自主泊车的方法、车辆终端、边缘服务器、设备与介质与流程

本发明涉及自主泊车，尤其涉及一种自主泊车的方法、车辆终端、边缘服务器、计算机设备和计算机可读存储介质。

背景技术：

1、随着泊车技术研究的深入，越来越多的车辆具备自主泊车的功能。在车辆按照规划的路径从车辆终端的当前位置自动行驶至到达目标停车位的位置的过程中，很可能会遇到规划的路径上存在障碍物的情况，比如，有人行走在该规划的路径上，这种情况下，需要对规划的路径进行实时的障碍物识别，实时传输数据量较大，可能会导致网络拥堵、传输速度慢而引起障碍物识别滞后的问题。

技术实现思路

1、本发明所要解决的技术问题是：现有技术的自动泊车的过程中实时传输数据量巨大导致传输速度较慢而引起障碍物识别滞后的问题。

2、针对现有技术的上述不足，提供以下方案：

3、第一方面，本发明提供一种自主泊车的方法，应用于车辆终端，方法包括：获取目标行驶路径，并控制车辆按照目标行驶路径自动行驶。以及，在车辆按照目标行驶路径自动行驶的过程中，接收来自边缘服务器的障碍物告警信息，以根据障碍物告警信息判断是否避障。若是，则控制所述车辆停车等待至接收到来自边缘服务器的障碍物消失信息，再控制车辆继续按照目标行驶路径自动行驶。其中，车辆为车辆终端所在的车辆。障碍物告警信息和障碍物消失信息是边缘服务器根据来自超边缘设备的目标行驶路径的实时数据进行障碍物检测后发出的，目标行驶路径的实时数据是超边缘设备接收到来自停车场采集装置的目标行驶路径的实时采集图像并对目标行驶路径的实时采集图像进行压缩之后获取的。

4、具体地，目标行驶路径包括第一行驶路径。获取目标行驶路径，包括：接收来自avp平台的第一行驶路径。第一行驶路径是avp平台在获取第一目标停车位的位置信息以及车辆终端的第一当前位置信息后，根据第一目标停车位的位置信息、车辆终端的第一当前位置信息以及avp平台的路径规划算法生成的。

5、具体地，在获取目标行驶路径之前，还包括：接收来自汽车远程服务提供商tsp平台的车辆状态信息获取请求。向tsp平台发送车辆状态信息，以使tsp平台根据车辆状态信息判断车辆是否满足自主泊车条件，并在判断车辆满足自主泊车条件后向avp平台发送自主泊车请求。接收来自avp平台的车辆终端的第一当前位置信息获取请求。以及，向avp平台发送车辆终端的第一当前位置信息。其中，车辆状态信息获取请求是tsp平台接收到来自移动终端的自主泊车请求后发出的。车辆状态信息包括：车窗和车门是否关闭，档位是否为p档，车辆是否为熄火状态，车内是否无人。若车窗和车门关闭，档位是p档，车辆是熄火状态，车内无人，则判断车辆满足自主泊车条件，否则，判断车辆不满足自主泊车条件。车辆终端的第一当前位置信息获取请求是avp平台在接收到来自tsp平台的自主泊车请求后向停车场管理系统发送第一目标停车位的位置信息获取请求，并在接收到停车场管理系统发送的第一目标停车位的位置信息后发出的。

6、具体地，目标行驶路径还包括第二行驶路径，获取目标行驶路径还包括：在车辆按照第一行驶路径自动行驶的过程中，接收来自avp平台的第二行驶路径。第二行驶路径是avp平台响应于接收到来自停车场管理系统的第一目标停车位被占用的警告信息后获取第二目标停车位的位置信息、车辆终端的第二当前位置信息，并根据第二目标停车位的位置信息、车辆终端的第二当前位置信息以及avp平台的路径规划算法生成的。第一目标停车位被占用的警告信息是停车场管理系统在检测到第一目标停车位上出现障碍物，且障碍物位于第一目标停车位上保持静止状态的时间超过预设时间的情况下向avp平台发出的。

