本公开总体上涉及自主和半自主车辆，并且更具体地涉及用于基于驾驶员使用和偏好、车辆状态和恶劣天气条件，在低能见度操作环境中使用定位和风险指数公式调适车道偏离警告和车道保持辅助特征的自适应驾驶员通知的方法和系统。
背景技术：
1、诸如车道偏离警告、盲点检测和紧急制动的高级驾驶员辅助系统（adas）能力是常见的并且当今由制造商提供。此外，更高级的半自主adas（s-adas）和自主车辆功能正处于制造商推出的不同阶段，并且包括在很少或没有用户输入的情况下感测和导航车辆环境的能力。恶劣天气带来了自动驾驶车辆和驾驶员必须应对的adas功能的挑战。
2、车辆自动化已分类为从零级（对应于完全人工控制的非自动化）到五级（对应于无人工控制的全自动化）的数值级别。各种自动驾驶员辅助系统（如巡航控制、自适应巡航控制和停车辅助系统）对应于较低的自动化水平，而真正的“无人驾驶”车辆对应于更高的自动化水平。尽管近年来自主车辆取得了长足的进步，但设计人员仍在继续寻求改进，特别是在导航功能方面，如轨迹规划。
3、因此，期望提供能够基于恶劣天气中的道路偏离风险启动高级自适应驾驶员通知的系统和方法，恶劣天气造成的低能见度驾驶条件，这导致车辆控制器失去摄像头数据，这影响诸如车道偏离警告和车道保持辅助的驾驶员辅助功能。
4、期望在致动或使用车辆操作的自主或半自主模式时能够基于驾驶员偏好、车辆状态和操作环境条件来启动驾驶员辅助特征的自适应驾驶员通知，特别是解决在恶劣天气驾驶条件下失去传感器数据输入的驾驶员通知方法和系统。
5、而且，结合附图和前述技术领域和背景，从随后的详细描述和所附权利要求中，系统和方法的其它期望特征和特性将变得显而易见。
技术实现思路
1、公开了一种用于在低能见度条件下操作车辆时向驾驶员提供自适应通知的系统，低能见度条件造成失去车辆摄像头、激光雷达或影响启用的驾驶员道路偏离警告和车道保持辅助特征的其它传感数据的输入。
2、在至少一个示例性实施例中，提供了一种用于操作车辆的方法。该方法包括由处理器接收车辆状态数据和车辆环境数据；响应于车辆的至少一个辅助特征的启用，由处理器基于车辆状态数据和车辆环境数据确定车辆是否在具有至少低能见度条件的即将到来的路段中操作而造成操作至少一个辅助特征的车辆控制器失去至少一个传感器数据输入；响应于失去至少一个传感器数据输入，由处理器基于车辆的道路偏离风险以及驾驶员在即将到来的路段中对至少一个辅助特征的使用来激活一个或多个自适应警报，其中道路偏离风险通过以下确定：计算道路偏离风险指数，该指数将基于车辆状态数据的估计车辆路径与即将到来的路段的概率车辆路径进行比较；并且基于车辆状态数据和通过计算道路偏离风险指数得出的预测误差水平的差异来预测车辆是否将在即将到来的路段中在可接受的路径内操作；以及由处理器基于车辆导航数据在即将到来的路段中跟踪车辆，以基于对即将到来的道段中的估计的车辆路径上的道路偏离风险的预测来提供一个或多个自适应警报中的至少一个自适应警报。
3、在至少一个示例性实施例中，该方法包括由处理器计算在失去包括来自车辆摄像头的图像传感器数据的至少一个传感器数据输入的情况下的道路偏离风险指数。
4、在至少一个示例性实施例中，该方法包括由处理器基于车辆导航数据、估计的车辆路径和车辆状态数据来估计在由天气条件造成失去来自车辆摄像头的图像传感器数据的情况下，即将到来的路段中的道路偏离风险。
5、在至少一个示例性实施例中，该方法包括响应于确定低能见度条件，由处理器经由一个或多个自适应警报中的至少一个自适应警报发出警报，以避免驾驶员在即将到来的路段中的道路偏移动作。
6、在至少一个示例性实施例中，该方法包括当在即将到来的路段中操作时，由处理器基于道路偏离风险指数的计算来升级一个或多个自适应警报中的至少一个自适应警报。
7、在至少一个示例性实施例中，该方法包括由处理器基于即将到来的路段中的道路偏离风险指数，经由至少一个自适应警报系统地提供关于的道路偏离风险的信息。
8、在至少一个示例性实施例中，该方法包括其中至少一个自适应警报包括至少一个图标，该图标指示基于道路偏离风险和低能见度车辆操作模式的一个或多个的自适应警报的激活，其中低能见度车辆操作模式包括车辆控制器失去图像传感器数据输入。
9、在至少一个示例性实施例中，该方法包括其中车辆导航数据包括全球导航卫星系统（gnss）数据，该数据至少包括路段曲率的数据。
