上式中，a为车辆起步加速度，tq为车辆起步延误时间，SAE为车辆直行通过交叉口 时通过的路程；
[0137]如图2所示，直行通过交叉口时车辆通过的路程为：
[0138] sae = 2R+4cI (6)
[0139] 因此，直行时车辆通过交叉口的时间为
[0141 ]上式中，d为单向车道的宽度，R为十字型交叉路口的车辆最小转弯半径；
[0142] 同理，如图2所示，左转通过交叉口时车辆通过的路程为半径（2.5d+R)的1/4圆弧 CD，即
[0144]贝1M青况二，车辆左转通过交叉口所需的时间^为：
[0146] 车辆右转通过交叉口时车辆通过的路程为半径(0.5d+R)的1/4圆弧AB，即：
[0148]因此:情况三，车辆右转通过交叉口所需的时间&为：
[0150] ②若交叉口 Ci为T字型交叉口，以如图3所示T字型交叉口为例，该交叉口为东西方 向通行的T型交叉口，停车线以内的区域为交叉口范围，东西方向道路为双向四车道，南向 道路为双向两车道。南向驶来的车辆在Η点停车等待，左转轨迹线为1 /4椭圆弧HI，右转轨迹 线为1/4圆弧HJ;根据驾驶人驾驶习惯，西向驶来的车辆直行时在K点停车等待，直行轨迹线 为直线KL，右转时在Μ点停车等待，右转轨迹线为1/4圆弧MN;东向驶来的车辆直行时在P点 停车等待，直行轨迹线为直线PQ，左转时在W点停车等待，左转轨迹线为1/4椭圆弧WN。单车 道宽度为d，交叉口路缘石转弯半径为R，l/4椭圆弧HI、WN长轴为（2.5d+R)，短轴为（0.5d+ R)〇
[0151] 假定车辆通过T字型无信号控制交叉口时，为保证安全先停在停车线前，然后再原 地起步勾加速通过交叉口，不同车型的车辆其原地起步加速度各不相同，起动延误时间也 不相同。车辆在不同转向状态(左转、右转、直行)时通过交叉口 Cl的时间计算方法如下：
[0152] 情况一，当车辆从南向驶来准备向东、西向转弯时(此处假定交叉口没有北向），左 转轨迹线为1/4椭圆弧，右转轨迹线为1/4圆弧，根据椭圆周长计算公式：
[0153] L = 2Jib+4(a-b) (12)
[0154] 上式中，L为椭圆周长，a为椭圆长轴，b为椭圆短轴，则左转通过交叉口时车辆的行 驶路程为：
[0156]因此，向西向转弯时通过交叉口所需时间4,为：
[0158] 上式中，tq为车辆起步延误时间，a为车辆起步加速度，d为单向车道的宽度，R为T 字型交叉口的车辆最小转弯半径；
[0159] 向东转弯通过交叉口时车辆的行驶路程为：
[0163] 情况二，当车辆从西向驶来准备直行向东或向南转弯时:直行时轨迹线为直线，右 转时轨迹线为1/4圆弧，直行通过交叉口时车辆行驶的路程为：
[0164] skl = 2R+2cI (17)
[0165] 因此，西向驶入的车辆直行时通过交叉口的时间为
[0167] 右转通过交叉口时车辆行驶轨迹为圆弧MN，由图可知，圆弧MN与圆弧HJ长度相等， 因此西向驶入的车辆右转向南通过交叉口的时间为
[0169]情况三，当车辆从东向驶来准备直行向西或向南转弯时，直行通过交叉口时的行 驶轨迹为直线PQ，左转通过交叉口时的行驶轨迹为椭圆弧WN，由图3可知，直线PQ与直线KL 长度相等，椭圆弧WN与椭圆弧HI长度相等，因此，东向驶入的车辆直行通过交叉口的时间 为：
[0171]东向驶入的车辆左转向南通过交叉口的时间为：
[0173]③若交叉口 Cl为环形交叉口，如图4所示，中心岛半径为RC，车道数为η，单车道半径 为d，假定相邻道路中心线交角相同，若车辆从入口 1驶入，从出口 4驶出时，车辆通过交叉口 时的行驶路程为：
[0175] 假定车辆匀速通过环岛，通过速度为进入环岛前的路段上的限速则车辆通过 该环形交叉口的时间为：
[0177] 上式中，Rc为为环形交叉口内圈的半径，η为与环形交叉口相接的车道的数量，d为 单向车道的宽度，\为车辆进入环岛前的路段上的限速。
[0178] 步骤3-3-3,判断被信号灯控制的交叉口的类型，并计算车辆在不同情况下经过交 叉口的时间：
[0179] ①若交叉口 Ci为十字型交叉口，以如图2所示十字型交叉口为例，南北方向信号灯 周期及红灯、绿灯、黄灯时长分别为Ci、4、％，东西方向信号灯周期及红灯、绿灯、黄 灯时长分别为C 2、k、k、\。车辆从南向北行驶到达交叉口时，不同转向状态下通过交 叉口的时间计算方法如下：
