一种铁芯的叠装装置的制作方法

1.本发明涉及铁芯叠放技术领域，尤其涉及一种铁芯的叠装装置。


背景技术：

2.目前，大多数变压器厂家仍采用人工叠装，工作量大，劳动强度高，变压器铁芯的质量取决于员工的技术水平，一致性很差。
3.随着变压器叠装自动化程度的不断提高，越来越多的变压器厂家开始采用自动叠装生产线来生产变压器铁芯。铁芯的形状和工艺是多种多样的，有“日”字型的，有“e”“i”型的，有“口”字型的，而目前的自动叠装设备不能满足所有变压器的生产加工，即现有技术能叠装“日”字型、“e”型、“i”型铁芯，不能同时叠装“口”字型的铁芯。


技术实现要素：

4.本发明的目的是为了解决现有技术中叠装装置不能同时叠装“口”字型的铁芯问题，而提出的一种铁芯的叠装装置。
5.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种铁芯的叠装装置，至少包括叠料导轨架，固定于所述叠料导轨架上方且相互平行设置的导轨装置和齿条，沿所述导轨装置和所述齿条移动的三柱叠装、下轭柱叠装及上轭柱叠装；所述三柱叠装包括边片a叠装、中片叠装和边片c叠装，且所述边片a叠装和所述边片c叠装位于中片叠装的两侧；所述导轨装置的数量为三个，且三个所述导轨装置平行设置，其中位于中部的所述导轨装置用于所述中片叠装、所述下轭柱叠装及所述上轭柱叠装移动，其中一侧所述导轨装置用于所述边片a叠装移动，另一侧所述导轨装置用于所述边片c叠装移动。
6.优选地，所述边片a叠装包括：行走机构aa、配合所述齿条沿所述导轨装置移动；连接型材aa、连接于所述行走机构aa的下方；叠料横梁aa，连接于所述连接型材aa的下方；移动组件aa，连接于所述叠料横梁aa的下方；气动升降横梁aa、随所述移动组件aa移动而移动；气动升降组件aa、连接于所述气动升降横梁aa上；机械手aa、连接于所述气动升降组件aa的输出端上。
7.优选地，所述中片叠装包括：行走机构bb、配合所述齿条沿所述导轨装置移动；连接型材bb、连接于所述行走机构bb的下方；叠料横梁bb，连接于所述连接型材bb的下方；气动升降组件bb、连接于所述叠料横梁bb上；
机械手bb、连接于所述气动升降组件bb的输出端上。
8.优选地，所述边片c叠装包括：行走机构cc、配合所述齿条沿所述导轨装置移动；连接型材cc、连接于所述行走机构cc的下方；叠料横梁cc，连接于所述连接型材cc的下方；移动组件cc，连接于所述叠料横梁cc的下方；气动升降横梁cc、随所述移动组件cc移动而移动；气动升降组件cc、连接于所述气动升降横梁cc上；机械手cc、连接于所述气动升降组件cc的输出端上。
9.优选地，所述气动升降横梁aa内设置有三组机械手aa，且三组所述机械手aa呈等腰三角形排列；所述气动升降横梁aa呈u型设置，位于底部的两个所述机械手aa的两端均固定连接有一半圆柱凸起，两个所述半圆柱凸起形成整个圆柱凸起，所述气动升降横梁aa上设置有用于驱动所述圆柱凸起转动的转动件，位于底部两个所述机械手aa随所述转动件向上旋转
°
后，正对顶部的所述机械手aa的抓取端。
10.优选地，所述转动件包括：倒t型座、上下滑动连接于所述气动升降横梁aa的侧壁内，且通过定位弹簧与所述气动升降横梁aa连接；伺服转动电机、固定于所述倒t型座的侧壁上，且其输出端固定连接有呈饼状的导向块，所述半圆柱凸起的一侧设置有与所述导向块对应的贴合槽；重力锁合销，包括固定连接于所述导向块两侧的块状凸起，所述块状凸起上滑动连接有插销，所述贴合槽的内侧壁上开设有用于所述插销插入的锁合槽。
11.优选地，所述倒t型座的水平端靠近所述半圆柱凸起的一侧设置有用于所述半圆柱凸起滑动的水平滑槽，所述水平滑槽内滑动连接有两个夹持定位块，两个所述夹持定位块位于所述圆柱凸起的两侧，所述夹持定位块的侧壁上开设有缓冲滑槽，所述缓冲滑槽内滑动连接有滑动块，所述滑动块通过连接件与位于顶部的所述机械手aa连接。
12.优选地，所述连接件包括连杆，所述连杆的两端分别位于顶部的所述机械手aa端部和所述滑动块的外侧壁转动连接。
13.优选地，所述缓冲滑槽的内侧壁固定连接有调节气缸，所述调节气缸的输出端固定连接有安装座，所述安装座上安装有控制器；所述水平滑槽的两端内壁均设置有电磁铁，且所述控制器与所述电磁铁以及同一气动升降横梁aa上的三组所述机械手aa均电连接。
14.本发明与现有技术相比，其有益效果为：1、本发明中的叠装装置可以分为边片a叠装、中片叠装和边片c叠装，他们的行走机构是独立的，相互之间能独立运动，互不影响，通过独自的运行方式，可实现对“日”字型、“e”型、“i”型和“口”字型的铁芯进行叠装，则拓宽了叠装生产线的叠装范围。
15.2、通过边片a叠装、边片c叠装、下轭柱叠装和上轭柱叠装上均设置有移动组件，这样可针对叠放“日”字型、“e”型、“i”型和“口”字型的铁芯的整体尺寸进行调整，拓宽了叠装生产线的叠装范围。
