变压器自动作业一体机的制作方法

本实用新型涉及自动化作业的技术领域，尤其涉及一种变压器自动作业一体机。

背景技术：

变压器是作为开关电源最主要的组成部分，开关电源中的拓扑结构有很多，比如半桥式功率转换电路，工作时两个开关三极管轮流导通来产生100kHz的高频脉冲波，然后通过变压器进行变压，输出交流电，变压器各个绕组线圈的匝数比例则决定了输出电压的多少，典型的半桥式变压电路中最为显眼的是主变压器、驱动变压器和辅助 变压器，每种变压器在国家规定中都有各自的衡量标准。

现有的变压器的生产方式是由各工序人工辅助机器来完成，也就是，各工序都需要人参与，不仅人员需求多，效率低下，劳动强度大，而且品质不稳定，新进作业员还需培训，才能上岗作业，生产成本增加。尤其是在对变压器进行焊锡、摆盘等作业时，通常是通过人工作业来完成，作业效率低，作业质量也不能得到保证。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种用于变压器自动化作业的能提高自动化程度、提升作业效率、降低制造成本的变压器自动作业一体机。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：

变压器自动作业一体机，包括自动上料焊锡机和检测摆盘机；

自动上料焊锡机包括第一机架，以及前后依次设置在第一机架上的上料装置、焊锡装置和出料装置；焊锡装置包括一第一机械手以及前后依次设置的放料机构和锡炉，上料装置能将自动将装有物料的料盘输送至放料机构中，第一机械手能自动抓取放料机构上料盘中的物料，并能将物料移动至锡炉中进行焊锡、然后将焊锡后的物料移动至所述出料装置中；

检测摆盘机包括位于第一机架一侧的第二机架，以及前后依次设置在第二机架上的检测装置和摆盘装置；检测装置用于检测所述出料装置输出的物料，摆盘装置包括一第二机械手和用于输出料盘的出料机构，第二机械手能将检测装置输出的物料夹取至出料机构上的料盘中，从而实现物料的自动摆盘。

本实用新型可以实现对变压器的上料、焊锡、检测和摆盘一体化自动化作业，提升自动化作业程度，提高作业效率，降低人工成本。

进一步的，所述上料装置包括转运机构以及位于转运机构前部并且由下而上依次设置的输入机构、推料机构和输出机构，所述放料机构位于转运机构的后部并与推料机构相对应设置；输入机构包括下平台和位于下平台上的第一直线位移组件，输出机构包括上平台和位于上平台上的第二直线位移组件，第二直线位移组件的输入端与第一直线位移组件的输出端上下相对应设置，推料机构设置在上平台的下部，推料机构包括至少一第一气缸和连接在第一气缸动作端的推料杆，转运机构包括能上下移动的转运平台和位于转运平台上的第三直线位移组件；

转运平台能带动第三直线位移组件移动至与第一位移组件输出端相对应的位置，以承接送入机构输出的料架；

转运平台能带动第三直线位移组件上的料架中的每层料盘分别移动至与推料杆相对应的位置，第一气缸带动推料杆动作，进而通过推料杆将相对应的料盘推出输送至所述放料机构上；

转运平台能带动第三直线位移组件移动至与第二位移组件输入端相对应的位置，以将料架输送至第二直线位移组件的输入端。

进一步的，所述放料机构包括动作端相对设置的两个第二气缸和两个分别连接在第二气缸动作端的托板，所述第一机架上位于两个第二气缸之间设有用于料盘落下的落料孔，两个第二气缸能分别带动两个托板相对运动至落料孔的上方并承接和托起所述上料装置输出的料盘，两个第二气缸还能分别带动两个托板相对运动落料孔的两侧以使空料盘从落料孔落下。

进一步的，所述第一机械手的动作端连接有至少一个第一夹紧气缸，第一夹紧气缸连接两个能相对运动的第一夹爪，相邻两个第一夹紧气缸的第一夹爪相对应设置，并且每个第一夹紧气缸的第一夹爪能同时动作，第一夹爪的下方设有两个条形的夹板，每个第一夹紧气缸的两个第一夹爪分别与两个夹板连接，并能带动两个夹板相对运动以成排夹取料盘上的物料。

