专利名称：一种线束位置不动可搓动机器人手爪的制作方法
技术领域：
本发明属机电一体化技术领域，特别涉及一种线束位置不动可搓动机器人手爪，适用于线束加工装配及相关产品。
背景技术：
随着电子化、信息化时代的发展，线束行业已经被誉为城市的“神经”和“血管”，肩负着各行各业国民经济支柱行业配套的职能。在汽车、家电、计算机、通讯设备、军用、航空仪器等领域均已使用线束。线束加工行业所用到的连接器器件种类较多，线束较细，装配精度要求较高，但目前还没有能将线束搓动的机器人手爪，不能对线束端子方向进行精确地调整，使之与连接器插孔保持匹配，很难进行精确的自动装配。
发明内容
本发明的目的是提供了一种线束位置不动可搓动机器人手爪，解决线束加工自动装配过程中线束的搓动问题，能够对线束端子方向进行精确地调整，使之与连接器插孔保持匹配，进行精确的线束加工自动装配。采用的技术方案是:
一种线束位置不动可搓动机器人手爪，包括机械手、平衡运动手指和搓动手指，其中机械手为已知技术，机械手包括机械手基座、平行运动手指基座和接动手指基座。接动手指基座固定在机械手基座上；平行运动手指基座装配在机械手基座上，且位于搓动手指基座的下方，能相对于搓动手指基座作上或下平行移动，其特征在于:
搓动手指包括电机、电机支撑板、第一皮带轮、皮带和第二皮带轮；电机支撑板一体连接有搓动手指连接板；搓动手指连接板通过多个螺栓与搓动手指基座固定连接，且电机支撑板垂直于搓动手指基座；电机固定在电机支撑板上，电机的输出轴穿过电机支撑板上的第一轴孔后与第一皮带轮的轮轴连接，第二皮带轮的轮轴装配在电机支撑板上的第二轴孔内，第一皮带轮通过皮带与第二皮带轮联结；
平行运动手指一体连接有平行手指连接板，平行运动手指的上端面上开设有多个半圆形线束位置固定槽，每一个半圆形线束位置固定槽内沿弧形面等距离，且平行装设有多个滚针，滚针能转动；平行手指连接板通过螺栓与平行运动手指基座固定连接；平行运动手指基座带动平行运动手指相对于搓动手指平行运动，与皮带配合夹紧或松开线束。当平行运动手指与搓动手指配合加紧线束时，电机转动，电机转动带动第一皮带轮转动，同时皮带运动，皮带搓动位于线束位置固定槽内的线束转动，由于线束位置固定槽内装设多个滚针，能确保线束顺利转动。优点及效果:通过本发明技术方案的实施，能够对线束端子方向进行精确的调整，使之与连接器插孔保持匹配，实现精确的装配，使线束装配工作更加高效，在更大程度上减少人工需求、降低生产成本、提高生产效率和产品质量。
图1是本发明的总体装配结构示意图。图2是电机支撑板与搓动手指连接板结构示意图。
具体实施例方式一种线束位置不动可搓动机器人手爪，包括机械手、平行运动手指4和搓动手指5，其中机械手为已知技术，机械手包括机械手基座1、平行运动手指基座2和搓动手指基座
3。接动手指基座3固定在机械手基座I上；平行运动手指基座2装配在机械手基座I上，且位于搓动手指基座3的下方，能相对于搓动手指基座3作上或下平行移动，其特征在于:
搓动手指5包括电机6、电机支撑板7、第一皮带轮8、皮带9和第二皮带轮10 ；电机支撑板7 —体连接有搓动手指连接板11 ;搓动手指连接板11通过多个螺栓与搓动手指基座3固定连接，且电机支撑板7垂直于搓动手指基座3 ;电机6固定在电机支撑板7上，电机6的输出轴穿过电机支撑板7上的第一轴孔12后与第一皮带轮8的轮轴连接，第二皮带轮10的轮轴装配在电机支撑板7上的第二轴孔13内，第一皮带轮8通过皮带9与第二皮带轮10联结；
平行运动手指4 一体连接有平行手指连接板14，平行运动手指4的上端面上开设有多个半圆形线束位置固定槽15，每一个半圆形线束位置固定槽15内沿弧形面等距离，且平行装设有多个滚针16，滚针16能转动；平行手指连接板14通过螺栓与平行运动手指基座2固定连接；平行运动手指基座2带动平行运动手指相对于搓动手指5平行运动，与皮带配合夹紧或松开线束。
权利要求
1.一种线束位置不动可搓动机器人手爪，包括机械手、平行运动手指(4)和搓动手指(5),机械手包括机械手基座(I )、平行运动手指基座(2)和接动手指基座(3);接动手指基座(3)固定在机械手基座(I)上；平行运动手指基座(2)装配在机械手基座(I)上，且位于搓动手指基座(3)的下方，能相对于搓动手指基座(3)作上或下平行移动，其特征在于: 搓动手指(5)包括电机(6)、电机支撑板(7)、第一皮带轮(8)、皮带(9)和第二皮带轮(10);电机支撑板(7)—体连接有搓动手指连接板(11);搓动手指连接板(11)通过多个螺栓与搓动手指基座(3 )固定连接，且电机支撑板(7 )垂直于搓动手指基座(3 );电机(6 )固定在电机支撑板(7)上，电机(6)的输出轴穿过电机支撑板(7)上的第一轴孔(12)后与第一皮带轮(8)的轮轴连接，第二皮带轮(10)的轮轴装配在电机支撑板(7)上的第二轴孔(13)内，第一皮带轮(8)通过皮带(9)与第二皮带轮(10)联结； 平行运动手指(4) 一体连接有平行手指连接板(14)，平行运动手指(4)的上端面上开设有多个半圆形线束位置固定槽(15)，每一个半圆形线束位置固定槽(15)内沿弧形面等距离，且平行装设有多个滚针(16)，滚针(16)能转动；平行手指连接板(14)通过螺栓与平行运动手指基座(2)固定连接。
全文摘要
一种线束位置不动可搓动机器人手爪，包括机械手、平行运动手指和搓动手指。搓动手指由电机、电机支撑板、第一皮带轮和第二皮带轮装配成。电机支撑板与机械手的搓动手指基座连接。第一皮带轮与第二皮带轮通过皮带连接。平行运动手指与机械手的平行运动手指基座连接。平行运动手指的上端面上开设有多个半圆形线束位置固定槽，每一个半圆形线束位置固定槽内沿弧形面装设有多个滚针。平行运动手指上移时通过皮带夹紧线束。优点及效果通过本发明技术方案的实施，能够对线束端子方向进行精确的调整，使之与连接器插孔保持匹配，实现精确的装配，使线束装配工作更加高效，在更大程度上减少人工需求、降低生产成本、提高生产效率和产品质量。
文档编号H01R43/00GK103085078SQ201310001990
公开日2013年5月8日 申请日期2013年1月6日 优先权日2013年1月6日
发明者张东阳, 孟力军, 杜继石 申请人:沈阳理工大学