开采机的直视遥控法及实现此方法的发射机和接收机组件的制作方法

专利名称:开采机的直视遥控法及实现此方法的发射机和接收机组件的制作方法
本发明涉及开采设备或机器的直视遥控法，适宜于完成多个同时指令。但不仅仅用于遥控采掘机及采石机，例如对类似于潜挖机或是输送机的地下开采机的遥控。
众所周知，遥控开采机或设备的主要目的是保护司机或机器驾驶员，使其远离危险的工作区，或是让司机处于较好的工作环境下。
在工作区充满粉尘，或是因有石块落下而显得危险的情况下，这些目的就显得特别关系重大。在这些场所司机必须能控制，并用肉眼监视工作，而将自己置于掩蔽所内。特别是在潜挖机工作在倾斜矿层面，或是矿车工作在开采矿房内时，此目标也显得十分重要。这即是“直视”遥控的意图。
由于上述的恶劣的工作条件，很显然，遥控不应当使用能被压碎、劈开或是切割的电缆，这点很重要。通常是采用调制的载波，此调制载波适合于以电磁波形式在发射机与接收机之间传播。其所选用的频率是驾驶员所提供的指令的函数(参阅例如“La radio en taille”in INDUSTRIE MINERALELee Technigues，Supp1.3-81 mars 1981，P.205-209，Paris，France)相应的信息流较小。
这类遥控在目前能圆满完成任务，然而有缺点，特别是因为它们不允许同时输入数个指令，因此当需要并行控制时，就受到了限制。例如对千斤顶的输出、或是一个臂的旋转(离散或脉冲状指令)，以及机器或是一个元件运动的速度和感测(可变指令)的并行控制。
任何人都知道，遥控器件也适宜于发射同时指令，特别是标准的FR-A-2.191.796或是GB-A-1.603.837遥控器件，但是这些器件均应用复杂的双态信号，例如将发射的所有的并行指令，用双相编码，根据双态信号的逻辑电平选用发射频率没有载波，实际上除了弱的发射区，不允许在发射机与接收机之间有磁耦合，因为这对留在掩蔽所内的操作人员来说是不适宜的。
一般来说，目前已有的直视遥控不够安全，一方面这是因为假信号能改变发射机与接收机之间的电磁波，而且该波遇到的任何障碍，均能输入复杂的线路以启动接收指令，另一方面是由于有时候发射需要大功率，特别是在地下工作的情况下，在这些场合发射波的大部分被墙壁吸收，因而要求发射机与一个大容量的供电蓄电池相连，而这就需要使用很易损坏的供电电缆。
况且，目前已有的直视遥控不适用于双路控制，此双路控制是用两部发射机，分别由司机及其助手操作;然而，这却是当今越来越迫切需要的。
此外，这种遥控必须在每种情况下，根据装备此遥控的专门的机器的操作任务，进行专门设计，因而价格昂贵，损坏后难以修理。
本发明的目的在于弥补这些缺点，采用的方法是在工作时高速的动态变化情况下，允许同时传送多个指令，并且具有最佳的可靠性。在考虑指令时，特别是在紧急停机指令到来时，发射机尚能长时期保持独立工作，及双路控制的能力。
为此目的，本发明提出对开采机采用直视遥控方法，这类开采机可应用于煤矿和石矿等场所。直视遥控法包括的步骤如下-将开采机的司机所发出的多个指令转换为双态信号，-由该双态信号启动一个时序双态信号，时序双态信号内的每个时序含有同步位和信息位两部分，同步位内填满同步双态周期信号，而信息位内则包含有代表该双态信号的双相编码的双态信号，
-由带有该时序双态信号的载波的调制振幅来确定发射的遥控信号，-接收到该遥控信号后恢复该调制时序双态信号，及-通过同步信号的识别，将该调制时序双态信号转换为适当的电信号，以控制该机器，从而能向该机器快速而可靠地同时传送几个指令。
对于一台带有可变控制构件的设备的遥控，在本发明的具体装置的最佳形式内，指令的大部分组成一个独立的指令组，此指令组与用于控制该构件的不同的电信号值相对应。
应注意重视此事实此可变指令有其接纳范围，此范围表现为不连续，这是由于中间输出端子的复杂的排列而形成的。中间输出端子是用于定位极值之间的滑动触点，其分布可以是规则的(线性指令)，也可以是不规则的排列(有疏密变化)，特别是在电控制信号小时。
