在前车辆选择设备的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种用于选择在自身车辆前面行驶的车辆（在前车辆）的技术。
【背景技术】
[0002] 车辆间控制设备已知为一种用于减少施加给正在驾驶车辆的驾驶员的操作负载 的技术。车辆间控制设备检测正在自身车辆前面行驶的车辆（在前车辆）。车辆间控制设 备控制车辆速度等以在自身车辆与在前车辆之间保持特定的距离，使得自身车辆能够自动 跟踪在前车辆。
[0003] 在这种类型的设备中，雷达等被用于检测出现在自身车辆前面的对象。从检测到 的对象中选择应该被自身车辆跟踪的在前车辆。在做选择时，有一种用于提高关于先前周 期的检测结果和当前周期的检测结果是否基于同一车辆的确定准确度的技术（参考例如 JP-B-4904983)。在被聚合为基于同一目标的多条位置信息的多条位置信息中，该技术使用 指示最接近自身车辆的目标的端部位置的位置信息（在下文中被称为"端部位置信息"）， 而不是指示目标的另一特定位置（诸如中央）的位置信息（在下文中被称为"特定位置信 息"）。
[0004] 在基于目标的位置信息确定出现在车辆前面的目标是否为在前车辆时，可以认为 端部位置信息的使用能够使得该确定被较早地做出。换言之，由端部位置信息指示的端部 位置比由特定位置信息指示的特定位置更接近于自身车辆。因此，可以较早地确定对象是 否出现在自身车辆车道中。
[0005] 如上所述，已针对同一目标被聚合的各条位置信息被用作为端部位置信息。然而， 也可以根据由雷达检测到的目标的特定位置信息和宽度信息（存在聚合的多条位置信息 的区域的横向宽度）来预测端部位置信息。
[0006] 然而，由雷达等检测到的目标的特定位置信息（尤其是指示在车辆宽度方向上的 位置的横向位置）没有精确地指示特定位置（诸如车辆的中央）。特定位置信息变化。此 夕卜，自身车辆行驶在其上的预测路径的误差随着距离增加而增加。宽度信息的误差随着路 径的曲率半径的减小而增大（变成锐曲线）。因此，在根据特定位置信息和宽度信息而被预 测出的端部位置信息被用于选择和取消在前车辆时，出现了容易发生错误选择的问题。
【发明内容】
[0007] 因此理想的是提供一种技术，其中在通过使用目标的已通过使用宽度信息而被校 正的位置信息来选择在前车辆期间阻止错误的选择。
[0008] 示例性实施方式提供了根据本发明的在前车辆选择设备，该在前车辆选择设备包 括：对象检测装置、横向位置校正装置、自身车辆车道概率计算装置、在前车辆选择装置以 及校正量调节装置。
[0009] 对象检测装置检测作为出现在自身车辆的前面的对象的前面对象，并且针对每个 前面对象确定：（i)相对于自身车辆的相对位置和相对速度，以及（ii)指示前面对象的 横向宽度的宽度信息。
[0010] 横向位置校正装置通过使用前面对象的宽度信息而参考自身车辆的行驶方向来 校正前面对象的横向位置。
[0011] 自身车辆车道概率计算装置针对每个前面对象基于其横向位置已被横向位置校 正装置所校正的前面对象的相对位置来计算自身车辆车道概率。自身车辆车道概率是前面 对象与自身车辆出现在相同车道中的概率。
[0012] 在前车辆选择装置基于由自身车辆车道概率计算装置计算出的自身车辆车道概 率从前面对象中选择在前车辆。
[0013] 校正量调节装置基于与横向位置的误差或者宽度信息的误差相关的相关参数的 值，随着横向位置的误差或者宽度信息的误差变大而减小横向位置的校正量。
[0014] 在示例性实施方式的按照上述配置的在前车辆选择设备中，计算自身车辆车道概 率并且通过使用已使用宽度信息被校正的横向位置来选择在前车辆。换言之，使用前面车 辆的车辆宽度方向端的预测位置。因此，可以在早期确定正在进入或正在离开自身车辆车 道的车辆。因此，可以较早选择在前车辆。
[0015] 此外，基于与横向位置的误差或宽度信息的误差相关的相关参数来调节横向位置 的校正量。因此，可以在保证在近距离处早期确定的同时阻止在其中横向位置的误差趋向 于增加的远距离处以及在小曲率半径的路上的错误确定。
[0016] 此外，本发明可以通过除了上述的在前车辆选择设备之外的各种实施方式实现。 例如，本发明可以通过在前车辆选择设备是其组成元件的系统来实现，或者通过使得计算 机能够用作为配置在前车辆选择设备的每个装置的程序来实现。
【附图说明】
[0017] 在附图中：
[0018] 图1是根据一种实施方式的包括适用于在前车辆选择设备的车辆间控制器的车 辆间控制系统的总体配置的框图；
[0019] 图2是由图1示出的车辆间控制器进行的在前车辆选择过程的流程图；
[0020] 图3是示出估计值R校正系数表的内容的曲线图；
[0021] 图4是示出距离校正系数表的内容的曲线图；
[0022] 图5是在通过宽度信息校正横向位置时的工作的说明图；
