自主代客泊车的系统、方法、车辆及存储介质与流程

本技术涉及智能泊车，特别涉及一种自主代客泊车的系统、方法、车辆及存储介质。

背景技术：

1、目前，一方面随着私家车数量的不断增长，另一方面停车场车位的数量有限，尤其是在城市人流集中的商超地段。驾驶员需要花费大量时间在停车场内寻找空闲车位，浪费时间，更可能导致拥堵和剐蹭事件的发生，因此，如何解决停车难成为首要解决的问题。

2、相关技术中，自主代客泊车功能可以极大节省驾驶员的停车时间，解决停车难的问题。目前，自主代客泊车系统采用记忆泊车路线的方式，可以通过用户主动触发学习，也可以通过后台自主学习，即将一条行驶路径作为巡航路径，进而完善车辆的自主代客泊车功能。

3、然而，相关技术中，通过使用记忆泊车路线的方式，在开启自主代客泊车系统前，需要一条行驶路径作为巡航路径，即在开启自主代客泊车系统前，需要学习某一条形式路径，导致自主代客泊车系统的灵活度降低，使用场景和范围受限，极大减少了驾驶员的使用频率，亟需改进。

技术实现思路

1、本技术提供一种自主代客泊车的系统、方法、车辆及存储介质，以解决相关技术中通过使用记忆泊车路线的方式，在开启自主代客泊车系统前，需要一条行驶路径作为巡航路径，即在开启自主代客泊车系统前，需要学习某一条形式路径，导致自主代客泊车系统的灵活度降低，使用场景和范围受限，极大减少了驾驶员的使用频率等问题。

2、本技术第一方面实施例提供一种自主代客泊车的系统，包括：地图管理模块，用于采集至少一个停车场的地图，或者根据所述至少一个停车场的地图信息生成所述至少一个停车场的地图；泊车模块，用于检测至少一个目标车辆是否进入所述至少一个停车场中任一停车场，并在检测到所述至少一个目标车辆进入所述任一停车场时，根据所述任一停车场的地图控制所述至少一个目标车辆泊入所述任一停车场的空闲车位。

3、可选地，在本技术的一个实施例中，所述地图管理模块包括：下载地图单元，用于从导航地图或者服务器下载所述地图；编辑地图单元，用于获取所述至少一个目标车辆的静态场景数据和对应的车辆的位姿数据，并根据所述静态场景数据和所述位姿数据编辑所述至少一个停车场的至少一个子地图；缓存地图单元，用于缓存所述地图；上传地图单元，用于将所述至少一个子地图上传至所述服务器。

4、可选地，在本技术的一个实施例中，所述地图管理模块还包括：地图的匹配与融合单元，用于对所述至少一个子地图进行互相匹配，并在匹配结果为存在重叠区域时，根据所述至少一个子地图生成所述至少一个停车场的地图或者所述地图中的部分。

5、可选地，在本技术的一个实施例中，所述泊车模块包括：感知单元，用于检测所述至少一个目标车辆的当前所处环境；定位单元，用于获取所述至少一个目标车辆的实际位置；决策规划单元，用于根据所述至少一个目标车辆的实际位置、所述当前所处环境和所述空闲车位生成泊车路径；控制单元，用于控制所述至少一个目标车辆沿着所述泊车路径执行泊车动作。

6、可选地，在本技术的一个实施例中，所述泊车模块还包括：预约单元，用于在所述至少一个目标车辆距离所述任一停车场预设距离时，预约所述空闲车位。

7、可选地，在本技术的一个实施例中，所述地图管理模块还包括：控制单元，用于基于目标停车场的使用次数和标签，确定常用停车场，以在所述任一停车场为所述常用停车场时，控制所述至少一个目标车辆进入代客泊车模式。

8、可选地，在本技术的一个实施例中，所述地图管理模块还包括，推荐单元，用于在控制所述至少一个目标车辆进入所述代客泊车模式之前，推荐至少一个最佳泊车车位或最佳泊车区域。

9、本技术第二方面实施例提供一种自主代客泊车的方法，包括以下步骤：获取任一停车场的地图；检测所述至少一个目标车辆是否进入所述任一停车场；以及在检测到所述至少一个目标车辆进入所述任一停车场时，根据所述任一停车场的地图控制所述至少一个目标车辆泊入所述任一停车场的空闲车位。

10、可选地，在本技术的一个实施例中，所述采集至少一个停车场的地图，或者根据所述至少一个停车场的地图信息生成所述至少一个停车场的地图包括：从导航地图或者服务器下载所述地图；获取所述至少一个目标车辆的静态场景数据和对应的车辆的位姿数据，并根据所述静态场景数据和所述位姿数据编辑所述至少一个停车场的至少一个子地图；缓存所述地图；以及将所述至少一个子地图上传至所述服务器。

11、可选地，在本技术的一个实施例中，所述采集至少一个停车场的地图，或者根据所述至少一个停车场的地图信息生成所述至少一个停车场的地图还包括：对所述至少一个子地图进行互相匹配，并在匹配结果为存在重叠区域时，根据所述至少一个子地图生成所述至少一个停车场的地图或者所述地图中的部分。

12、可选地，在本技术的一个实施例中，所述用于检测至少一个目标车辆是否进入所述至少一个停车场中任一停车场，并在检测到所述至少一个目标车辆进入所述任一停车场时，根据所述任一停车场的地图控制所述至少一个目标车辆泊入所述任一停车场的空闲车位包括：检测所述至少一个目标车辆的当前所处环境；获取所述至少一个目标车辆的实际位置；根据所述至少一个目标车辆的实际位置、所述当前所处环境和所述空闲车位生成泊车路径；以及控制所述至少一个目标车辆沿着所述泊车路径执行泊车动作。

13、可选地，在本技术的一个实施例中，所述用于检测至少一个目标车辆是否进入所述至少一个停车场中任一停车场，并在检测到所述至少一个目标车辆进入所述任一停车场时，根据所述任一停车场的地图控制所述至少一个目标车辆泊入所述任一停车场的空闲车位还包括：在所述至少一个目标车辆距离所述任一停车场预设距离时，预约所述空闲车位。

14、可选地，在本技术的一个实施例中，所述采集至少一个停车场的地图，或者根据所述至少一个停车场的地图信息生成所述至少一个停车场的地图还包括：基于目标停车场的使用次数和标签，确定常用停车场，以在所述任一停车场为所述常用停车场时，控制所述至少一个目标车辆进入代客泊车模式。

15、可选地，在本技术的一个实施例中，所述采集至少一个停车场的地图，或者根据所述至少一个停车场的地图信息生成所述至少一个停车场的地图还包括，在控制所述至少一个目标车辆进入所述代客泊车模式之前，推荐至少一个最佳泊车车位或最佳泊车区域。

16、本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的自主代客泊车的方法。

17、本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的自主代客泊车的方法。

18、本技术实施例可以在根据地图管理模块采集或生成停车场的地图后，对地图进行有效管理，从而在目标车辆进入停车场需要泊车时，控制目标车辆基于地图完成自动泊车，简化使用代客泊车的流程，扩大使用场景，提升用户泊车体验。由此，解决了相关技术中通过使用记忆泊车路线的方式，在开启自主代客泊车系统前，需要一条行驶路径作为巡航路径，即在开启自主代客泊车系统前，需要学习某一条形式路径，导致自主代客泊车系统的灵活度降低，使用场景和范围受限，极大减少了驾驶员的使用频率等问题。

19、本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。