7、具体地，还包括：接收来自边缘服务器的停止车辆自动行驶的指令，并控制车辆停止自动行驶。接收来自avp平台的车辆终端的第二当前位置信息获取请求。以及，向avp平台发送车辆终端的第二当前位置信息，以使avp平台向停车场管理系统发送第二目标停车位的位置信息获取请求并接收来自停车场管理系统的第二目标停车位的位置信息。其中，来自边缘服务器的停止车辆自动行驶的指令是边缘服务器响应于接收到来自avp平台的停止车辆自动行驶的指令向车辆终端转发的。来自avp平台的停止车辆自动行驶的指令是avp平台响应于接收到来自停车场管理系统的第一目标停车位被占用的警告信息后向边缘服务器发送的。车辆终端的第二当前位置信息获取请求是avp平台在接收到来自停车场管理系统的第一目标停车位被占用的警告信息后发出的；车辆终端的第二当前位置信息为车辆终端控制车辆停止自动行驶时车辆停止的位置信息。第二目标停车位的位置信息获取请求包括车辆终端的第二当前位置信息，以使停车场管理系统根据车辆终端的第二当前位置信息提供与车辆终端的第二当前位置接近的停车位作为第二目标停车位。

8、具体地，还包括：在车辆按照目标行驶路径自动行驶的过程中，实时采集车辆的位置信息，并向边缘服务器发送实时采集到的车辆的位置信息以及目标行驶路径，以使边缘服务器根据实时采集到的车辆的位置信息以及目标行驶路径判断车辆的行驶轨迹是否偏离目标行驶路径，并在车辆的行驶轨迹偏离目标行驶路径时向车辆终端发出纠偏提醒。接收来自边缘服务器的纠偏提醒。以及，根据纠偏提醒进行纠偏处理。

9、具体地，还包括：在车辆到达停车场中的任一个停车位之后，向avp平台发送第一自主泊车成功信息，以使avp平台在接收到来自车辆终端的第一自主泊车成功信息和来自边缘服务器的第二自主泊车成功信息后，向tsp平台发送第三自主泊车成功信息以使tsp平台向移动终端转发来自avp平台的第三自主泊车成功信息。第二自主泊车成功信息是边缘服务器在接收到来自停车场采集装置的停车后的图像后判断驻车满足要求的情况下向avp平台发出的。

10、第二方面，本发明提供一种自主泊车的方法，应用于边缘服务器，包括：在车辆按照目标行驶路径自动行驶的过程中，接收来自超边缘设备的目标行驶路径的实时数据。根据目标行驶路径的实时数据进行障碍物检测，在识别到目标行驶路径上存在障碍物的情况下向车辆终端发出障碍物告警信息，以使车辆终端根据障碍物告警信息判断是否避障。以及，在识别到目标行驶路径上的障碍物消失的情况下，向车辆终端发送障碍物消失信息，以使车辆终端在接收到来自边缘服务器的障碍物消失信息之后控制车辆继续按照目标行驶路径自动行驶。其中。目标行驶路径的实时数据是超边缘设备接收到来自停车场采集装置的目标行驶路径的实时采集图像并对目标行驶路径的实时采集图像进行压缩之后获取的。

11、具体地，还包括：接收来自车辆终端的目标行驶路径和由车辆终端按照目标行驶路径自动行驶的过程中实时采集到的车辆的位置信息。以及，根据由车辆终端按照目标行驶路径自动行驶的过程中实时采集到的车辆的位置信息以及目标行驶路径判断车辆的行驶轨迹是否偏离目标行驶路径，并在车辆的行驶轨迹偏离目标行驶路径时向车辆终端发出纠偏提醒，以使车辆终端接收来自边缘服务器的纠偏提醒，并根据纠偏提醒进行纠偏处理。

12、具体地，还包括：接收来自avp平台的停止车辆自动行驶的指令，并向车辆终端转发来自avp平台的停止车辆自动行驶的指令，以使车辆终端在接收来自边缘服务器的停止车辆自动行驶的指令后控制车辆停止自动行驶。来自avp平台的停止车辆自动行驶的指令是avp平台响应于接收到来自停车场管理系统的第一目标停车位被占用的警告信息后向边缘服务器发送的。

13、第三方面，本发明提供一种车辆终端，包括目标行驶路径获取模块和障碍物处理模块。其中，目标行驶路径获取模块设置为：获取目标行驶路径，并控制车辆按照目标行驶路径自动行驶。车辆为车辆终端所在的车辆。障碍物处理模块设置为：在车辆按照目标行驶路径自动行驶的过程中，接收来自边缘服务器的障碍物告警信息，以根据障碍物告警信息判断是否避障；若是，则控制车辆停车等待至接收到来自边缘服务器的障碍物消失信息，再控制车辆继续按照目标行驶路径自动行驶；障碍物告警信息和障碍物消失信息是边缘服务器根据来自超边缘设备的目标行驶路径的实时数据进行障碍物检测后发出的，目标行驶路径的实时数据是超边缘设备接收到来自停车场采集装置的目标行驶路径的实时采集图像并对目标行驶路径的实时采集图像进行压缩之后获取的。