[0023] 图6是基于校正系数调节校正量的示例的说明图；
[0024] 图7是由雷达传感器检测的反射位置与对于目标所确定的特定位置、宽度信息等 之间的关系的说明图；以及
[0025] 图8是示出图1示出的车辆间控制器的功能性配置的框图。
【具体实施方式】
[0026] 在下文中将参考附图来描述本发明应用于其的实施方式。
[0027] 车辆间控制系统1被安装在汽车中。车辆间控制系统1控制车辆速度以将到在自 身车辆的前面行驶的车辆（在前车辆）的车辆间距离保持在合适的距离。
[0028] 如图1所示，根据一种实施方式，车辆间控制系统1主要由作为在前车辆选择设备 工作的车辆间控制器4来配置。车辆间控制系统1还包括传感器组2、开关组3以及电子控 制单元（ECU)组5。传感器组2由被用于检测车辆周围情况以及车辆的行为和状态的各种 传感器组成。开关组3由被用于将指令输入至车辆间控制器4的各种开关组成。E⑶组5 基于来自车辆间控制器4的命令进行各种控制操作。
[0029] 传感器组2包括至少雷达传感器21、偏航率传感器22、轮速度传感器23以及转向 传感器24。
[0030] 雷达传感器21朝着自身车辆前面的区域输出激光以便扫描预定的角度范围。雷 达传感器21还检测激光的反射光。雷达传感器21基于激光到达对象并且从该对象返回所 需的时间量来确定到反射激光的对象的距离。此外，在检测到反射光时，雷达传感器21基 于激光照射的方向确定其中对象存在的方向。雷达传感器21不限于使用激光的雷达传感 器。雷达传感器21可以使用毫米波段无线电波或微毫米波段无线电波、超声波等。此外， 可以使用摄像头等。
[0031] 轮速度传感器23被附接至左前轮、右前轮、左后轮以及右后轮中的每一个轮。每 个轮速度传感器23根据轮轴的旋转输出具有以每个预定角度形成的边缘（脉冲边缘）的 脉冲信号。换言之，轮速度传感器23基于轮轴的转速输出具有脉冲间隔的脉冲信号。
[0032] 转向传感器24基于方向盘的相对转向角（转向角的变化量）或者方向盘的绝对 转向角（在车辆正在直向前行驶时参考转向位置的实际转向角）输出信号。
[0033] 开关组3包括至少控制允许开关31和控制模式选择开关32。
[0034] 控制允许开关31被用于输入是否允许执行自适应巡航控制（ACC)。ACC是一种使 得车辆在不存在在前车辆时能够以预定的设定速度行驶的已知的控制操作。ACC进行其中 在存在在前车辆时保持预定的车辆间距离的跟踪巡航。
[0035] 控制模式选择开关32被用于选择ACC控制模式。
[0036]E⑶组5包括至少发动机E⑶51、制动器E⑶52以及仪表E⑶53。
[0037] 发动机ECU51控制发动机启动/停止、燃油喷射量、点火定时等。发动机ECU51 包括中央处理单元（CPU)、只读存储器（ROM)、随机存取存储器（RAM)等。具体地，发动机 ECU51基于来自检测加速器踏板的压下量的传感器的检测值来控制油门ACT。油门ACT是 打开和关闭设置在进气管中的油门的致动器。此外，发动机ECU51基于来自车辆间控制器 4的指令来控制油门ACT增大和减小内燃机的驱动力。
[0038] 制动器E⑶52控制自身车辆的制动。制动器E⑶52包括CPU、ROM、RAM等。具体 地，制动器ECU52基于来自检测制动踏板的压下量的传感器的检测值来控制制动器ACT。 制动器ACT是打开和关闭设置在液压制动电路中的增压调节阀和减压调节阀的致动器。此 夕卜，制动器ECU52基于来自车辆间控制器4的指令来控制制动器ACT增大和减小自身车辆 的制动力。
[0039] 仪表E⑶53基于来自包括车辆间控制器4的车辆的每个单元的指令进行对设置 在车辆中的仪表显示器的显示控制。仪表E⑶53包括CPU、ROM、RAM等。具体地，仪表E⑶ 53在仪表显示器中显示车辆速度、发动机转速以及由车辆间控制器4进行的控制的执行状 态和控制模式。
[0040] 车辆间控制器4主要由已知的包括CPU、ROM、RAM等的微计算机来配置。此外，车 辆间控制器4包括检测电路、模拟/数字（A/D)转换电路、输入/输出（I/O)接口、通信电 路等。检测电路和A/D转换电路检测从传感器组2输出的信号并且将该信号转换为数字 值。I/O接口从开关组3接收输入。通信电路与E⑶组5进行通信。这些硬件配置是通用 的。因此，省略这些硬件配置的详细描述。
[0041] 在车辆间控制器4中，CPU执行预先存储在存储器（例如ROM)中的一个或更多个 程序以进行如下面详细描述的预定的在前车辆确定过程。因此，如图8所示，车辆间控制器 4能够作为如下在前车辆选择设备工作，该在前车辆选择设备包括：对象检测单元41 (等效 于对象检测装置）、横向位置校正单元42 (等效于横向位置校正装置）、自身车辆车道概率 计算单元43 (等效于自身车辆车道概