进一步的，所述第一机械手的动作端连接一传动板，传动板的下方设有一连板，连板与传动板滑设连接，所述第一夹紧气缸位于连板下方，第一夹紧气缸的顶部固定在连板上，传动板的底部固定设有一第二夹紧气缸，第二夹紧气缸连接两个能相对运动的第二夹爪，两个第二夹爪之间设有一凸台，凸台固定在连板上表面。

进一步的，所述出料装置包括第一料道、第二料道、位于第一、第二料道之间的第三夹紧气缸以及与第三夹紧气缸连接的第一翻转电机，所述第一机械手能将焊锡后的物料移动至第一料道中，第三夹紧气缸连接两个能进行相对运动的第三夹爪，第一翻转电机能带动第三夹紧气缸进行180度转动，进而通过第三夹紧气缸的两个第三夹爪将第一料道输出的物料翻转180度至第二料道中，第二料道延伸至所述第二机架上的检测装置前部，并能将物料输出至检测装置处。

进一步的，所述检测装置包括一变位杆、变位驱动机构、均匀地前后并排连接在变位杆上的n个夹取机构以及位于夹取机构下方并分别与夹取机构相对应的n个检测平台，变位驱动机构与变位杆连接并能带动变位杆进行前后移动，n个夹取机构分别为前后依次设置的第1,2…n个夹取机构，n个检测平台分别为前后依次设置的第1,2…n个检测平台；

变位驱动机构能带动变位杆向前移动至第一位置，并使第2…n个夹取机构分别移动至与第1,2…n-1个检测平台相对应的位置，进而能通过第1个夹取机构夹取所述出料装置输出的物料，以及通过第2…n个夹取机构分别夹取第1,2…n-1个检测平台上的物料；

而后，变位驱动机构还能带动变位杆向后移动至第二位置，并使n个夹取机构分别移动至与n个检测平台相对应的位置，进而n个夹取机构能将该夹取机构上的物料分别放置至n个检测平台上。

进一步的，所述检测装置和摆盘装置之间设有送料装置，送料装置包括前后依次设置的第五夹紧气缸和第三料道，第五夹紧气缸与一第三翻转电机连接，第五夹紧气缸连接两个能相对运动的第五夹爪，第三翻转电机能带动第五夹紧气缸进行180度转动，进而通过第五夹紧气缸的两个第五夹爪将最后部的检测平台上物料翻转180度至第三料道中，第三料道延伸至所述摆盘装置处并用于输出检测后的物料。

进一步的，所述摆盘装置包括一第二机械手以及依次设置的用于输出料盘的出料机构、用于放置空料盘并能上下移动的储盘平台和推盘机构；

储盘平台能带动储盘平台上最下层的空料盘移动至与出料机构输入端相对应的位置，

推盘机构包括一推板，推板设置在与出料机构输入端相对应的位置，推板连接一第五气缸，该第五气缸设置在储盘平台的下方，第五气缸能带动推板移动，并通过推板将储料平台上最下层空料盘推出至出料机构的输入端；

第二机械手能将所述检测装置输出的物料夹取至出料机构上的由上述推板推出的空料盘中，从而实现物料的自动摆盘。

进一步的，所述出料机构包括一出料平台，出料平台上的输入端设有一竖板，竖板的底部设有进盘孔，所述储盘平台的与竖板相对的一侧设有顶盘机构，顶盘机构包括至少一第七气缸和至少一顶杆，第七气缸的动作端与顶杆连接，顶杆设置在略高于所述出料机构上料盘的位置，第七气缸能带动顶杆移动并将储盘平台上位于最下层空料盘的上一层料盘顶靠在竖板上。