按照本发明的一个优良的特征，相应于时序双态信号内填满信息位的同步信号，发射一个紧急停机指令。这一点，对于同步信号频率是瞬变频率的偶数倍的情况是有利的，此瞬变频率可能出现在双相编码的双态信号的信息位内。要注意，用于产生紧急停机指令的同步频率，提供了高度的安全性能，因为紧急停机检测线路是这样的，其主要部分记录工作电流，用来检测接收到的时序双态信号内的同步信号。延长了无同步信号的时间，就会向机器发出“故障”停机指令。
根据本发明的另一个优越特征，对于接收机内所恢复的调制信号的正确性，应用连续的时序的预定数目内的冗余双态信号进行测试。
按照另一个优良的特性，可变指令仅是周期性地发射，例如每秒钟发射200ms(毫秒)，这样能减轻供电蓄电池的负荷，使蓄电池能与发射机组装成一个整体。本发明设想在间歇期间，载波仍然以小功率连续地发射，这样做能迅速恢复时标。
根据本发明，用此遥控方法能用数个控制通道装备一台开采机，这些控制通道能通足够多的载波数，以满足机器需要几个人驾驶时的情况，即司机本人及至少一名助手驾驶时。在可变指令范围内，司机有专用的控制，并且，在用一个载波所发射的可变指令，与司机所给予的不同时，本发明的遥控还具有消除此可变指令的性能。
实现以上方法的发射机和接收机组件是本发明的另一项目的。
要注意，用于实现本发明方法的发射机和接收机组件，是按标准型式设计制造并发展的产物。
另一个目的是，本发明的特征和优越性将由以下的论述来体现，采用与附图有关的例子来论述，其中-图1是表示根据本发明的调制信号的时序;
-图2是计时图，表示调制时序是以与司机的指令有关的信号的二进制状态为函数而建立的;
-图3系用于实现本发明的遥控方法的发射机和接收机组件的方块图;
-图4是图3内发射机和接收机组件的发射机部分的方块图;
-图5是图4的发射机的二进制编码器的方块图;
-图6是接收机组件的方块图，此接收机组件是根据图4与一台潜挖机相连，并与两部发射机组件有关;
-图7是图6的译码系统及启动的方块图，及-图8是连接至图7译码系统的输出端的冗长信息利用线路的方块图。
图1表示的是时序双态信号的序列，根据本发明用它来调制载波，此载波以电磁波形式从发射机发射至接收机。此时序包含两组信号，即信号A和信号B-C。A组信号是由周期的时标或是同步双态信息所组成。B-C组信号则包括有可变频率的双态信号，它转换发射至遥控机的指令，此指令预先转换为二进制代码。一部分位(B组)与第一组的独立指令(例如，瞬时的离散指令)相对应，而其他部分(组C)则与独立指令的第二组相对应，例如与可变指令相对应。用这样的方法就能同时发射复杂的指令。
可变指令的二进制编码需要确定这些指令的极值之间的中间位置，对这点作了阐述。
事实上，当发射的指令总数比每个时序所能提供的信息位的总数要少时，某些位就未用而空着。
在图1所示的例子内，将时序划分为16个时间间隔，即其中3个时间间隔是由时标信号所提供的(以两个选通脉冲作为一个时间间隔的比率)，其他的13个时间间隔则由发射的信息得到。很明显可看到，能平行发射的指令数较低，而发射的不同的指令数较高。
根据本发明的基本特征，各信息位是采用双相编码，每个信息位的二进制代码状态的值，用检测这些位中间的二进制变换的方法来转换。因而一个正的中间变换，相应于二进制的O状态，或是相反。图1对上述的时序内各个位的指令数的不同的二进制状态作了详细说明。
因此从图1能注意到，交替的二进制状态(0101…)系列，用各双相编码信号进行转换，各双相编码信号的频率等于各个位的频率，为最小值(用符号f表示)，而相同的二进制状态，0或1，的系列，则用频率(用2f表示)为上述频率的二倍频的双相编码信号转换。时标信号的频率仍然是后一个频率的偶数次倍频，即在所考虑的例子内是4f。
一方面，频率为f及2f的矩形信号，仅有奇次(3，5…)谐波分量，致使各时序信号的频谱成分与各信息位(B和C组)有关，而另一方面，时标(A组)在频率刻度上十分清晰。这个特性就使得从在接收处恢复的时序信号内提取这些时标信号成为可能，而这些时标信号是每个时序译码所需要的。