10、在至少一个示例性实施例中，该方法包括其中至少一个自适应警报在显示时配置成结合路况信息并且在显示时根据与至少道路表面状况相关联的道路偏离风险而改变。
11、在至少一个示例性实施例中，该方法包括由处理器根据驾驶员的偏好配置至少一个自适应警报；以及由处理器基于驾驶员在操作环境中感知的风险以及驾驶员对即将到来的路段中车辆与道路边缘距离的偏好来调整至少一个自适应警报。
12、在至少一个示例性实施例中，该方法包括由处理器在车辆导航显示器上显示车辆停止的位置，直到低能见度条件得到改善或车辆不再在低能见度车辆操作模式下操作。
13、在至少一个示例性实施例中，该方法包括响应于确定低能见度条件，由处理器经由至少一个自适应警报通知车道辅助特征不可操作并且呈现启动导航车辆引导辅助特征的选项。
14、在另一个示例性实施例中，提供了一种车辆。
15、车辆包括至少一个传感器，其提供车辆环境内的传感器数据作为车辆环境数据并且提供关于车辆状态的传感器数据作为车辆状态数据；控制器，其具有处理器并基于传感器数据配置成：接收车辆状态数据和车辆环境数据；响应于车辆的至少一个辅助特征的启用，基于车辆状态数据和车辆环境数据确定车辆是否在具有至少一个低能见度条件的即将到来的路段中操作而造成操作至少一个辅助特征的车辆控制器失去至少一个传感器数据输入；响应于失去至少一个传感器数据输入，基于车辆的道路偏离风险以及驾驶员在即将到来的路段中对至少一个辅助特征的使用来激活一个或多个自适应警报，其中道路偏离风险通过以下确定：计算道路偏离风险指数，该指数将基于车辆状态数据的估计车辆路径与即将到来的路段的概率车辆路径进行比较，并且基于车辆状态数据和通过计算道路偏离风险指数得出的预测误差水平的差异预测车辆是否将在即将到来的路段中在可接受的路径内操作；以及基于车辆导航数据在即将到来的路段中跟踪车辆，以基于对即将到来的路段中估计的车辆路径上的道路偏离风险的预测来提供一个或多个自适应警报中的至少一个自适应警报。
16、在至少一个示例性实施例中，车辆包括其中控制器配置成：计算在失去包括来自车辆摄像头的图像传感器数据的至少一个传感器数据输入的情况下的道路偏离风险指数。
17、在至少一个示例性实施例中，车辆包括其中控制器配置成：基于车辆导航数据、估计的车辆路径和车辆状态数据来估计在由天气条件造成失去来自车辆摄像头的图像传感器数据的情况下，即将到来的路段中的道路偏离风险。
18、在至少一个示例性实施例中，车辆包括响应于确定低能见度条件而经由一个或多个自适应警报中的至少一个自适应警报发出警报，以避免驾驶员在即将到来的路段中的道路偏移动作。
19、在至少一个示例性实施例中，车辆包括其中控制器配置成：当在即将到来的路段中操作时，基于道路偏离风险指数的计算来升级一个或多个自适应警报中的至少一个自适应警报；并且基于即将到来的路段中的道路偏离风险指数，经由至少一个自适应警报系统地提供关于道路偏离风险的信息。
20、在至少一个示例性实施例中，车辆包括其中至少一个自适应警报包括至少一个图标，该图标指示基于道路偏离风险和低能见度车辆操作模式的一个或多个自适应警报的激活，其中低能见度车辆操作模式包括车辆控制器失去图像传感器数据输入；其中车辆导航数据包括全球导航卫星系统（gnss）数据，该数据至少包括路段曲率的数据；其中至少一个自适应警报在显示时配置成结合路况信息并且在显示时根据与至少道路表面状况相关联的道路偏离风险而改变。
21、在至少一个示例性实施例中，车辆包括其中控制器配置成：根据驾驶员的偏好配置至少一个自适应警报；以及基于驾驶员在操作环境中感知的风险以及驾驶员对即将到来的路段中车辆与道路边缘距离的偏好来调整至少一个自适应警报。
22、在又一个示例性实施例中，提供了一种系统。该系统包括设置在车辆中的处理单元，该处理单元包括一个或多个处理器，该处理器通过在非瞬态计算机可读介质上编码的编程指令来进行配置，该处理单元配置成：接收车辆状态数据和车辆环境数据；响应于车辆的至少一个辅助特征的启用，基于车辆状态数据和车辆环境数据确定车辆是否在具有至少一种低能见度条件的即将到来的路段中操作而造成操作至少一个辅助特征的车辆控制器失去至少一个传感器数据输入；响应于失去至少一个传感器数据输入，基于车辆的道路偏离风险以及驾驶员在即将到来的路段中对至少一个辅助特征的使用来激活一个或多个自适应警报，其中道路偏离风险通过以下确定：计算道路偏离风险指数，该指数将基于车辆状态数据的估计车辆路径与即将到来的路段的概率车辆路径进行比较，并且预测车辆是否将在即将到来的路段中在可接受的路径内操作；以及基于车辆导航数据在即将到来的路段中跟踪车辆，以基于对即将到来的路段中估计的车辆路径上的道路偏离风险的预测来提供一个或多个自适应警报中的至少一个自适应警报。
