部件实施为硬件，同样可以将各个功能实现为软件例行程序或程序。
[0038]除错误驾驶员警告以外，借助通信接口 11可以给机动车5提供信息(例如地图数据)和/或功能(例如对外部装置12的程序的访问)。
[0039]现在，根据图3结合图1来描述用于避免机动车5与错误行驶的车辆6的碰撞的方法。
[0040]在第一步骤100中，机动车5从外部装置12接收错误驾驶员警告。所述错误驾驶员警告说明，所述错误行驶的车辆6位于道路I上。此外，可以包含车道、在此车道2a地传递错误驾驶员6的位置。同样可能的是，外部装置12可以根据机动车5的位置报告来计算错误行驶的车辆6与机动车5之间的距离并且向机动车5通知所述距离。错误驾驶员报告或警告也可以来自另一车辆4，错误驾驶员6位于所述另一车辆的检测区域中。
[0041]在接收错误驾驶员警告时或者在关系、即错误驾驶员6和自身机动车5之间的近的空间上的联系确定时，可以激活机动车5的传感机构8或者设置成用于避免与错误驾驶员6的碰撞的特定模式。
[0042]现在，在另一步骤110中借助机动车5的传感机构8检测机动车5周围的交通情况。在传感机构8的检测区域7内检测尤其机动车前方或旁边的但也机动车5后方的交通情况。因此，尤其检测到:车辆4a和4b位于车道2b上，自身机动车5位于车道2a上并且车道2c没有车辆。此外，求取机动车5与两个机动车4a和4b之间的间距。此外，可以检测或者确定不仅自身速度、即机动车5的速度而且机动车4a和4b的速度。
[0043]此外，确定超出传感机构8的检测区域7的交通情况。为此，以与其他机动车通信的方式使用所述其他机动车所检测的交通情况。因此，例如能够以与机动车4a通信的方式求取所述直接在前方行驶的车辆4的存在和/或速度。此外，根据导航系统9的地图资料检测道路I的特性、例如进一步的道路走向。因此，例如可以将岔口 3的存在包含进到稍后实施的检查中。因此，然后例如能够以避让目的利用岔口 3。
[0044]例如可以借助死角监视系统检测机动车5的侧面交通、即车辆4a和4b。从后方靠近的交通、在此例如车辆4b例如可以由车道变换辅助装置检测。前方行驶的交通例如可以由自适应速度调节装置检测。
[0045]现在，在由机动车5检测交通情况、即不仅运动的交通而且道路I的特性之前，在另一步骤120中检查是否能够启动机动车5的避让操纵。如果例如能够实现多个避让操纵，则检查哪种避让操纵最有希望成功。所述检查的标准例如可以是避让操纵的速度、自身机动车或者其他机动车的尽可能小的危害等等。
[0046]首先检查是否需要避让操纵。在这种情形中，错误驾驶员警告包含以下信息:错误驾驶员6位于车道2a上。其与机动车5所位于的车道相同。因此，机动车5必须在发生两个车辆的碰撞之前离开车道2a。因为机动车5已经位于左侧车道2a上并且方向行车道2左侧受建筑限制的限制，所以检查以向右的行驶方向的避让操纵。为此，确定自身速度、两个机动车4a和4b的速度以及机动车5与两个车辆4a和4b之间的间距。
[0047]如果所述检查得到，在两个车辆4a和4b之间能够实现从车道2a到车道2b上的避让操纵，则计算相应的避让路线。求取用于避让路线的参数一一例如转向角、加速度、减速度、机动车5的车轮上的力矩分配等。
[0048]现在，在另一步骤130中，根据所实施的检查启动机动车5的自动避让操纵。在此，借助所求取的参数来控制机动车5并且实施避让操纵。为此，为了有目的地干预车轮的力矩分配使用机动车5的系统一一例如转向支持装置或者电子或液压的转向装置和/或电子稳定程序(ESP)等等。
[0049]在自动避让操纵结束之后，机动车5位于车道2b上并且因此不再位于与错误驾驶员6相关的车道2a上。因此避免碰撞。
[0050]现在，如果错误驾驶员6变换到另一车道上、例如从车道2a变换到机动车5现在所位于的中间车道2b上，则重新实施以上步骤。
[0051]所述方法不一定以步骤的所描述的顺序实施。更确切地说，检测110和检查120的两个步骤可以在机动车5的行驶的后台持续进行。在根据步骤100接收错误驾驶员警告时，才激活所述步骤、尤其检查120。
【主权项】
1.一种用于避免机动车(5)与错误行驶的车辆(6)的碰撞的方法，其特征在于以下步骤: 由所述机动车(5)接收(100)错误驾驶员警告； 借助所述机动车(5)的传感机构(8)检测(110)所述机动车(5)前方和旁边的交通情况； 根据所检测的交通情况检查(120)是否能够启动所述机动车(5)的避让操纵； 根据所述检查启动(130)所述机动车(5)的自动避让操纵。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，由发射器(12)无线地传输所述错误驾驶员警告。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，通过通信网络检测超出所述传感机构(8)的作用范围(7)的交通。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，根据导航系统(9)的地图信息和/或通过通信网络来检测所述机动车(5)所位于的道路(I)的特性。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，检测所述机动车(5)后方的交通情况。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述错误驾驶员警告包括车道信息，所述车道信息说明所述错误行驶的车辆出)的相关车道(2a)。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，根据所述车道信息如此实施所述检查(120)和/或所述启动(130)，使得所述机动车(5)使用与所述相关车道(2a)不同的车道(2b，2c)。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，借助所述机动车(5)的转向支持装置和/或所述机动车(5)的车轮的力矩分配装置实现所述自动避让操纵。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，在所述错误行驶的车辆(6)的车道变换时，根据再次的错误驾驶员警告至少部分重复所述方法。
10.一种用于机动车(5)的控制与检测装置，其用于避免所述机动车(5)与错误行驶的车辆(6)的碰撞，其特征在于， 用于接收(100)错误驾驶员警告的模块(11); 用于检测(110)所述机动车(5)前方和旁边的交通情况的模块⑶； 用于检查(120)的模块(10)，其设置用于根据所检测的交通情况检查(120)是否能够启动所述机动车(5)的避让操纵； 用于根据所述检查启动(130)所述机动车(5)的自动避让操纵的模块。
【专利摘要】描述一种用于避免机动车(5)与错误行驶的车辆(6)的碰撞的方法，其中由所述机动车(5)接收(100)错误驾驶员警告；借助所述机动车(5)的传感机构(8)检测(110)所述机动车(5)前方和旁边的交通情况；根据所检测的交通情况检查(120)是否能够启动所述机动车(5)的避让操纵；根据所述检查启动(130)所述机动车(5)的自动避让操纵。此外提出一种用于机动车(5)的用于避免所述机动车与错误行驶的车辆(6)的碰撞的控制与检测装置，具有用于接收(100)错误驾驶员警告的模块(11)；用于检测(110)所述机动车(5)前方和旁边的交通情况的模块(8)；用于检查的模块(10)，其设置用于根据所检测的交通情况检查(120)是否能够启动所述机动车(5)的避让操纵；用于根据所述检查启动(130)所述机动车(5)的自动避让操纵的模块。
【IPC分类】G08G1-16, B60W30-08, G08G1-0965
【公开号】CN104700658
【申请号】CN201410857914
【发明人】T·菲雷尔
【申请人】罗伯特·博世有限公司
【公开日】2015年6月10日
【申请日】2014年11月5日
【公告号】DE102013222586A1, US20150127190