时序的重复频率为(f/8)。
本发明通过举例的方法建议选用1700H2为时标频率。因而最好的信息信号频谱分量为425Hz及850Hz，而时序的重复频率为53.125Hz(因而，每个时序为18.87ms)。
作为任何机器遥控的要求，按照本发明的遥控方法是适用于发射一个紧急停机指令Au。根据本发明，这信号应是周期的选通脉冲，其频率与时标信号频率相同，即图1所示例中的1700H2。
二进制编码的工作原理详细地示于图2的计时图内。
用反复除2的方法得到不同的时钟信号;这些时钟信号是组成时序信号所要求的-频率为4f(1700Hz)的H0;
-频率为2f(850Hz)的
H1和H1′，而在H′1和
H1之间有四分之一周的相位滞后，以及-H2至H3与频率f，f/2…f/8相对应，用来确定时序。
“n”行与时序的16个时间间隔的指令数相对应，而“c”行则与时序内后13个时间间隔内用的指令的二进制状态相一致。
产生一个双态信号SB，它首先取三次H′1信号，然后取“c”的二进制“O”状态的零电平，和“c”的值1的最高电平。
然后产生初始时序信号SP，在SB和
H1均为最大值或最小值时，SP为最高电平，当SB和
H1处于不同的电平时，SP为最小值。
时序输出信号SS是在考虑紧急停机指令后精确产生的，此紧急停机指令出现在图2所示的时序的时间间隔11内。只要信号A
等于零，信号SS即取初始时序信号SP的值。当信号A
变为最大值时，即由HO代替SS内的SP。信号SS是用来调制由发射机发射到接收机的载波的。
图3概略地给出了发射机和接收机组件的结构，这些组件是为实现本发明的遥控方法而采用的。在图上所示的发射机部分E的尺寸比接收机部分R的尺寸要小，以表示发射机部分通常是手提式的，因而比接收机小，而接收机则是固定装在机器内的。
图3仅仅是粗略给出了发射机E和接收机R的主要部件。司机发出的各个指令，通过控制板PC而导入发射机E，控制板PC上有所需的线路自动断路器、开关、一些滑动触点及按钮。控制板接收到的指令，用被控制的机器的专用逻辑LS操作，并将其“过滤出来”、重新组合和控制给定的指令，以便仅仅保留兼容指令，并按预定的次序规则同时发射。因而能避免任何可能出现的指令错误，例如同时在两个键上作了不需要的按动，此种情况即可避免。
专用逻辑LS以二进制形式发出指令，并输入至二进制编码器CB，编码器CB是为指令的双相编码而装备的，它将指令进行双相编码，成为时序序列内一系列位的形式。然后此时序信号传输至调制器M，调制器M最好应用60%振幅调制器，此后为一个装备有天线A的射频发射机ERF。发射机部分工作所要求的功率由蓄电池BA供给，蓄电池BA应至少能供给在工作期间所需要的能量(通常为8小时)。
从发射机ERF发出的载波，由接收部分R的接收元件RRF的天线A′所接收，接收部分向译码鉴定级AD发出一个解调信号，用来检验预定的有效标准。通过鉴定级后，解调信号在一个二进制译码器DB内译码。这样并行得到的二进制指令使用专用逻辑LS′操作，其后是输出级S，此输出级S与遥控的机器的控制构件相连。此外，接收机部分R包含有一个电源级AR，它能连至机器的电源。
发射机和接收机组件的主要部件，将在下文论述采场内潜挖机的遥控用的显示器时再详述。
首先阐述一下，在频率约为160MHz时，电磁场在地下工作场所，通常是每传播10m以上就衰减20dB，而附加损耗粗略估计为30dB，这是由于发射机天线相对于接收机的方向性不佳，或是由于障碍物所产生的屏蔽效应而形成的。考虑到射频接收机的灵敏度(对于单个遥控通道来说，最小值为1微伏)，天线效率和上述损耗，可推算出在地下工作场所，当发射机与接收机之间的距离为15米时，要求的发射电平为100MW，这意味着损耗很大。
发射机的专用逻辑LS，及接收机的专用逻辑LS′均系非标准元件，它们要由应用这些元件的被遥控的机器的每种特定情况来确定。
