含自车的速度信息、加速度信息和目标插入点的信息中的至少一个。
73.s303：在接收到当前请求车辆发送的拒绝信息的情况下，将当前请求车辆从至少一台待配合车辆中删除，得到更新后的待配合车辆。
74.可选的，在上文中阐述的当前请求车辆的个数为1台的实施例中，可以在接收到该当前请求车辆发送的拒绝信息的情况下，将该当前请求车辆从至少一台待配合车辆中删除，得到更新后的待配合车辆。
75.可选的，在上文中阐述的当前请求车辆的台数为2台的实施例中，可以在接收到任何一台当前请求车辆发送的拒绝信息的情况下，将2台当前请求车辆从至少一台待配合车辆中删除，得到更新后的待配合车辆。
76.可选的，在上文中阐述的当前请求车辆的台数为2台的实施例中，可以在接收到行驶顺序为1的车辆发送的拒绝信息的情况下，将该行驶顺序为1的车辆从至少一台待配合车辆中删除，得到更新后的待配合车辆；在接收到行驶顺序为2的车辆发送的拒绝信息的情况下，可以将行驶顺序为1的车辆以及行驶顺序为2的车辆均从至少一台待配合车辆中删除，得到更新后的待配合车辆。
77.s304：将更新后的待配合车辆重新确定为至少一台待配合车辆。
78.可选的，可以将更新后的待配合车辆重新确定为至少一台待配合车辆。
79.s305：判断是否接收到当前请求车辆发送的配合信息；若是，转至步骤s306；若否，转至步骤s301。
80.可选的，可以判断是否接收到当前请求车辆发送的配合信息。在当前请求车辆为多个的实施例中，需要判断是否接受到全部当前请求车辆发送的配合信息。若是，可以转至步骤s306；若否，可以转至步骤s301，重新从至少一台待配合车辆中确定当前请求车辆。
81.s306：根据配合信息完成并线。
82.可选的，配合信息可以包括当前请求车辆的位置信息。可选的，配合信息还可以包
含当前请求车辆的速度信息、加速度信息中的至少一个。在接收到配合信息之后，自车的hmi上可以显示当前请求车辆的位置信息、速度信息和加速度信息，并指示显示允许并线插入的位置，提示本车驾驶员等待车流，等待与待配合车辆的距离拉开，直到完成并线；自车可以根据自车与待配合车辆的位置信息，实时计算与待配合车辆的间隙，等待间隙满足预设间隙要求，完成并线，结束场景。可选的，预设间隙要求可以是：若存在本车前方的待配合车辆，则本车和位于前方的待配合车辆的间隙大于第一间隙，并且，若存在本车后方的待配合车辆，本车和位于后方的待配合车辆的间隙大于第二间隙。
83.在一种可选的实施方式中，步骤s306还可以包括：根据配合信息判断是否能够完成并线；若是，根据配合信息完成并线；若否，将当前请求车辆从至少一台待配合车辆中删除，得到更新后的待配合车辆，并转至步骤s304。可选的，可以根据配合信息中的位置信息、自车的位置信息，以及通过v2x获取的或者根据地图信息获取的道路上其他车辆的位置信息，判断是否能够完成并线。
84.下面结合图5a、图5b进一步阐述本技术实施例提供的一种车辆并线方法。
85.图5a是本技术实施例所提供的一种车辆并线方法的并线场景示意图；图5b是本技术实施例所提供的的一种车辆并线方法的人机界面示意图。
86.如图5a所图示，道路上可以包括自车511a以及除了自车511a之外的其他五台车辆。
87.首先，可以执行步骤s201，在自车存在并线意图的情况下，确定并线意图对应的目标车道为如图所示的自车511a所在车道的左侧车道。然后，可以执行步骤s202，确定目标插入点501a，并基于目标插入点501a将目标插入点501a之后的左侧车道确定为目标插入范围，也就是说，目标插入范围包括四台待配合车辆。确定四台待配合车辆的行驶顺序，并根据行驶顺序从高到底、从前到后的顺序，依次向待配合车辆发送请求指令，直到接收到配合信息；即，可以执行上文中所阐述的步骤s301-步骤s306的具体流程。
88.可选的，先将车辆512a确定为当前请求车辆，向车辆512a发送请求指令。车辆512a接收到请求指令之后，车辆512a的hmi上的显示内容可以是如图5b所图示的内容，包括附近车辆的位置信息以及并线请求内容、同意按钮、拒绝按钮。在车辆512a拒绝的情况下，接收到车辆512a的拒绝信息，将车辆512a从待配合车辆中删除，得到更新后的待配合车辆。
89.然后，可以将车辆513a确定为当前请求车辆，向车辆513a发送请求指令。车辆513a接收到请求指令之后，车辆513a的hmi上的显示内容可以是如图5b所图示的内容，包括附近车辆的位置信息以及并线请求内容、同意按钮、拒绝按钮。在车辆513a拒绝的情况下，接收到车辆513a的拒绝信息，将车辆513a从待配合车辆中删除，得到更新后的待配合车辆。
90.最后，将车辆514a确定为当前请求车辆，向车辆514a发送请求指令，车辆514a接收到请求指令之后，车辆514a的hmi上的显示内容可以是如图5b所图示的内容，包括附近车辆的位置信息以及并线请求内容、同意按钮、拒绝按钮。在车辆514a拒绝的情况下，接收到车辆514a的配合信息，根据配合信息完成并线。
91.通过本技术实施例的一种车辆并线方法，可以采用基于v2x的无线通信技术，将本车的并线意图发送至配合变道的车辆，与其进行沟通，以hmi的形式与其他车辆驾驶员进行信息交互，直至找到允许并线插入的车辆，通过车辆交互，使得交互过程中的每一辆车可以根据其他车辆的行驶信息进行配合，可以缩短并线过程的耗时时长，从而有效地解决交通
拥堵情况下并线困难的问题，不仅可以避免由于错过交通路口导致的长途绕行，还可以提升交通通行效率，并防止因尝试加塞而导致的拥堵加剧。
92.相应地，本技术实施例还提供一种车辆并线装置。图6是本技术实施例所提供的一种车辆并线装置的结构示意图。如图6所图示，车辆并线装置600可以包括：
93.第一确定模块601，用于在自车存在并线意图的情况下，确定并线意图对应的目标车道；
94.并线模块602，用于在目标车道上存在至少一台待配合车辆的情况下，向至少一台待配合车辆发送请求指令；请求指令包含自车的位置信息，请求指令用于指示至少一台待配合车辆配合自车完成并线。
95.在一种可选的实施方式中，第一确定模块601可以包括：
96.目标范围模块，用于在目标车道上确定并线意图对应的目标插入范围；