14、具体地，目标行驶路径获取模块包括第一行驶路径获取单元。第一行驶路径获取单元设置为：接收来自avp平台的第一行驶路径。第一行驶路径是avp平台在获取第一目标停车位的位置信息以及车辆终端的第一当前位置信息后，根据第一目标停车位的位置信息、车辆终端的第一当前位置信息以及avp平台的路径规划算法生成的。

15、具体地，还包括车辆状态信息获取请求接收模块，车辆状态信息发送模块，当前位置信息获取请求接收模块和当前位置信息发送模块。其中，车辆状态信息获取请求接收模块设置为：接收来自tsp平台的车辆状态信息获取请求。车辆状态信息获取请求是tsp平台接收到来自移动终端的自主泊车请求后发出的。车辆状态信息发送模块设置为：向tsp平台发送车辆状态信息，以使tsp平台根据车辆状态信息判断车辆是否满足自主泊车条件，并在判断车辆满足自主泊车条件后向avp平台发送自主泊车请求。车辆状态信息包括：车窗和车门是否关闭，档位是否为p档，车辆是否为熄火状态，车内是否无人。若车窗和车门关闭，档位是p档，车辆是熄火状态，车内无人，则判断车辆满足自主泊车条件，否则，判断车辆不满足自主泊车条件。当前位置信息获取请求接收模块设置为：接收来自avp平台的车辆终端的第一当前位置信息获取请求。车辆终端的第一当前位置信息获取请求是avp平台在接收到来自tsp平台的自主泊车请求后向停车场管理系统发送第一目标停车位的位置信息获取请求，并在接收到停车场管理系统发送的第一目标停车位的位置信息后发出的。当前位置信息发送模块设置为：向avp平台发送车辆终端的第一当前位置信息。

16、具体地，目标行驶路径获取模块还包括第二行驶路径获取单元。第二行驶路径获取单元设置为：在车辆按照第一行驶路径自动行驶的过程中，接收来自avp平台的第二行驶路径。第二行驶路径是avp平台响应于接收到来自停车场管理系统的第一目标停车位被占用的警告信息后获取第二目标停车位的位置信息、车辆终端的第二当前位置信息，并根据第二目标停车位的位置信息、车辆终端的第二当前位置信息以及avp平台的路径规划算法生成的。第一目标停车位被占用的警告信息是停车场管理系统在检测到第一目标停车位上出现障碍物，且障碍物位于第一目标停车位上保持静止状态的时间超过预设时间的情况下向avp平台发出的。

17、具体地，还包括停止车辆自动行驶模块、第二当前位置信息获取请求接收模块和第二当前位置信息发送模块。停止车辆自动行驶模块设置为：接收来自边缘服务器的停止车辆自动行驶的指令，并控制车辆停止自动行驶。来自边缘服务器的停止车辆自动行驶的指令是边缘服务器响应于接收到来自avp平台的停止车辆自动行驶的指令向车辆终端转发的。来自avp平台的停止车辆自动行驶的指令是avp平台响应于接收到来自停车场管理系统的第一目标停车位被占用的警告信息后向边缘服务器发送的。第二当前位置信息获取请求接收模块设置为：接收来自avp平台的车辆终端的第二当前位置信息获取请求。车辆终端的第二当前位置信息获取请求是avp平台在接收到来自停车场管理系统的第一目标停车位被占用的警告信息后发出的。车辆终端的第二当前位置信息为车辆终端控制车辆停止自动行驶时车辆停止的位置信息。第二当前位置信息发送模块设置为：向avp平台发送车辆终端的第二当前位置信息，以使avp平台向停车场管理系统发送第二目标停车位的位置信息获取请求并接收来自停车场管理系统的第二目标停车位的位置信息。第二目标停车位的位置信息获取请求包括车辆终端的第二当前位置信息，以使停车场管理系统根据车辆终端的第二当前位置信息提供与车辆终端的第二当前位置接近的停车位作为第二目标停车位。