然而，用于潜挖机的遥控发射机的专用逻辑能够标准化，因而在目前已有那么多的截煤机类型的控制中能够减少为-1可变指令显示运动的感测结果和运动速度，用开关或者用滑动触点(比如具有31个位置的触点)来表示运动的速度;
-用按扭控制多达15个非同时离散指令。
因此，遥控只需要9个信息位，即脉冲状指令4比特(24＝16＞15)，可变指令5比特(25＝32＞31)。所以，总共13信息位必不可少的。
图4是表示图3中发射机E的各个组成部分的联接原理图。
控制单元PC包括一组按扭BP、可变指令开关COV、紧急停机按扭AU和电源接通按扭MM。
电源接通按扭控制方块BA中的蓄电池给发射机E供电。当蓄电池的供电电压比门限电压低时(比如参数电压为9.6伏，门限电压为8.9伏供电电压小于8.9伏时)，断开电池的电路CA就起作用，把专用逻辑电路LS和二进制编码器CB一起断开，于是不再发出任何指令以防止发出错误指令。
图5表示二进制编码器CB的主要组成部分排列图。编码器CB包括时钟产生器HG、并行到串行变换器CPS、双相编码器CBF和选择器S。CPS的头三个输入端1～3接收时钟信号H′1;其它13个输入端4～16与专用逻辑电路LS的输出相连。变换器CPS特殊情况下也接收信号H5，这个信号确定变换器的工作频率。根据图2所规定的CPS的输出信号SB规定为它的输入端4～16二进制状态的函数，并把SB加到双相编码器CBF上，与时钟信号组合后输出一个原始的双态信号SP。选择器S输出一个信号SS，选通SP还是选通HO，这取决于信号AU是零或是非零。
把信号SS加到调制器M，从而对射频发射机ERF起作用。
调制器M和发射机ERT都在发射机控制电路CE的控制之下工作，而CE本身则由专用逻辑和紧急停机开关AU控制。
事实上，按照本发明的优异的特性，发射是间歇式的，例如工作时间占20%(即每秒工作200ms)因此典型的供电单元(额定容量9.6～450mAh)这对耗电70mA的发射机来说，粗略地估算可独立工作6小时，假如要求能独立工作的时间比一个工作周期的时间长，可以算出平均耗电为25mA。
此外，按照本发明，一旦专用逻辑检测出指令中出现了变化，就打算采用连续的发送方式代替间歇发送方式。因此当固定指令有变化时，(即可变指令如运动的感测和运动的速度)，或者当按下按扭发出临时指令的那段作用时间(例如，由接插开关或接触器引起的离散脉冲状指令)就在预定的时间内(如0.5秒)连续发送。当然在紧急停机的情况下也要恢复连续发送方式。以此工作方式确保响应迅速、工作安全。
可以估计出在八小时工作周期之内，由发射机发出连续指令的全部持续时间约为2小时(最大3小时)。那么，可以看出上述型式供电源的放电量是其容量的60%～75%，因此即使当电源耗去八小时工作的最大能量，也保留有足够大的安全系数和独立工作的能源。
不管是断续或是连续，两种发送方式都由发送控制电路CE控制，此电路靠按扭AU的信号和专用逻辑电路LS信号来控制。专用逻辑电路检测离散的(暂时的)指令或是连续的(可变的)指令的任何变化。为了方便，在发射机发送时，照明灯VE接通。
要指出的是，当发射机不工作的最大时间超出停机指令发出的时间，并并且大大超过间歇发送周期的持续时间，在此例中最好超出2秒时，断续或间歇发送方式与故障停机状态是一致的。通常利用机器遥控故障停机状态。
在间歇发送方式的间歇期间内，发射机最好发出未调制信号(只是载波频率的信号)的电平1MW左右，以代替发送期100MW的功率(在50Ω负载上)。这种减弱功率进行载波发送的方式是有利的，因为消耗的电流很小，就可保证接收机快同步复位。这也是采用间歇发送的原因。
载波频率选择在甚高频波段(VHF)，选在154和174MHz之间(最好在156和165MHz)之间是合适的。
图6是接收机组件的原理图，用它适合接收从图4所述的两个发射机的信号确保对开采机进行遥控。这种接收机的组件包括两个装在一起的接收机分机R1和R2，还包括同样的一个天线A′O接收机装在防爆盒PA中，盒上装有同轴电缆插座TC，与天线A′相连，以免引起失配。
