一种前方横穿目标预警方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及汽车辅助驾驶，尤其涉及一种前方横穿目标预警方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、近年来，随着车辆越来越多，各种交通事故频繁发生，为了保障行车安全，车辆前方横穿预警十分必要，通过预警可以使驾驶员有足够时间做出反应，有效地避免车辆与前方突然出现的目标物发生碰撞。

2、前方横穿目标预警(front cross traffic alert，fcta)是一种汽车辅助驾驶功能，当车辆前方有目标物横穿，或车辆存在碰撞风险时，fcta会进行相应的预警提示。

3、然而，现有fcta的检测范围通常局限于一个固定的矩形区域，这种设定极易导致目标物检测的遗漏，不能及时报警，从而可能引发不必要的事故。此外，现有fcta在开启和关闭时的系统激活速度单一，当车辆的车速恰好处于临界值时，可能会导致预警与非预警状态的不稳定切换，无法及时发出预警提示，导致驾驶员未能采取相应措施，进而造成碰撞事故的发生。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本发明公开了一种前方横穿目标预警方法，将前方横穿目标预警功能的检测范围由传统的矩形区域改为扇形区域，并且对已经进入预警状态的车辆增加预警功能退出车速的迟滞处理，从而扩大了前方横穿目标的检测范围，提高了前方横穿目标预警功能的稳定性以及行车安全性。

2、为了达到上述目的，本发明提供了一种前方横穿目标预警方法，所述方法包括：

3、在目标车辆的目标预警功能激活的情况下，对目标对象进行检测，得到与所述目标对象对应的检测结果；

4、在所述检测结果表征所述目标对象进入预设扇形检测区域并且所述目标对象与所述目标车辆的目标碰撞时间小于预设碰撞时间的情况下，生成预警提示信息，以使得所述目标车辆进入预警状态；所述预设扇形检测区域为所述目标车辆的左前方以及右前方的两个扇形区域；

5、在所述目标车辆处于所述预警状态且所述目标车辆的车速大于第一预设速度且小于等于第二预设速度的情况下，维持所述目标预警功能处于激活状态，以使得所述目标车辆维持所述预警状态；所述第一预设速度为所述目标预警功能的上限激活速度。

6、在一个可选的实施例中，所述方法还包括：

7、在所述目标车辆未处于预警状态且所述目标车辆的车速小于等于所述第一预设速度的情况下，维持所述目标预警功能处于激活状态。

8、在一个可选的实施例中，所述在目标车辆的目标预警功能激活的情况下，对目标对象进行检测之前，所述方法还包括：

9、响应于对所述目标预警功能的激活操作，获取所述目标车辆的档位以及车速；

10、在所述目标车辆的档位以及车速满足预设激活条件的情况下，激活所述目标预警功能。

11、在一个可选的实施例中，所述在所述目标车辆的档位以及车速满足预设激活条件的情况下，激活所述目标预警功能，包括：

12、在所述目标车辆的档位为预设档位且所述目标车辆的车速小于等于所述第一预设速度的情况下，激活所述目标预警功能。

13、在一个可选的实施例中，所述在所述检测结果表征所述目标对象进入预设扇形检测区域并且所述目标对象与所述目标车辆的目标碰撞时间小于预设碰撞时间的情况下，生成预警提示信息，包括：