18、具体地，还包括位置采集与发送模块，纠偏提醒接收模块和纠偏提醒处理模块。其中，位置采集与发送模块设置为：在车辆按照目标行驶路径自动行驶的过程中，实时采集车辆的位置信息，并向边缘服务器发送实时采集到的车辆的位置信息以及目标行驶路径，以使边缘服务器根据实时采集到的车辆的位置信息以及目标行驶路径判断车辆的行驶轨迹是否偏离目标行驶路径，并在车辆的行驶轨迹偏离目标行驶路径时向车辆终端发出纠偏提醒。纠偏提醒接收模块设置为：接收来自边缘服务器的纠偏提醒。纠偏提醒处理模块设置为：根据纠偏提醒进行纠偏处理。

19、具体地，还包括第一自主泊车成功信息发送模块。第一自主泊车成功信息发送模块设置为：在车辆到达停车场中的任一个停车位之后，向avp平台发送第一自主泊车成功信息，以使avp平台在接收到来自车辆终端的第一自主泊车成功信息和来自边缘服务器的第二自主泊车成功信息后，向tsp平台发送第三自主泊车成功信息以使tsp平台向移动终端转发来自avp平台的第三自主泊车成功信息。第二自主泊车成功信息是边缘服务器在接收到来自停车场采集装置的停车后的图像后判断驻车满足要求的情况下向avp平台发出的。

20、第四方面，本发明提供一种边缘服务器，包括目标行驶路径的实时数据接收模块和障碍物检测模块。其中，目标行驶路径的实时数据接收模块设置为：在车辆按照目标行驶路径自动行驶的过程中，接收来自超边缘设备的目标行驶路径的实时数据。目标行驶路径的实时数据是超边缘设备接收到来自停车场采集装置的目标行驶路径的实时采集图像并对目标行驶路径的实时采集图像进行压缩之后获取的。障碍物检测模块设置为：根据目标行驶路径的实时数据进行障碍物检测，在识别到目标行驶路径上存在障碍物的情况下向车辆终端发出障碍物告警信息，以使车辆终端根据障碍物告警信息判断是否避障；以及，在识别到目标行驶路径上的障碍物消失的情况下，向车辆终端发送障碍物消失信息，以使车辆终端在接收到来自边缘服务器的障碍物消失信息之后控制车辆继续按照目标行驶路径自动行驶。

21、具体地，边缘服务器还包括路径位置接收模块和纠偏提醒模块。其中，路径位置接收模块设置为：接收来自车辆终端的目标行驶路径和由车辆终端按照目标行驶路径自动行驶的过程中实时采集到的车辆的位置信息。纠偏提醒模块设置为：根据由车辆终端按照目标行驶路径自动行驶的过程中实时采集到的车辆的位置信息以及目标行驶路径判断车辆的行驶轨迹是否偏离目标行驶路径，并在车辆的行驶轨迹偏离目标行驶路径时向车辆终端发出纠偏提醒，以使车辆终端接收来自边缘服务器的纠偏提醒，并根据纠偏提醒进行纠偏处理。

22、具体地，还包括停止车辆自动行驶的指令接收模块与停止车辆自动行驶的指令转发模块。停止车辆自动行驶的指令接收模块设置为：接收来自avp平台的停止车辆自动行驶的指令。来自avp平台的停止车辆自动行驶的指令是avp平台响应于接收到来自停车场管理系统的第一目标停车位被占用的警告信息后向边缘服务器发送的。停止车辆自动行驶的指令转发模块设置为：向车辆终端转发来自avp平台的停止车辆自动行驶的指令，以使车辆终端在接收来自边缘服务器的停止车辆自动行驶的指令后控制车辆停止自动行驶。

23、第五方面，本发明提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，当处理器运行存储器存储的计算机程序时，处理器执行上述自主泊车的方法。

24、第六方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，处理器执行上述自主泊车的方法。

25、本发明提供的一种自主泊车的方法、车辆终端、边缘服务器、计算机设备和计算机可读存储介质的有益效果包括：超边缘设备可以将来自停车场采集装置的数据量较大的实时数据进行压缩之后传输至边缘服务器，从而可以减少网络负担，降低网络负荷，同时可以提高传输速度，也就可以提高障碍物识别的速度，从而可以保证车辆在自动行驶过程中能够实现及时避障。