由天线A′接收的信号首先由天线分配器SA进行处理，把两个所用信道的信号分开(本例中拟用156和165MH2)。分离器包括一个功率分配器和两路滤波器。这样，加到每个射频接收机RRF1或RRF2的输入端上的另一信道进来的信号就被降低到有限的电平上。
接收机RRF1和RRF2是双变频超外差式的，它包括有静噪(抑制噪噪声)电路，此电路控制它的电平高于门限电平例如2VRMS时才有解调信号输出;接收机还包括一个效果很好的自动增益控制装置，它有很高的输入动态范围。由于载波幅度恒定，这两个接收机要调整满足在间歇发送方式时，瞬态响应时间只有30ms，这对于每个发送周期200ms来说是够短的。
接收机RRF1和RRF2输出端的信号按理等效于从发射机来的调制信号，此信号由解码器处理，它的工作原理如图7所示。
由接收机RRF1和RRF2解调后输出的信号首先通过整形和幅度校准电路MFC。MFC电路把此信号变换为双态信号。这个信号实际上并不是严格相似于发射机的二进制编码器输出的信号。特别是当已调电磁波遇到传播障碍(接收信号电平的固定变化)、随机噪声、电磁干扰和电子线路引进的失真时更是如此。二进制译码器DB与鉴别电路组合联接起来工作，用于跟踪与消除这些变化或者中断译码工作。
从图7看出译码特许级AD和二进制译码级DB实际上是并行工作的。
译码的关键是恢复节拍，为了能精确地确定每个序列的起始和每个序列中位的起始点，以便正确地控制校准信号的逐次变换，比如从电路MFC输出端供给各个并行指令，用来控制上述机器各种适当的部件。
校正过的双态信号加到同步电路RSYN和RH1。
电路RSYN拟用于把校准的时序双态信号恢复更新的序列频率，以便在每个序列的开始发生串行-并行变换。这样从校正过的双态信号频谱中选出发射机的频率Ho的成分(在本例中是1700HZ)，形成双态信号SYN，此信号SYN在Ho成分出现时电平最大，不出现时是零电平。正常地用6个同步信号，任何序列的开始相应于信号SYN的最大值再变回零。因此，此信号SYN每次的正瞬变过程(由零到1)相应于序列的开始并用作串行-并行变换电路CSP的触发变换信号。由MFC电路输出的校正双态信号也加到CSP电路上。
在紧急情况出现时，信号AU容许有单一频谱等于Ho的成分。信号SYN被阻塞，保持为最大值，这样就没有正瞬变过程可以传送到变换器CSP。信号SYN固定的最大值由紧急停机指令检测电路DAU检测输出，AU变为不等于零的值。
电路RH1在每个序列中给出一个位重复频率为H1的同步锁定信号。同步锁定信号不能直接使用时序信号那么多的频谱成分的信号。可由校准信号的任何跃变中产生一个脉冲来实现这种锁定。用中心频率为Ho的带通滤波器滤除与频率Ho有关的负跃产生的脉冲。从此滤波器输出的任何零交叉响应信号中产生脉冲信号，并对此脉冲进行计数恢复频率H1，其相位由SYN同步信号决定。如此得到的双态信号表示为H1。
给变换器的信号H1和SYN用来作时钟信号。CPS受译码特许电路AD发出的启动信号VAL的控制。
在图7的例子中，电路AD由两个电路VM和DS组成，它们的作用是测试校准的时序双态信号的似然准则。
电路VM响应于校准信号幅度的平均值。按照本发明规定使用双相编码，故此平均值必定是双态信号最高电平的一半。
电路DS测量信号SYN的序列平均时间，而且与从发射机输出的频率H5的预知值进行比较。SYN信号是电路RSYN产生的。
“与”门与电路VM和DS的输出相连并且给变换器CSP输出触发信号VAL。此信号只要达到上述电路建立的似然测试指标，就能保持在非零的电平上。在相反情况下，禁止校准的双态信号作变换。
对每个序列进行一次变换。由变换器CSP的13个并行输出端给出每序列13位信息，并保持存贮起来，直到下次变换的结果到来。
按照本发明的优异特征，图6接收部分的专用逻辑电路LS每一路都附加启动电路CER。