23、本发明包括以下方案。
24、方案1. 一种方法，包括：
25、由处理器接收车辆状态数据和车辆环境数据；
26、响应于车辆的至少一个辅助特征的启用，由所述处理器基于所述车辆状态数据和所述车辆环境数据来确定所述车辆是否在具有至少低能见度条件的即将到来的路段中操作而造成操作所述至少一个辅助特征的车辆控制器失去至少一个传感器数据输入；
27、响应于失去至少一个传感器数据输入，由所述处理器基于所述车辆的道路偏离风险以及驾驶员在所述即将到来的路段中对所述至少一个辅助特征的使用来激活一个或多个自适应警报，其中所述道路偏离风险通过以下确定：
28、计算道路偏离风险指数，所述道路偏离风险指数将基于所述车辆状态数据的估计的车辆路径与所述即将到来的路段的概率车辆路径进行比较，并且
29、基于所述车辆状态数据和通过计算所述道路偏离风险指数得出的预测误差水平的差异，预测所述车辆是否将在即将到来的路段中在可接受的路径内操作；以及
30、由所述处理器基于车辆导航数据在所述即将到来的路段中跟踪所述车辆，以基于对所述即将到来的路段中估计的车辆路径上的道路偏离风险的预测来提供所述一个或多个自适应警报中的至少一个自适应警报。
31、方案2. 根据方案1所述的方法，进一步包括：
32、由所述处理器来计算在失去包括来自车辆摄像头的图像传感器数据的至少一个传感器数据输入的情况下的所述道路偏离风险指数。
33、方案3. 根据方案2所述的方法，进一步包括：
34、由所述处理器基于所述车辆导航数据、所述估计的车辆路径和所述车辆状态数据来估计在由天气条件造成失去来自所述车辆摄像头的图像传感器数据的情况下，即将到来的路段中的道路偏离风险。
35、方案4. 根据方案3所述的方法，进一步包括：
36、响应于确定所述低能见度条件，由所述处理器经由所述一个或多个自适应警报中的至少一个自适应警报发出警报，以避免所述驾驶员在所述即将到来的路段中的道路偏移动作。
37、方案5. 根据方案4所述的方法，进一步包括：
38、当在所述即将到来的路段中操作时，由所述处理器基于所述道路偏离风险指数的计算来升级所述一个或多个自适应警报中的至少一个自适应警报。
39、方案6. 根据方案5所述的方法，进一步包括：
40、由所述处理器基于所述即将到来的路段中的道路偏离风险指数，经由所述至少一个自适应警报来系统地提供关于所述道路偏离风险的信息。
41、方案7. 根据方案1所述的方法，其中所述至少一个自适应警报包括至少一个图标，所述图标指示基于所述道路偏离风险和低能见度车辆操作模式的一个或多个自适应警报的激活，其中所述低能见度车辆操作模式包括所述车辆控制器失去图像传感器数据输入。
42、方案8. 根据方案1所述的方法，其中
43、所述车辆导航数据包括全球导航卫星系统（gnss）数据，所述数据至少包括路段曲率的数据。
44、方案9. 根据方案1所述的方法，其中
45、所述至少一个自适应警报在显示时配置成结合路况信息并且在显示时根据与至少道路表面状况相关联的所述道路偏离风险而改变。
46、方案10. 根据方案1所述的方法，进一步包括：
47、由所述处理器根据驾驶员的偏好来配置所述至少一个自适应警报；以及
48、由所述处理器基于所述驾驶员在操作环境中感知的风险以及所述驾驶员对即将到来的路段中车辆与道路边缘距离的偏好来调整至少一个自适应警报。
49、方案11. 根据方案1所述的方法，进一步包括：
50、由所述处理器在车辆导航显示器上显示车辆停止的位置，直到低能见度条件得到改善或所述车辆不再在低能见度车辆操作模式下操作。
51、方案12. 根据方案1所述的方法，进一步包括：
52、响应于确定所述低能见度条件，由所述处理器经由所述至少一个自适应警报来通知车道保持辅助特征不可操作并且呈现启动导航车辆引导辅助特征的选项。
53、方案13. 一种车辆，包括：
54、至少一个传感器，其提供车辆环境内的传感器数据作为车辆环境数据并且提供关于车辆状态的传感器数据作为车辆状态数据；