14、在检测到所述目标对象进入所述预设扇形检测区域的情况下，获取所述目标车辆的第一行驶信息、所述目标车辆的碰撞区域边界数据以及所述目标对象的第二行驶信息；

15、基于所述第一行驶信息、所述碰撞区域边界数据以及所述第二行驶信息，确定所述目标对象与所述目标车辆的目标碰撞时间；

16、在所述目标碰撞时间小于所述预设碰撞时间的情况下，生成所述预警提示信息。

17、在一个可选的实施例中，所述基于所述第一行驶信息、所述碰撞区域边界数据以及所述第二行驶信息，确定所述目标对象与所述目标车辆的目标碰撞时间，包括：

18、基于所述碰撞区域边界数据以及所述第二行驶信息，确定所述目标对象的行驶路径与所述目标车辆的碰撞区域边界的交点信息；

19、基于所述第一行驶信息、所述第二行驶信息以及所述交点信息，计算所述目标对象行驶至所述碰撞区域边界的碰撞时间信息；

20、基于所述碰撞时间信息确定所述目标碰撞时间。

21、在一个可选的实施例中，所述预警提示信息包括图文预警信息、声音预警信息、灯光预警信息、座椅震动预警信息中的一种或多种，所述生成预警提示信息，包括：

22、生成所述图文预警信息、所述声音预警信息、所述灯光预警信息、所述座椅震动预警信息中的一种或多种。

23、本发明还提供了一种前方横穿目标预警装置，所述装置包括：

24、检测模块，用于在目标车辆的目标预警功能激活的情况下，对目标对象进行检测，得到与所述目标对象对应的检测结果；

25、预警模块，用于在所述检测结果表征所述目标对象进入预设扇形检测区域并且所述目标对象与所述目标车辆的目标碰撞时间小于预设碰撞时间的情况下，生成预警提示信息，以使得所述目标车辆进入预警状态；所述预设扇形检测区域为所述目标车辆的左前方以及右前方的两个扇形区域；

26、控制模块，用于在所述目标车辆处于所述预警状态且所述目标车辆的车速大于第一预设速度且小于等于第二预设速度的情况下，维持所述目标预警功能处于激活状态，以使得所述目标车辆维持所述预警状态；所述第一预设速度为所述目标预警功能的上限激活速度。

27、本发明还提供了一种电子设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行，以实现如上述所述的前方横穿目标预警方法。

28、本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行，以实现如上述所述的前方横穿目标预警方法。

29、实施本发明实施例，具有如下有益效果：

30、本发明公开的前方横穿目标预警方法，将前方横穿目标预警功能的检测范围由传统的矩形区域改为扇形区域，并且对已经进入预警状态的车辆增加预警功能退出车速的迟滞处理，从而扩大了前方横穿目标的检测范围，提高了前方横穿目标预警功能的稳定性以及行车安全性。

技术特征：

1.一种前方横穿目标预警方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的前方横穿目标预警方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的前方横穿目标预警方法，其特征在于，所述在目标车辆的目标预警功能激活的情况下，对目标对象进行检测之前，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的前方横穿目标预警方法，其特征在于，所述在所述目标车辆的档位以及车速满足预设激活条件的情况下，激活所述目标预警功能，包括：

5.根据权利要求1所述的前方横穿目标预警方法，其特征在于，所述在所述检测结果表征所述目标对象进入预设扇形检测区域并且所述目标对象与所述目标车辆的目标碰撞时间小于预设碰撞时间的情况下，生成预警提示信息，包括：

6.根据权利要求5所述的前方横穿目标预警方法，其特征在于，所述基于所述第一行驶信息、所述碰撞区域边界数据以及所述第二行驶信息，确定所述目标对象与所述目标车辆的目标碰撞时间，包括：

7.根据权利要求1所述的前方横穿目标预警方法，其特征在于，所述预警提示信息包括图文预警信息、声音预警信息、灯光预警信息、座椅震动预警信息中的一种或多种，所述生成预警提示信息，包括：

8.一种前方横穿目标预警装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行，以实现如权利要求1-7任意一项所述的前方横穿目标预警方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行，以实现如权利要求1-7任意一项所述的前方横穿目标预警方法。

技术总结
本发明涉及一种前方横穿目标预警方法、装置、电子设备及存储介质，包括：在目标车辆的目标预警功能激活的情况下，对目标对象进行检测，得到与目标对象对应的检测结果；在检测结果表征目标对象进入预设扇形检测区域并且目标对象与目标车辆的目标碰撞时间小于预设碰撞时间的情况下，生成预警提示信息，以使得目标车辆进入预警状态；在目标车辆处于预警状态且目标车辆的车速大于第一预设速度且小于等于第二预设速度的情况下，维持目标预警功能处于激活状态，以使得目标车辆维持预警状态。本发明将前方横穿目标的检测范围扩大为扇形区域，并且通过对已经进入预警状态的车辆增加车速迟滞处理提高了前方横穿目标预警功能的稳定性以及行车安全性。

技术研发人员：轩阳,张涛,王震,夏晶晶,刘青,廖国福
受保护的技术使用者：中汽创智科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/11