附图说明

图1为变压器自动作业一体机的整体结构图；

图2为自动上料焊锡机的结构图；

图3为检测摆盘机的结构图；

图4为上料装置的结构图；

图5为上料装置另一角度的结构图；

图6为放料机构和上料装置的部分结构图；

图7为第一机械手的结构图；

图8为第一机械手（其中传动板分解）的部分结构图；

图9为焊锡装置和出料装置的部分结构图；

图10为检测装置的结构图；

图11为检测装置另一角度的结构图；

图12为检测摆盘机的部分结构图；

图13为摆盘装置的结构图；

图14为摆盘装置另一角度的结构图；

图15为图10中A的局部放大图。

其中：10：第一机架，11：上料装置，12：出料装置，13：第一机械手，132：第一传动座，133：第一皮带轮，134：第一驱动电机，135：第一丝杠，136：第一传动块，137：第二驱动电机，14：放料机构，15：锡炉，16：下平台，17：上平台，18：第一气缸，19：推料杆，20：转运平台，21：传送带，22：带轮，23：传动轴，24：第一电机，25：上支板，26：下支板，27：丝杆，28：滑块，29：第二电机，30：导向杆，31：第二气缸，32：托板，33：落料孔，34：压板，35：第一夹紧气缸，36：第一夹爪，37：夹板，38：压平板，39：传动板，40：连板，41：第二夹紧气缸，42：第二夹爪，43：凸台，44：第三气缸，45：过渡平台，46：刮渣气缸，47：刮板，48：第一料道，49：第二料道，50：第二机架，51：检测装置，52：第二机械手，521：第二皮带，522：第二传动座，523：第二皮带轮，524：第三驱动电机，525：支撑板，526：支座，527：第二丝杠，528：第四驱动电机，529：第二传动块，53：出料机构，54：第三夹紧气缸，55：第一翻转电机，56：第三夹爪，58：震料器，59：变位杆，60：夹取机构，61：检测平台，62：第四夹紧气缸，63：第四夹爪，64：第四气缸，65：废料槽，67：安装板，68：第二翻转电机，69：摆杆，70：连杆，71：第五夹紧气缸，72：第三料道，73：第三翻转电机，74：第五夹爪，75：储盘平台，76：推板，77：第五气缸，78：出料平台，79：滚轮，81：竖板，84：第七气缸，85：顶杆，86：第六夹紧气缸，87：第六夹爪，88：第六气缸。

具体实施方式

下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

下面结合附图详细说明本实用新型的优选实施方式。

变压器自动作业一体机，如图1至图3所示，包括自动上料焊锡机和检测摆盘机；

自动上料焊锡机包括第一机架10，以及前后依次设置在第一机架10上的上料装置11、焊锡装置和出料装置12；焊锡装置包括一第一机械手13以及前后依次设置的放料机构14和锡炉15，上料装置11能将自动将装有物料的料盘输送至放料机构14中，第一机械手13能自动抓取放料机构14上料盘中的物料，并能将物料移动至锡炉15中进行焊锡、然后将焊锡后的物料移动至所述出料装置12中；

检测摆盘机包括位于第一机架10一侧的第二机架50，以及前后依次设置在第二机架50上的检测装置51和摆盘装置；检测装置51用于检测所述出料装置12输出的物料，检测装置可以为现有的变压器耐压检测、电感检测或者CCD检测，具体不做限定，摆盘装置包括一第二机械手52和用于输出料盘的出料机构53，第二机械手52能将检测装置51输出的物料夹取至出料机构53上的料盘中，从而实现物料的自动摆盘。

本实施例的工作过程如下：

1、上料装置11将自动将装有物料的料盘输送至放料机构14中；

2、第一机械手13自动抓取放料机构14上料盘中的物料，并将物料移动至锡炉15中进行焊锡、然后将焊锡后的物料移动至所述出料装置12中；

3、通过检测装置51来检测所述出料装置12输出的物料；

4、通过第二机械手52将检测装置51输出的物料夹取至出料机构53上的料盘中，从而实现物料的自动摆盘。

本实施例通过以上步骤可以实现对变压器的上料、焊锡、检测和摆盘一体化自动化作业，提升自动化作业程度，提高作业效率，降低人工成本。

本实施例通过将第二机架设置在第一机架一侧，避免整体设备过长，保证设备长宽合理设置。

为进一步优化本实用新型的技术效果，另外一些实施方式中，在上述内容的基础上，如图1、图2、图4和图5所示，所述上料装置11包括转运机构以及位于转运机构前部并且由下而上依次设置的输入机构、推料机构和输出机构，所述放料机构14位于转运机构的后部并与推料机构相对应设置；输入机构包括下平台16和位于下平台16上的第一直线位移组件，输出机构包括上平台17和位于上平台17上的第二直线位移组件，第二直线位移组件的输入端与第一直线位移组件的输出端上下相对应设置，推料机构设置在上平台17的下部，推料机构包括至少一第一气缸18和连接在第一气缸18动作端的推料杆19，转运机构包括能上下移动的转运平台20和位于转运平台20上的第三直线位移组件；