97.并线模块602可以包括：
98.第一请求模块，用于在目标插入范围内存在至少一台待配合车辆的情况下，向至少一台待配合车辆发送请求指令。
99.在一种可选的实施方式中，并线模块602可以包括：
100.第二确定模块，用于在目标车道上存在至少一台待配合车辆的情况下，从至少一台待配合车辆中确定当前请求车辆；
101.第二请求模块，用于向当前请求车辆发送请求指令；
102.删除模块，用于在接收到当前请求车辆发送的拒绝信息的情况下，将当前请求车辆从至少一台待配合车辆中删除，以得到更新后的待配合车辆；
103.更新模块，用于将更新后的待配合车辆重新确定为至少一台待配合车辆；重复步骤；从至少一台待配合车辆中确定当前请求车辆；
104.配合模块，用于直至接收到当前请求车辆发送的配合信息，根据配合信息完成并线；配合信息包括当前请求车辆的位置信息。
105.在一种可选的实施方式中，第二确定模块可以包括：
106.第三确定模块，用于在目标车道上存在至少一台待配合车辆的情况下，确定至少一台待配合车辆中每台待配合车辆的行驶顺序；
107.第四确定模块，用于将行驶顺序高于预设顺序的待配合车辆确定为当前请求车辆。
108.本技术实施例提供的装置实施例和方法实施例可以基于相同的构思。
109.相应地，本公开实施例还提供一种电子设备，电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述的车辆并线方法。
110.本技术实施例所提供的方法实施例可以在计算机终端、服务器或者类似的运算装置中执行。以运行在服务器上为例，图7是本技术实施例提供的车辆并线方法的服务器的硬件结构框图。如图7所示，该服务器700可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(central processing units，cpu)710(中央处理器710可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)、用于存储数据的存储器730，一个或一个以上存储应用程序723或数据722的存储介质720(例如一个或一个以上海
量存储设备)。其中，存储器730和存储介质720可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质720的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器710可以设置为与存储介质720通信，在服务器700上执行存储介质720中的一系列指令操作。服务器700还可以包括一个或一个以上电源750，一个或一个以上有线或无线网络接口750，一个或一个以上输入输出接口740，和/或，一个或一个以上操作系统721，例如windows servertm，mac os xtm，unixtm,linuxtm，freebsdtm等等。
111.输入输出接口740可以用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括服务器700的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，输入输出接口740包括一个网络适配器(network interface controller，nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，输入输出接口740可以为射频(radio frequency，rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
112.本领域普通技术人员可以理解，图7所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，服务器700还可包括比图7中所示更多或者更少的组件，或者具有与图7所示不同的配置。
113.本技术实施提供一种存储介质，存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中车辆并线方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述车辆并线方法。
114.可选的，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于包括：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
115.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的相连或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
116.需要说明的是：上述本技术实施例的先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣，且上述本说明书对特定的实施例进行了描述，其他实施例也在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或者步骤可以按照不同的实施例中的顺序来执行并且能够实现预期的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出特定顺序或者而连接顺序才能够实现期望的结果，在某些实施方式中，多任务并行处理也是可以的或者可能是有利的。
117.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的均为与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置/系统的实施例而言，由于其基于相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
118.以上是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发
明的保护范围。