[0180] 情况一，车辆直行通过交叉口时，若到达交叉口时南北方向信号灯为绿灯或黄灯， 则车辆以到达交叉口时的速度（即车辆在交叉口 C1所在路段上行驶时的限速)直接通过交 叉口；若到达交叉口时信号灯为红灯，则车辆先停在停车线前，等绿灯亮时再原地起步匀加 速通过交叉口。因此，车辆到达交叉口时直接通过的概率口!和停车等待的概率P2分别为：
[0183] 若以k表示若信号灯为绿灯或黄灯，车辆到达交叉口时直接通过交叉口 Cl所用的 时间，以t表示若信号灯为红灯，车辆停车等待后通过交叉口所用的时间，则车辆直行通过 交叉口 Cl所用时间^的概率分布如表1所示：
[0184] 表1 ·(,:分布律
[0186] 以心的期望值表示车辆直行通过交叉口 Cl所用的时间，即：
[0187] tCj =??Λ -px +tc^ ·ρζ (26)
[0188] 车辆到达交叉口直接通过时所需时间k为：
[0190]上式中，\为车辆在进入交叉口前的路段上行驶时的限速，SAE为车辆直接通过交 叉口时行驶的路程，R为十字型交叉路口的车辆最小转弯半径，d为单向车道的宽度；
[0191] 车辆到达交叉口停车等待后再通过时所需时间L为
[0192] tCn =?,,ν + ?ΑΕ (28)
[0193] 上式中，tw:停车等待时间，tAE为原地起动通过交叉口的时间，与无信号灯控制时 直行通过交叉口的时间相同，计算公式即为公式7;
[0194] 若不考虑排队等候时间，只考虑等待信号灯时间，则停车等待时间U服从区间 (〇，& )内的均匀分布，即th根据均匀分布的特征，停车等待时间^为：
[0196]将公式29和公式7代入公式28可得，车辆到达交叉口停车等待后再通过时所需时 间为：
[0198] 将公式24、25、27、30代入公式26可得，车辆直行时通过交叉口 ci所用时间为：
[0200]同理，左转通过信号灯控制十字型交叉口时，东西向信号灯为绿灯或黄灯的概率 Pi和信号灯为红灯时的概率P2分别为：
[0203]若东西方向信号灯为绿灯或黄灯，车辆直接通过交叉口，行驶轨迹线为半径(2.5d +R)的1 /4圆弧⑶，通过交叉口的时间为：
[0205]若东西方向信号灯为红灯，车辆先停车等待，等绿灯亮时在原地起步匀加速通过 交叉口，通过交叉口的时间为：
[0207]因此，情况二，车辆左转通过交叉口所需的时间4,为：
[0209] 上式中，\、&、心2分别为东西方向信号灯的红灯、绿灯、黄灯持续时长，C2为东 西方向信号灯周期；
[0210] 车辆右转通过交叉口时，可以直接通行，行驶路径为半径(0.5d+R)的1/4圆弧AB;
[0211] 情况三，车辆右转通过交叉口所需的时间4,.为：
[0213]②若交叉口 Ci为T字型交叉口，以如图3所示T字型交叉口为例，东西方向信号灯周 期及红灯、绿灯、黄灯时长分别为C3、#%、^、气，南北向信号灯为非倒计时信号灯，车辆 的起动延误时间会有所增加。东西向信号灯为绿灯或黄灯的概率Pi和信号灯为红灯时的概 率P2分别为：
[0216] 情况一，当车辆从南向驶来准备向东、西向转弯时：
[0217] 南向驶来的车辆西转时，若信号灯为绿灯或黄灯，车辆直接左转通过交叉口，通过 时间为：
[0219]若信号灯为红灯，车辆停车等待，信号灯为绿灯时在原地起步匀加速通过，此时起 步延误时间tq相比倒计时信号灯时会延长，车辆通过交叉口的时间为：
[0221 ]因此，南向驶来的车辆西转通过交叉口所需时间为：
[0223]上式中，tq为车辆起步延误时间，a为车辆起步加速度，d为单向车道的宽度，R为T 字型交叉口的车辆最小转弯半径;C3、％、％、：?分别为东西方向信号灯周期及红灯、绿 灯、黄灯时长；为车辆在进入交叉口前的路段上行驶时的限速；
[0224] 南向驶来的车辆右转（东转)时直接通过交叉口，通过轨迹为1/4圆弧HJ，通过时间 为：
[0226] 情况二，当车辆从西向驶来准备直行向东或向南转弯时：
[0227] 西向驶来的车辆直行时，若信号灯为绿灯或黄灯，车辆直接通过交叉口，通过轨迹 为直线KL，通过时间为：
[0229]若信号灯为红灯，车辆停车等待，信号灯为绿灯时在原地起步匀加速通过，通过时 间为：
[0231 ]因此，西向驶来的