转运平台20能带动第三直线位移组件移动至与第一位移组件输出端相对应的位置，以承接送入机构输出的料架；

转运平台20能带动第三直线位移组件上的料架中的每层料盘分别移动至与推料杆19相对应的位置，第一气缸18带动推料杆动作，进而通过推料杆将相对应的料盘推出输送至所述放料机构14上；

转运平台20能带动第三直线位移组件移动至与第二位移组件输入端相对应的位置，以将料架输送至第二直线位移组件的输入端。

本实施例通过上料装置能实现变压器的自动上料，结构简单，便于实现。

为进一步优化本实用新型的技术效果，另外一些实施方式中，在上述内容的基础上，如图1、图2、图4和图5所示，所述第一、第二、第三直线位移组件均包括两个相对设置并同步传动的传送带21。

优选的，两个传送带21的两端均设有带轮22，一个传送带21两端的带轮22与相对的另一个传送带21两端的带轮22分别相对设置，相对的两个带轮22之间通过一传动轴23连接在一起，两个传送带21上的其中一个带轮22连接有一第一电机24。

为进一步优化本实用新型的技术效果，另外一些实施方式中，在上述内容的基础上，如图1、图2、图4和图5所示，所述转运机构还包括两个分别位于转运平台20两侧的转运组件，两个转运组件均包括固定在连接在所述第一机架10上方的上支板25、位于上支板25下方的下支板26、转动连接在上、下支板之间的丝杆27和滑设在丝杆27上的滑块28，所述转运平台20固定连接在两个转运组件中的滑块28之间。

为进一步优化本实用新型的技术效果，另外一些实施方式中，在上述内容的基础上，如图1、图2、图4和图5所示，两个丝杆27的下端通过传动皮带（图中未示出）传动连接，其中一个转运组件的上支板25固定设有一与丝杆27上端连接的第二电机29。

为进一步优化本实用新型的技术效果，另外一些实施方式中，在上述内容的基础上，如图1、图2、图4和图5所示，每个转运组件还包括位于丝杆27两侧的两个导向杆30，两个导向杆30竖向连接在上、下支板26之间，所述滑块28滑设在两个导向杆30上。

为进一步优化本实用新型的技术效果，另外一些实施方式中，在上述内容的基础上，如图1、图2和图6所示，所述放料机构14包括动作端相对设置的两个第二气缸31和两个分别连接在第二气缸31动作端的托板32，所述第一机架10上位于两个第二气缸31之间设有用于料盘落下的落料孔33，两个第二气缸31能分别带动两个托板32相对运动至落料孔33的上方并承接和托起所述上料装置11输出的料盘，两个第二气缸31还能分别带动两个托板32相对运动落料孔33的两侧以使空料盘从落料孔33落下。

为进一步优化本实用新型的技术效果，另外一些实施方式中，在上述内容的基础上，如图1、图2和图6所示，所述落料孔33两侧分别设有一能上下移动的压板34，压板34能移动至所述托板32的上方并压紧位于托板32上的料盘。具体的，压板34的下方可以设置气缸，气缸的动作端与压板34连接并能带动压板34上下移动。

本实施例通过设置压板，能够对料盘压紧，避免作业过程中料盘发生移动，保证作业稳定性。

为进一步优化本实用新型的技术效果，另外一些实施方式中，在上述内容的基础上，如图1、图2、图7和图8所示，所述第一机械手13的动作端连接有至少一个第一夹紧气缸35，优选的，可以并排设置三个，第一夹紧气缸35连接两个能相对运动的第一夹爪36，具体的，现有的夹紧气缸具有两个能相对运动的动作端，夹紧气缸的两个动作端分别与夹爪连接，进而能带动夹爪相对运动，以下夹紧气缸也为此种结构和原理，不再重复，相邻两个第一夹紧气缸35的第一夹爪36相对应设置，并且每个第一夹紧气缸35的第一夹爪36能同时动作，第一夹爪36的下方设有两个条形的夹板37，每个第一夹紧气缸35的两个第一夹爪36分别与两个夹板37连接，并能带动两个夹板37相对运动以成排夹取料盘上的物料。