这些CER电路的基本原理示于图8，目的是开发利用在双态时序信号中正常出现的冗长信息，因为所存的操作指令都必须保留在连续的几串序列中;按照本发明，在一个序列的一个指令位中，其状态变化后的新状态要一直保持在预定数目的连续序列中，比如4个序列中都有新状态出现，只有这时我们才考虑到这个新指令。
按照图8所示，变换器CSP的输出信号加到RC电路上，此电路分别对每个信息位取平均伪值，平均伪值定义为直到最后序列的平均值。门限比较器T把模拟信号变换为双态信号，当存储器MER接收到时钟信号SYN时，把双态信号存储在存储器的每个序列中。只在足够数目的序列内逐次接收到的双态信号的状态相同时，这个存储器才输出信号。
电路MER由“或”门控制，当信号VAL或AU之一提出要求时MER的输出复位。
应该指出，冗长信息的开发利用会拖长指令执行时间，但这个时间是完全可以接受的(约100ms)，即使在每一发射周期内进行断续或间歇发送也是可以接受的，因为发送周期持续0.2秒，这包含了10个以上的序列。
当序列信号在预定时间(最好从2到9秒之间)不能启动工作。用延迟的方法把这个时间检出记下来，例如把检出的信号接到电路CER上，就可用与产生紧急停机指令相同的方法很方便地实现机器故障停机。普通停机指令AG送到停机电路CA。
从每个CER电路输出的信号分配给与可变指令有关的电路VIT和与离散指令有关的电路T/R之间。这些电路由委任开关CD控制，通过CD规定两个发射机之间的委任规则，此开关容许选择4个位置即选择这一路或另一路单一通路(156或165MHz)遥控，或用两个控制器优先控制一路或另一路的遥控位置。实际上，即使在具有两个控制器遥控的情况下，也只有一路能发出可变型的指令。VIT和T/R包含存储这些委任规则的存储器。
在符合委任规则时电路VIT输出模拟参考信号加到随动系统上，控制机器的工作速度。
优点在于，对应于发射机和接收机传送的可变指令的间歇速度是重新编制而不是规则的分布在极限速度之间。在低速范围内，控制器可以实现高精度低速控制，最好这个速度再扩展低一些，控制的精度就更高些。
指令和速度的对应规律按照用户提出的要求由可程控存储器建立，此存储器在逻辑LS’的电路VIT中。
电路T/R与EV组合起来用以控制机器的一些适当部件如电动阀。
更可取的是机器还带有手动控制单元PCM。
可以理解，以上仅以图例叙述方式加以说明，由于说明人的技巧，介绍中会有些出入，然而没有离开发明本身的精神。
另外，也要理解的是，实现本发明的发射机和接收机组装的元部件是在当前人工技术水平的条件下做出来的。
特别要说明的是，不一定非按上述原则选用13个信息位，因为位数仅由采用的串行-并行和并行-串行变换器的能力决定。
本发明介绍了关于挖掘机同时最多可以接收两个指令的情况，一个指令是可变的(固定的)，另一个是离散的(暂时的)。显然本发明也适用于控制类似传送运载机等机器，同时接收几个离散指令。这时，发射机专用逻辑的有效信息位足够共同使用，可以把信息位分为许多组，分组数与同时发出的指令组数相同。因此假如机器能同时接收N之间的n个指令的话则有效信息位数就按独立指令相等的组数至少分为n组。多余无用的某些信息位可以取消，最好尽可能一位对应一个指令。根据对发射机专用逻辑的优先规则的规定，同时指令的最大数要小于或等于独立指令组的数目。
显然，本发明也适用于遥控两个以上的信道。
权利要求
1.开采机的直视遥控法，可以对诸如矿山、石矿开采机发送多个同时执行的指令，包括把机器的驱动器送来的并行指令变换为双态信号，把指令信号精心编排成时序双态信号，在此信号中每个序列都有同步位和信息位，它们均以上述双态信号的双向编码表示；再把这一时序双态信号精心设计成遥控信号发送出去；信号接收后，还原为时序双态信号，通过同步作用把双态信号转换为适合于控制机器的电信号；这个过程的特征是时序双态信号包含周期性的方波信号作为同步位；遥控信号由上述时序双态信号对载波进行调幅形成。
