交通违规事件处理方法、装置、计算机设备、介质及产品与流程

本技术涉及交通，特别是涉及一种交通违规事件处理方法、装置、计算机设备、介质及产品。

背景技术：

1、随着汽车产业的快速发展和汽车数量的不断攀升，在道路交通环境中，不免会出现违规的交通参与者，而这些违规的交通参与者很大概率会影响正常交通参与者的行驶。为了降低道路交通事故的发生率，通常对交通参与者的交通违规事件处理是道路交通中经常发生的事件，主要包含交通违规事件检测、交通违规事件预测和交通违规事件避障。

2、相关技术中，通常采用基于相机的目标检测方法对道路上交通参与者的交通违规事件进行处理。但是，采用相关技术会存在违规事件处理结果不准确的问题。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种交通违规事件处理方法、装置、计算机设备、介质及产品，能够提高交通违规事件处理结果的准确性。

2、第一方面，本技术提供了一种交通违规事件处理方法，该方法包括：

3、获取目标车辆上安装的多个传感器检测到的周围预设范围内的至少一个环境车辆；其中，多个传感器分别安装于目标车辆外表面的不同方位处，预设范围为预设距离内的全覆盖范围；

4、对各环境车辆进行目标跟踪处理，分别得到各环境车辆行驶时的多个参考车辆信息；

5、基于各环境车辆的多个参考车辆信息和目标车辆所在道路对应的车道级地图，对各环境车辆进行违规事件处理，得到违规事件处理结果。其中，车道级地图包括道路中车道线的属性信息和标识信息，违规事件处理包括违规事件检测处理、违规事件预测处理和违规事件避障处理中的至少一种。

6、在其中一个实施例中，基于各环境车辆的多个参考车辆信息和目标车辆所在道路对应的车道级地图，对各环境车辆进行违规事件处理，得到违规事件处理结果，包括：

7、针对各环境车辆，将环境车辆的各参考车辆信息映射至车道级地图中，得到参考地图；

8、根据环境车辆的参考映射点、车道级地图中车道线的属性信息和标识信息以及交通规则，对环境车辆进行违规事件检测处理，得到违规事件检测结果；参考映射点为参考车辆信息对应在参考地图中的映射点；

9、基于违规事件检测结果，确定违规事件处理结果。

10、在其中一个实施例中，基于违规事件检测结果，确定违规事件处理结果，包括：

11、根据违规事件检测结果，判断是否需要对环境车辆进行候选检测处理得到第一判断结果，并根据第一判断结果和环境车辆的参考车辆信息获取违规事件处理结果；候选检测处理包括违规事件预测处理和/或违规事件避障处理。

12、在其中一个实施例中，违规事件处理结果包括违规事件避障处理结果；根据违规事件检测结果，判断是否需要对环境车辆进行候选检测处理得到第一判断结果，并根据第一判断结果和环境车辆的参考车辆信息获取违规事件处理结果，包括：

13、若违规事件检测结果为发生违规事件，则确定第一判断结果为不需要对环境车辆进行候选检测处理；

14、获取目标车辆的多个参考车辆信息；

15、基于目标车辆的各参考车辆信息和环境车辆的各参考车辆信息，对目标车辆进行违规事件避障处理，得到违规事件处理结果。

16、在其中一个实施例中，上述根据违规事件检测结果，判断是否需要对环境车辆进行候选检测处理得到第一判断结果，并根据第一判断结果和环境车辆的参考车辆信息获取违规事件处理结果，包括：

17、若违规事件检测结果为未发生违规事件，则确定第一判断结果为需要对环境车辆进行候选检测处理；

18、获取环境车辆的多个预测车辆信息，并将各预测车辆信息映射至参考地图中；

19、基于环境车辆的预测映射点、车道线的属性信息和标识信息以及交通规则，对环境车辆进行候选检测处理，得到违规事件处理结果；预测映射点为各预测车辆信息对应在参考地图中的映射点。