本实施例通过两个夹板的动作能成排夹取变压器，能提升工作效率，结构简单，便于实现。

为进一步优化本实用新型的技术效果，另外一些实施方式中，在上述内容的基础上，如图1、图2、图7和图8所示，所述两个夹板37之间形成物料的夹持空间，所述两个夹板37之间设有一压平板38，压平板38沿夹板37延伸的方向设置在夹持空间的上方。

本实施例通过设置压平板，能够对变压器的上部进行压平，提升作业精度。

为进一步优化本实用新型的技术效果，另外一些实施方式中，在上述内容的基础上，如图1、图2、图7和图8所示，所述第一机械手13的动作端连接一传动板39，传动板39的下方设有一连板40，连板40与传动板39滑设连接，所述第一夹紧气缸35位于连板40下方，第一夹紧气缸35的顶部固定在连板40上，传动板39的底部固定设有一第二夹紧气缸41，第二夹紧气缸41位于连板40的上方，第二夹紧气缸41连接两个能相对运动的第二夹爪42，两个第二夹爪42之间设有一凸台43，凸台43固定在连板40上表面。

优选的，第一机械手可以为现有的三轴机械手或者两轴机械手，具体不做限定，当为两轴机械手时，可以一轴沿第一机架延伸的方向设置，另一轴沿竖向设置。可选的，所述第一机械手13为两轴机械手，第一机械手13包括沿第一机架10延伸方向设置的第四直线位移组件和沿竖向设置的第五直线位移组件，第四直线位移组件包括沿第一机架延伸方向设置的第一皮带（图中未示出）、固定连接在第一皮带（图中未示出）上并能随第一皮带（图中未示出）移动的第一传动座132、位于第一皮带（图中未示出）两端的第一皮带轮133以及与其中一个第一皮带轮133连接的第一驱动电机134，第五直线位移组件包括一第一丝杠135、第一传动块136和第二驱动电机137，第一丝杠135竖向穿过第一传动座132，第一丝杠135与第一传动座132转动连接并能相对第一传动座132上下移动，第一传动块136位于第一传动座132上方，第一传动块136套设在第一丝杠135上并能随第一丝杠135上下移动，第一传动块136与第一丝杠135之间可以通过轴承连接，具体的，第一传动块136可以套设在轴承上，该轴承又套设在第一丝杠135上，第二驱动电机137固定在第一传动块136上，第二驱动电机137的动作端与第一丝杠135的上端连接，第二驱动电机137能带动第一丝杠135能进行转动，进而带动第一丝杠135相对第一传动座132上下移动，第一丝杠135的下端与传动板39转动连接并能带动传动板上下移动，具体的，传动板39可以套设在轴承上，该轴承又套设在第一丝杠135的下端。

本实施例通过第二夹紧气缸的第二夹爪带动凸台和连板运动，从而能调节第一夹紧气缸和第一夹爪的位置，保证第一夹紧气缸的第一夹爪与第一机械手动作端的相对位置精度，进而保证夹板能准确夹取变压器，提升作业精度和作业质量。

为进一步优化本实用新型的技术效果，另外一些实施方式中，在上述内容的基础上，如图1、图2、图7和图8所示，所述传动板39的一侧固定连接一第三气缸44，第三气缸44的动作端朝下设置并连接一温度传感器，第三气缸44能带动温度传感器移动至所述夹板37的下方。

本实施例通过第三气缸带动温度传感器移动至夹板，可以检测到锡液以及锡液的温度，当检测到锡液时，变压器在进行下移一定距离，防止锡液减少影响焊锡质量，避免变压器漏焊锡。

为进一步优化本实用新型的技术效果，另外一些实施方式中，在上述内容的基础上，如图1、图2所示，所述放料机构14和所述锡炉15之间设有一过渡平台45，所述第一机械手13能自动抓取放料机构14中料盘上的物料至过渡平台45上进行预整平。