2.按照权限1要求的对开采机等机器遥控的方法，这些机器有可变化的控制成份，此方法的特征是把多个指令对应于电控制信号各种可能的值，规定为一组，这对应于上述可变化的控制成分。
3.按照权项2要求的方法，其特征是上述控制信号的可能值，其数值范围越宽，信号电平越高。
4.根据权项1要求的遥控法，其特征是双态同步信号的频率(H0)是瞬变频率(H1，H)的偶数倍，H1和H由信息位的逐次跃变来决定。
5.根据权项1或4要求的遥控法，适于发送一个紧急停机信号，其特征是紧急停机信号(Au)是双态信号，它与同步信号(Ho)相同但占用信息位。
6.根据权项1要求的遥控法，其特征是从电磁波接收到的调制信号还原以后上述的信号在核准它的译码以前须经确认测试，然后变换为电控制信号。
7.按照权项6要求的遥控法，其特征是仅当双态时序调制信号的平均持续期相应于载波调制前的序列平均持续期是一致的，并且此平均值是它的最大值的一半时，双态时序调制信号的译码才能获准。
8.根据权项6或7要求的遥控法，其特征是在预定时间没有获准的译码产生时，要给机器发出一个故障停机指令。
9.按照权项1或6或8要求的遥控法，其特征为还原的调制信号转换为并行双态信号之后，当包含在后者的信息相应于指令变化是一致的，假如它在预定数目的连续序列内同样地重复时，这个信息才予以考虑。
10.根据权项1要求的遥控法，其特征为由调制载波获得的遥控信号是按几个连续序列的周期间歇发送的。
11.按照权项10要求的遥控法，其特征是在发送周期之间未调制的载波是以低到等于正常发送功率百分之一的功率发送的。
12.根据权项10或11要求的遥控法，其特征是在改变指令的过程中，遥控信号的发送再次变为连续不变的方式。
13.按照权项1要求的遥控法，其特征是载波具有很高的频率，其范围约在154和174MHz之间。
14.根据权项1或4或5项要求的遥控法，其特征是序列频率约为53.125Hz，同步信号频率约为1700Hz。
15.根据权项1或6或8要求的遥控法，其特征是多个(至少两个)遥控信号是分别通过对多个载波调制精心编制出来的，多个驱动器对载波进行调制，遥控信号接收到以后，根据对各个驱动器之间预先规定好的委任规则把发送来的指令进行确认。
16.根据权项1要求的遥控法，发射机、接收机组合适合于进行遥控法的特征是至少包括一个发射机(E)，它有一个与专用逻辑(LS)相连的控制单元(PC)，用于从机器驱动器把控制信号转变成双态形式。二进制编码器(CB)与调制器(M)和高频发射机(ERF)组合起来，用以建立时序双态调制信号。这个组合还有接收部分(R)，它至少有一个高频接收机(RRF)，二进制译码器与译码特许电路(AD)和专用逻辑(LS)用以产生模拟控制信号，供给受控的机器。
17.按照权项16要求的发射机接收机组合，其特征是它包括两个发射机，分别调谐于两个邻近载波频率上，接收部分有天线选择器(SA)，以便在两个接收机(RRF1、RRF2)之间分配摇控信号，每个接收机与其中的一个载波频率有关系，并且两个二进制译码器(DB)连接到单一的专用逻辑上，用来判断被解码的双态信号，即按照两个发射机之间的委任规则，由委任开关(CD)的位置来确定控制的去向。
18.根据权项16或17要求的发射机接收机组合，其中该发射机和它的贮能电池是互相连接的。
专利摘要
本发明是用于执行多个同时指令的开采机直视遥控法，以及用来完成这一方法的发射机和接收机组件装置。按照本发明，精心设计把机器驱动器的指令编成时序双态信号。指令信号的每个序列包含周期性双态信号占用的同步位和信息位，并以双相二进制形式重复上述指令的内容。用此时序双态信号调制载波后发送出去，接收以后此时序双态信号被还原并转换为合用的电信号。本发明特别适用于开采设备如挖掘机或装载运输机。
文档编号G08C15/04GK85101471SQ85101471
公开日1987年1月24日 申请日期1985年4月1日
发明者马克·塞尔日·诺埃尔 申请人:法国煤矿研究所导出引文BiBTeX, EndNote, RefMan