20、在其中一个实施例中，基于环境车辆的预测映射点、车道线的属性信息和标识信息以及交通规则，对环境车辆进行候选检测处理，得到违规事件处理结果，包括：

21、根据环境车辆的预测映射点、车道线的属性信息和标识信息以及交通规则，采用长短期记忆模型，对环境车辆进行违规事件预测处理，得到违规事件预测结果；

22、根据违规事件预测结果，判断是否需要对环境车辆进行违规事件避障处理得到第二判断结果，并根据第二判断结果获取违规事件处理结果。

23、在其中一个实施例中，根据违规事件预测结果，判断是否需要对环境车辆进行违规事件避障处理得到第二判断结果，并根据第二判断结果获取违规事件处理结果，包括：

24、若违规事件预测结果为存在发生违规事件的意图，则确定第二判断结果为需要对环境车辆进行违规事件避障处理；

25、基于目标车辆的参考车辆信息和环境车辆的参考车辆信息，对环境车辆进行违规事件避障处理，得到违规事件避障处理。

26、在其中一个实施例中，上述方法还包括：

27、若违规事件预测结果为不存在发生违规事件的意图，则继续执行对环境目标车辆进行违规事件处理的步骤。

28、在其中一个实施例中，上述方法还包括：

29、在违规事件检测处理为发生违规事件或者违规事件预测结果为存在发生违规事件的意图时，检测违规事件是否影响目标车辆的行驶状态；

30、若违规事件不影响目标车辆的行驶状态，则对违规事件进行记录，并对违规事件的相关信息发送给交通违规管理系统进行存档；

31、其中，相关信息包括违规事件的类型、发生违规事件的环境车辆的行驶信息和属性信息以及违规事件的相关图像。

32、在其中一个实施例中，目标车辆上安装的多个传感器包括多个雷达设备和多个摄像设备；获取目标车辆上安装的多个传感器检测到的周围预设范围内的至少一个环境车辆，包括：

33、获取多个雷达设备发送的感测数据和多个摄像设备发送的采集图像；

34、基于感测数据和采集图像，检测目标车辆周围预设范围内的至少一个车辆。

35、第二方面，本技术提供了一种交通违规事件处理装置，该装置包括：

36、环境车辆获取模块，用于获取目标车辆上安装的多个传感器检测到的周围预设范围内的至少一个环境车辆；其中，多个传感器分别安装于目标车辆外表面的不同方位处，预设范围为预设距离内的全覆盖范围；

37、目标跟踪处理模块，用于对各环境车辆进行目标跟踪处理，分别得到各环境车辆行驶时的多个参考车辆信息；

38、违规事件处理模块，用于根据各环境车辆的多个参考车辆信息和目标车辆所在道路对应的车道级地图，对各环境车辆进行违规事件处理，得到违规事件处理结果；车道级地图包括道路中车道线的属性信息和标识信息，违规事件处理包括违规事件检测处理、违规事件预测处理和违规事件避障处理中的至少一种。

39、第三方面，本技术提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述第一方面任一实施例的方法的步骤。

40、第四方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实施例的方法的步骤。

41、第五方面，本技术提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实施例的方法的步骤。

42、本技术提供的交通违规事件处理方法、装置、计算机设备、介质及产品，可以获取目标车辆上安装的多个传感器检测到的周围预设范围内的至少一个环境车辆，对各环境车辆进行目标跟踪处理，分别得到各环境车辆行驶时的多个参考车辆信息，并基于各环境车辆的多个参考车辆信息和目标车辆所在道路对应的车道级地图，对各环境车辆进行违规事件处理得到违规事件处理结果；采用上述方法可以通过车辆所处道路的车道级地图参与违规事件处理，使得违规事件处理结果的精确度较高，进一步还能够避免车辆后续发生类似违规事件的概率；同时，该方法仅需要在车辆的外表面安装多个传感器就可以实现违规事件处理，实现场景简单，且易实现；再者，该方法能够避免通过固定设置的相机采集到分辨率较低的图像来实现违规事件处理的问题，可以通过车辆的外表面上安装多个传感器检测到的精度较高的数据作为基础数据，并结合车辆所处道路的车道级地图来实现违规事件处理，能够在极大程度上提高违规事件处理结果的精确度。