本实施例通过设置过渡平台，能够对变压器的下部进行压平，提升作业精度。

为进一步优化本实用新型的技术效果，另外一些实施方式中，在上述内容的基础上，如图1、图2所示，所述焊锡装置还包括一位于锡炉15后部的刮渣气缸46和连接在刮渣气缸46动作端的刮板47，第三气缸44能带动刮板47移动至锡炉15中并将锡炉15中锡液表面的锡渣刮出。

本实施例通过设置刮板，能够避免焊渣残留在变压器上。

为进一步优化本实用新型的技术效果，另外一些实施方式中，在上述内容的基础上，如图1、图2、图9所示，所述出料装置12包括第一料道48、第二料道49、位于第一、第二料道49之间的第三夹紧气缸54以及与第三夹紧气缸54连接的第一翻转电机55，所述第一机械手能将焊锡后的物料移动至第一料道48中，第三夹紧气缸54连接两个能进行相对运动的第三夹爪56，第一翻转电机55能带动第三夹紧气缸54进行180度转动，进而通过第三夹紧气缸54的两个第三夹爪56将第一料道48输出的物料翻转180度至第二料道49中，第二料道49延伸至所述第二机架50上的检测装置51前部，并能将物料输出至检测装置51处。

本实施例通过变压器的翻转，能够使变压器倒置，变压器与下方料道为面接触，动作稳定可靠，也便于后续对变压器的耐压检测或者电感检测。

为进一步优化本实用新型的技术效果，另外一些实施方式中，在上述内容的基础上，如图1、图2、图9所示，所述第一料道48和第二料道49的底部均设有震料器58。

本实施例通过设置震料器，能实现变压器的自动移动。

为进一步优化本实用新型的技术效果，另外一些实施方式中，在上述内容的基础上，如图1、图3、图10、图11所示，所述检测装置51包括一变位杆59、变位驱动机构、均匀地前后并排连接在变位杆59上的n个夹取机构60以及位于夹取机构60下方并分别与夹取机构60相对应的n个检测平台61，变位驱动机构与变位杆连接并能带动变位杆进行前后移动，n个夹取机构分别为前后依次设置的第1,2…n个夹取机构，n个检测平台分别为前后依次设置的第1,2…n个检测平台；

变位驱动机构能带动变位杆59向前移动至第一位置，并使第2…n个夹取机构分别移动至与第1,2…n-1个检测平台相对应的位置，同时使第1个夹取机构移动至与所述第二料道49的输出端上方，进而能通过第1个夹取机构夹取所述出料装置输出的物料，以及通过第2…n个夹取机构分别夹取第1,2…n-1个检测平台上的物料；

而后，变位驱动机构还能带动变位杆59向后移动至第二位置，并使n个夹取机构分别移动至与n个检测平台相对应的位置，进而n个夹取机构能将该夹取机构上的物料分别放置至n个检测平台上。

优选的，夹取机构60可以设置为4个，分别为依次设置的第1个夹取机构、第2个夹取机构、第3个夹取机构和第4个夹取机构，相应的，检测平台分别为依次设置的第1个检测平台、第2个检测平台、第3个检测平台和第4个检测平台，具体动作时，首先在变位杆的带动下，第1个夹取机构能将出料装置输出的物料夹取移动至第1个检测平台上，同时地，第2个夹取机构能将第1个检测平台上的物料（此时在第1个检测平台上已有物料的情况下，如果没有物料时，第2个夹取机构空动）移动至第2个检测平台上，第3个夹取机构能将第2个检测平台上的物料（此时在第2个检测平台上已有物料的情况下，如果没有物料时，第3个夹取机构空动）移动至第3个检测平台上，第4个夹取机构能将第3个检测平台上的物料（此时在第3个检测平台上已有物料的情况下，如果没有物料时，第4个夹取机构空动）移动至第4个检测平台上。

本实施例检测装置能实现对多个变压器的自动变位，从而实现多个变压器的多次检测，自动化作业能提升作业效率，提升自动化作业程度，降低人工成本。

本实施例主要在于通过变位，能够实现对变压器的自动移动，能够进行多个位置的、多种的、多次的检测，提升自动化作业程度，提升作业精度。

为进一步优化本实用新型的技术效果，另外一些实施方式中，在上述内容的基础上，如图1、图3、图10、图11所示，每个夹取机构60包括固定连接在所述变位杆59上的第六夹紧气缸86和两个第六夹爪87，第六夹紧气缸86与两个第六夹爪87连接并能带动两个第六夹爪相对运动以夹取物料。