55、控制器，其利用处理器并且基于所述传感器数据来配置成：
56、接收所述车辆状态数据和所述车辆环境数据；
57、响应于所述车辆的至少一个辅助特征的启用，基于所述车辆状态数据和所述车辆环境数据来确定所述车辆是否在具有至少低能见度条件的即将到来的路段中操作而造成操作所述至少一个辅助特征的车辆控制器失去至少一个传感器数据输入；
58、响应于失去至少一个传感器数据输入，基于所述车辆的道路偏离风险以及驾驶员在所述即将到来的路段中对至少一个辅助特征的使用来激活一个或多个自适应警报，其中所述道路偏离风险通过以下确定：计算道路偏离风险指数，所述道路偏离风险指数将基于所述车辆状态数据的估计的车辆路径与所述即将到来的路段的概率车辆路径进行比较，并且基于所述车辆状态数据和通过计算所述道路偏离风险指数得出的预测误差水平的差异，预测所述车辆是否将在所述即将到来的路段中在可接受的路径内操作；以及
59、基于车辆导航数据在所述即将到来的路段中跟踪所述车辆，以基于对所述即将到来的路段中估计的车辆路径上的道路偏离风险的预测来提供所述一个或多个自适应警报中的至少一个自适应警报。
60、方案14. 根据方案13所述的车辆，其中所述控制器配置成：
61、计算在失去包括来自车辆摄像头的图像传感器数据的至少一个传感器数据输入的情况下的所述道路偏离风险指数。
62、方案15. 根据方案14所述的车辆，其中所述控制器配置成：
63、基于所述车辆导航数据、所述估计的车辆路径和所述车辆状态数据来估计在由天气条件造成失去来自所述车辆摄像头的图像传感器数据的情况下，即将到来的路段中的所述道路偏离风险。
64、方案16. 根据方案15所述的车辆，进一步包括：
65、响应于确定所述低能见度条件，经由所述一个或多个自适应警报中的至少一个自适应警报发出警报，以避免所述驾驶员在所述即将到来的路段中的道路偏移动作。
66、方案17. 根据方案16所述的车辆，其中所述控制器配置成：
67、当在所述即将到来的路段中操作时，基于所述道路偏离风险指数的计算来升级所述一个或多个自适应警报中的至少一个自适应警报；并且
68、基于所述即将到来的路段中的道路偏离风险指数，经由所述至少一个自适应警报来提供关于所述道路偏离风险的信息。
69、方案18. 根据方案13所述的车辆，包括：
70、其中所述至少一个自适应警报包括至少一个图标，所述图标指示基于所述道路偏离风险和低能见度车辆操作模式的一个或多个自适应警报的激活，其中所述低能见度车辆操作模式包括所述车辆控制器失去图像传感器数据输入；
71、其中所述车辆导航数据包括全球导航卫星系统（gnss）数据，所述数据至少包括路段曲率的数据；
72、其中所述至少一个自适应警报在显示时配置成结合路况信息并且在显示时根据与至少道路表面状况相关联的所述道路偏离风险而改变。
73、方案19. 根据方案13所述的车辆，其中，所述控制器配置成：
74、根据所述驾驶员的偏好来配置至少一个自适应警报；以及
75、基于所述驾驶员在操作环境中感知的风险以及所述驾驶员对即将到来的路段中车辆与道路边缘距离的偏好来调整至少一个自适应警报。
76、方案20. 一种系统，包括：
77、设置在车辆中的处理单元，所述处理单元包括一个或多个处理器，所述处理器通过在非瞬态计算机可读介质上编码的编程指令来配置，所述处理单元配置成：
78、接收车辆状态数据和车辆环境数据；
79、响应于所述车辆的至少一个辅助特征的启用，基于所述车辆状态数据和所述车辆环境数据确定所述车辆是否在具有至少低能见度条件的即将到来的路段中操作而造成操作所述至少一个辅助特征的车辆控制器失去至少一个传感器数据输入；
80、响应于失去至少一个传感器数据输入，基于所述车辆的道路偏离风险以及驾驶员在所述即将到来的路段中对至少一个辅助特征的使用来激活一个或多个自适应警报，其中所述道路偏离风险通过以下确定：计算所述道路偏离风险指数，所述道路偏离风险指数将基于所述车辆状态数据的估计的车辆路径与所述即将到来的路段的概率车辆路径进行比较，并且预测所述车辆是否将在所述即将到来的路段中在可接受的路径内操作；以及
81、基于所述车辆导航数据在所述即将到来的路段中跟踪所述车辆，以基于对所述即将到来的路段中估计的车辆路径上的道路偏离风险的预测来提供所述一个或多个自适应警报中的至少一个自适应警报。