轮在地面的位置坐标进行对比，若有重合点则判定该车辆压线，并记录下重合时间(轮胎压线的时间)。
[0033]步骤S30，利用行车记录仪中的GPS模块实时采集行车记录仪的经度、玮度、速度、方向等行驶信息，同时提取智能车辆在视频中的位置坐标及车身宽度数据，基于实际场景和图像的映射关系，获取智能车辆与行车记录仪的实际距离信息，进而计算出智能车辆的经度、玮度、速度、方向等实际行驶信息。
[0034]步骤S40，人工设置电子地图，在电子地图中设置相应的考察任务位置(包括右转位置、泊车位置等)，在任务位置处设置触发器；同时，在对应的实际比赛环境中安放摄像头或超声波测距装置等记录装置，所述摄像头或超声波测距装置实时采集路况信息；若行车记录仪到达相应的任务位置，触发器启动，所述任务位置安装的摄像头或超声波测距装置进行采集前方智能车辆的实时行驶信息；
[0035]具体的:
[0036]当行车记录仪的GPS模块到达电子地图中标注的任务起始位置，触发起始触发器，通过记录装置采集智能车辆行驶记录；
[0037]当行车记录仪的GPS模块到达电子地图中标注的任务终止位置，触发终止触发器，通过记录装置提取智能车辆的行驶记录。
[0038]步骤S50，结合步骤S20中的智能车辆行驶路线与规定行驶路线的一致性信息、压线的状况信息，以及步骤S40中采集的智能车辆在任务位置处的行驶信息，利用加权法计算出智能车辆的综合分数。
[0039]在本实施例中，相应的数据采集及处理过程可以在行车记录仪内完成。因此，本发明还提供了一种专门用于智能车辆行为记录及评价的行车记录仪；如图2所示，它包括:
[0040]摄像头，用于实时采集智能车辆的行驶视频；
[0041]视频处理模块；用于提取采集的行驶视频中车道线及智能车辆的位置坐标，并进行储存；
[0042]数据处理模块；用于计算智能车辆行驶路线与规定行驶路线的一致性以及压线的状况信息，并进行存储；
[0043]GPS模块，用于实时更新行车记录仪地理位置信息；
[0044]车辆位置解算模块，用于提取GPS模块的地理位置信息，再根据视频处理模块中记录的行车记录仪与参赛车辆的距离，计算参赛车辆的实时地理位置信息；
[0045]电子地图模块，用于模拟真实道路信息，并在电子地图中设置相应的任务考察位置(包括右转位置、泊车位置等)，在任务位置处设置触发器；
[0046]地图信息处理模块，用于提取车辆位置解算模块中的参赛车辆的地理位置信息，以及该车辆在电子地图模块中的视频信息。
[0047]综合评价模块，用于提取数据处理模块及地图信息处理模块中的信息，计算出智能车辆的综合分数。
[0048]以上所述，仅为本发明的【具体实施方式】，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
【主权项】
1.一种智能车辆行为记录及评价方法，其特征在于，包括如下步骤: 步骤S10，在数据采集车辆上安装行车记录仪，利用行车记录仪的摄像头采集前方智能车辆的行驶视频，获取所述行驶视频中车道线及智能车辆的位置坐标； 步骤S20，通过对比所述视频中车道线和智能车辆的位置坐标，计算智能车辆的行驶路线状况信息； 步骤S30，利用GPS模块实时采集所述行车记录仪的行驶信息，同时提取所述智能车辆在视频中的位置坐标，计算出智能车辆的实际行驶信息； 步骤S40，设置电子地图，在电子地图中的任务位置处设置触发器，若行车记录仪到达所述任务位置，触发器启动，利用任务位置安装的记录装置采集智能车辆的实时行驶信息; 步骤S50，结合步骤S20的行驶路线状况信息以及步骤S40采集的行驶信息，利用加权法计算出智能车辆的综合分数。2.根据权利要求1所述的智能车辆行为记录及评价方法，其特征在于，所述行驶路线状况信息包括:所述智能车辆行驶路线与规定行驶路线的一致性以及压线的状况信息。3.根据权利要求2所述的智能车辆行为记录及评价方法，其特征在于:所述步骤S20中，将所述车道线位置坐标与智能车辆后轮在地面的位置坐标进行对比，若有重合点则判定该车辆压线，并记录轮胎压线的时间。4.根据权利要求3所述的智能车辆行为记录及评价方法，其特征在于:所述步骤S30中，所述行车记录仪中的GPS模块实时记录行车记录仪的行驶信息，同时提取所述智能车辆在视频中的位置坐标及车身宽度数据，基于实际场景和图像的映射关系，获取智能车辆与行车记录仪的实际距离信息，进而计算出智能车辆的实际行驶信息。5.根据权利要求4所述的智能车辆行为记录及评价方法，其特征在于:所述行驶信息包括经度、玮度、速度、方向的信息。6.根据权利要求5所述的智能车辆行为记录及评价方法，其特征在于，所述步骤S40中: 行车记录仪的GPS模块到达电子地图中标注的任务起始位置，触发起始触发器，通过记录装置采集智能车辆行驶记录； 行车记录仪的GPS模块到达电子地图中标注的任务终止位置，触发终止触发器，通过记录装置提取智能车辆的行驶记录。7.根据权利要求6所述的智能车辆行为记录及评价方法，其特征在于:所述记录装置为摄像头或超声波测距装置。8.根据权利要求7所述的智能车辆行为记录及评价方法，其特征在于:所述任务位置包括右转位置、泊车位置。
【专利摘要】本发明提供了一种智能车辆行为记录及评价方法，包括的步骤为，利用数据采集车辆上的行车记录仪采集智能车辆行驶视频，获取视频中车道线及智能车辆的位置坐标，计算该车辆的行驶路线状况信息；利用GPS模块采集行车记录仪行驶信息，提取智能车辆位置坐标，计算出智能车辆的实际行驶信息；在电子地图的任务位置设置触发器，通过行车记录仪对触发器进行触发，利用记录装置采集智能车辆的实时行驶信息，最后利用加权法计算出智能车辆的综合分数。本发明可以改变在无人车比赛中采用的主观、琐碎的评价方法，以一种客观、高效而且精确度更高的方法从采集到的视频中，自动分析出各项任务中参赛车辆状况，得出准确公正的比赛评分结果。
【IPC分类】G08G1/01
【公开号】CN105225478
【申请号】CN201510498445
【发明人】汤淑明, 王裕沛, 李朋, 朱新亮, 郭宇智, 李泽仁
【申请人】中国科学院自动化研究所
【公开日】2016年1月6日
【申请日】2015年8月13日