为进一步优化本实用新型的技术效果，另外一些实施方式中，在上述内容的基础上，如图1、图3、图10、图11所示，位于最后部的检测平台61的上方设有用于检测工件外观的CCD相机。

为进一步优化本实用新型的技术效果，另外一些实施方式中，在上述内容的基础上，如图1、图3、图10、图11所示，所述检测装置51还包括分别与位于前部的n-1个检测平台61相对应n-1个检测夹紧机构，每个检测夹紧机构均包括一第四夹紧气缸62和与第四夹紧气缸62连接的两个第四夹爪63，每个检测平台61分别设置在两个第四夹爪63之间，每个检测夹紧机构的第四夹爪63分别连接有检测探针，进一步可选的，检测探针可以连接用于检测变压器耐压性或者检测变压器电感的现有耐压或者电感检测仪，例如申请号为2012102590502、2013208544635、2011103747431、2017207110783等专利文献记载的检测方式，不再详述，当然也可以采用其他方式检测变压器耐压性或者检测变压器电感，当然检测探针也可以连接检测变压器其他性能的检测仪，具体不做限定，本方案的主要目的在于通过该检测装置实现变压器变位进行检测的作用，具体怎样检测，具体检测变压器的何种性能，不属于本方案的重点，现有的检测方式均可以应用，第四夹紧气缸62能带动两个第四夹爪63相对运动至使检测元件与检测平台61上物料相抵靠的位置。

为进一步优化本实用新型的技术效果，另外一些实施方式中，在上述内容的基础上，如图1、图3、图10、图11所示，位于每个检测平台61两侧分别设有第四气缸64和废料槽65，第四气缸64的动作端连接一与检测平台61上物料相对应的推块（图中未示出），第四气缸64能带动推块（图中未示出）运动并将检测不符合要求的检测平台61上物料推出至废料槽65中。

本实施例通过第四气缸带动推块的动作，能够对不合格的变压器推出至废料槽中，能起到筛选不合格产品的作用。

为进一步优化本实用新型的技术效果，另外一些实施方式中，在上述内容的基础上，如图1、图3、图10、图11所示，所述变位驱动机构包括固定在第二机架50上的安装板67、固定在安装板67一侧的第二翻转电机68、一摆杆69和一连杆70，摆杆69的第一端连接第一翻转电机55动作端，摆杆69的第二端枢接连杆70的第一端，连杆70的第二端固定连接在所述变位杆59上；

第二翻转电机68的动作端能带动摆杆69的第一端进行转动，并使摆杆69的第二端分别转动至第二翻转电机动作端的两侧，进而摆杆69的第二端能通过连杆70带动变位杆59分别向前移动至所述第一位置和向后移动至所述第二位置。

本实施例通过变位驱动机构能实现对变位杆的移动，结构简单，便于实现。

为进一步优化本实用新型的技术效果，另外一些实施方式中，在上述内容的基础上，如图1、图3、图12、图13、图14所示，所述检测装置51和摆盘装置之间设有送料装置，送料装置包括前后依次设置的第五夹紧气缸71和第三料道72，第五夹紧气缸71与一第三翻转电机73连接，第五夹紧气缸71连接两个能相对运动的第五夹爪74，第三翻转电机73能带动第五夹紧气缸71进行180度转动，进而通过第五夹紧气缸71的两个第五夹爪74将最后部的检测平台61上物料翻转180度至第三料道72中，第三料道72延伸至所述摆盘装置处并用于输出检测后的物料。

本实施例通过设置送料装置，不仅能实现将变压器在检测装置51和摆盘装置之间进行输送，同时能够实现变压器的翻转，便于后续的摆盘。

为进一步优化本实用新型的技术效果，另外一些实施方式中，在上述内容的基础上，如图1、图3、图12、图13、图14所示，所述检测装置51还包括一位于第三料道72进口上方的CCD相机。

为进一步优化本实用新型的技术效果，另外一些实施方式中，在上述内容的基础上，如图1、图3、图12、图14所示，所述检测装置51还包括一位于第三料道72进口处的打标机。

为进一步优化本实用新型的技术效果，另外一些实施方式中，在上述内容的基础上，如图1、图3、图12、图13、图14所示，所述摆盘装置包括一第二机械手52以及依次设置的用于输出料盘的出料机构53、用于放置空料盘并能上下移动的储盘平台75和推盘机构；

储盘平台75能带动储盘平台上最下层的空料盘移动至与出料机构53输入端相对应的位置，

推盘机构包括一推板76，推板76设置在与出料机构53输入端相对应的位置，推板76连接一第五气缸77，该第五气缸77设置在储盘平台的下方，第五气缸77能带动推板76移动，并通过推板76将储料平台上最下层空料盘推出至出料机构53的输入端；

第二机械手52能将所述检测装置51输出的物料夹取至出料机构53上的由上述推板76推出的空料盘中，从而实现物料的自动摆盘。

第二机械手可以为现有的三轴机械手或者两轴机械手，具体不做限定，当为两轴机械手时，可以一轴沿出料机构的出料方向设置，另一轴沿竖向设置；可选的，所述第二机械手52为两轴机械手，第二机械手13包括沿第一机架10延伸方向设置的第六直线位移组件和沿竖向设置的第七直线位移组件，第六直线位移组件包括沿出料机构的出料方向设置的第二皮带521、固定连接在第二皮带521上并能随第二皮带521移动的第二传动座522、位于第二皮带521两端的第二皮带轮523以及与其中一个第二皮带轮523连接的第三驱动电机524，第二传动座522上相对设有两个竖向设置的支撑板525，两个支撑板525的上端固定设有一支座526；第七直线位移组件包括一竖向设置的第二丝杠527、第四驱动电机528和第二传动块529，第二丝杠527设置在两个支撑板525之间，第二丝杠527的上、下端分别转动连接在支座526上和第二传动座522上，第四驱动电机528固定在支座526上，第四驱动电机528的动作端与第二丝杠527的上端连接并能带动第二丝杠527进行转动，第二传动块529套设在第二丝杠527上并能沿第二丝杠527上下移动，第二传动块529连接一能夹取物料的夹爪。

本实施例通过设置摆盘装置，能实现变压器的自动摆盘，提升自动化作业程度，提高作业效率，降低人工成本。

为进一步优化本实用新型的技术效果，另外一些实施方式中，在上述内容的基础上，如图1、图3、图12、图13、图14所示，所述出料机构53包括出料平台78，出料平台78上相对设置两组滚轮79，每组滚轮均包括沿出料平台延伸方向设置的若干个滚轮单元。

为进一步优化本实用新型的技术效果，另外一些实施方式中，在上述内容的基础上，如图1、图3、图12、图13、图14所示，所述储盘平台75的下方设有若干个第六气缸88，第六气缸88的动作端均与储盘平台75的底部连接并能带动储盘平台75上下移动。

为进一步优化本实用新型的技术效果，另外一些实施方式中，在上述内容的基础上，如图1、图3、图12、图13、图14所示，所述第三料道72延伸至所述出料平台78的上方。

为进一步优化本实用新型的技术效果，另外一些实施方式中，在上述内容的基础上，如图1、图3、图12、图13、图14所示，所述出料平台78上的输入端设有一竖板81，竖板81的底部设有进盘孔（图中未示出），所述储盘平台75的与竖板81相对的一侧设有顶盘机构，顶盘机构包括至少一第七气缸84和至少一顶杆85，第七气缸84的动作端与顶杆85连接，顶杆85设置在略高于所述出料机构上的料盘的位置，第七气缸84能带动顶杆85移动并将储盘平台75上位于最下层空料盘的上一层料盘顶靠在竖板81上，然后储盘平台75能继续略微下移，使得储盘平台75最下层空料盘的上一层料盘与最下层空料盘相分离，进而，第七气缸84带动推板移动，并通过推板将储料平台上最下层空料盘推出，最下层空料盘穿过进盘孔移动至出料机构的输入端。

本实施例通过设置顶盘机构，能够位于最下层空料盘的上一层料盘顶住，使得最下层空料盘便于推出出料机构的输入端，实现自动化进空盘作业。

以上所述的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。