16.3、本发明还公开了对抓取的铁芯片位置状态进行识别，正确的状态可实现正常叠放；错误的状态，可进行翻转180
°
的校正，并且校正后的铁芯片可实现叠放过程，拓宽了叠装生产线的叠装范围。
附图说明
17.图1为本发明提出的一种铁芯的叠装装置的结构示意图；图2为本发明提出的一种铁芯的叠装装置的侧视图；图3为边片a叠装的正视图；图4为边片a叠装的侧视图；图5为中片叠装的正视图；图6为中片叠装的侧视图；图7为边片c叠装的正视图；图8为边片c叠装的侧视图；图9为气动升降横梁a与三组机械手a的连接结构示意图；图10为机械手a、连杆与滑动块的连接结构示意图；图11为铁芯边片红外接收点位置图；图12为铁芯侧片红外接收点位置图；图13为初始状态下三组机械手a的位置结构示意图；图14为初始状态下倒t型座及其内部结构示意图；图15为转动状态下三组机械手a的位置结构示意图；图16为转动状态下倒t型座及其内部结构示意图；图17为顶部机械手a抓取状态下三组机械手a的位置结构示意图；图18为顶部机械手a抓取状态下倒t型座及其内部结构示意图；图19为底部两个机械手a分离状态下三组机械手a的位置结构示意图；图20为底部两个机械手a分离状态下倒t型座及其内部结构示意图；图21为顶部机械手a下降状态下三组机械手a的位置结构示意图；图22为顶部机械手a下降状态下倒t型座及其内部结构示意图；图23为顶部机械手a叠放状态下三组机械手a的位置结构示意图；图24为顶部机械手a叠放状态下倒t型座及其内部结构示意图。
18.图中：1、叠料导轨架；2、边片a叠装；3、中片叠装；4、边片c叠装；5a、行走机构a；5b、行走机构b；5c、行走机构c；6a、连接型材a；6b、连接型材b；6c、连接型材c；7a、叠料横梁a；7b、叠料横梁b；7c、叠料横梁c；8a、移动组件a；8c、移动组件c；9a、气动升降组件a；9b、气动升降组件b；9c、气动升降组件c；10a、机械手a；10b、机械手b；10c、机械手c；15、导轨装置；16、齿条；17、下轭柱叠装；18、上轭柱叠装；19a、气动升降横梁a；19c、气动升降横梁c；20、半圆柱凸起；21、倒t型座；22、定位弹簧；23、伺服转动电机；24、导向块；25、贴合槽；26、块状凸起；27、插销；28、锁合槽；29、水平滑槽；30、夹持定位块；31、缓冲滑槽；32、滑动块；33、连杆；34、调节气缸；35、安装座；36、电磁铁。
具体实施方式
19.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
20.参照图1-图24，一种铁芯的叠装装置，至少包括叠料导轨架1，固定于叠料导轨架1上方且相互平行设置的导轨装置15和齿条16，沿导轨装置15和齿条16移动的三柱叠装、下轭柱叠装17及上轭柱叠装18。
21.本发明优选的，三柱叠装包括边片a叠装2、中片叠装3和边片c叠装4，且边片a叠装2和边片c叠装4位于中片叠装3的两侧。
22.基于边片a叠装2、中片叠装3和边片c叠装4的设置，导轨装置15优选设置如下：导轨装置15的数量为三个，且三个导轨装置15平行设置，其中位于中部的导轨装置15用于中片叠装3、下轭柱叠装17及上轭柱叠装18移动，其中一侧导轨装置15用于边片a叠装2移动，另一侧导轨装置15用于边片c叠装4移动。
23.需要补充的是：边片a叠装2、中片叠装3和边片c叠装4的组成结构，且设置如下：1、边片a叠装2包括：行走机构a5a、配合齿条16沿导轨装置15移动，行走机构a5a的优选设置为：行走机构由伺服电机、减速机、减速机连接板、齿轮、垫圈、边柱叠料横梁、调整块等组成。伺服电机与减速接连接，减速机出轴端与齿轮连接，键条和垫圈固定齿轮，齿轮与齿条16啮合。减速机与减速机连接板连接，减速机连接板与调整块连接，减速机连接板和调整块与叠料横梁连接，减速机连接板上有四个槽口，螺钉穿过槽口安装在叠料横梁的螺纹孔上，通过调整调整块上的螺钉来调节齿轮与齿条之间的间隙。叠料横梁与四个滑块连接，滑块在直线导轨上滑动。叠料横梁与防撞件连接，防止与其他在叠料导轨架1上的运动部件撞击；连接型材a6a、连接于行走机构a5a的下方；叠料横梁a7a，连接于连接型材a6a的下方；移动组件a8a，连接于叠料横梁a7a的下方，移动组件a优选由伺服电机、电机座、联轴器、轴承、轴承盖、滚珠丝杠、丝母、丝母连接板、轴承座等组成。叠料横梁a7a有两根相互平行的直线导轨，每根直线导轨上设置一个滑块。电机座与叠料横梁a7a连接，伺服电机与电机座连接，电机座内有轴承，轴承定位滚珠丝杠的一端，轴承盖固定轴承连接在电机座上，滚珠丝杠通过联轴器与伺服电机连接，滚珠丝杠的另一端与轴承座连接，轴承座与叠料横梁a7a连接。丝母在滚珠丝杠上，丝母连接板与丝母连接；其中通过滚珠丝杠与丝母的配合移动可实现边片之间的距离调节；另外需要补充的是，滚珠丝杠与丝母也可以通过直线电机和单轴模组来实现边片之间的距离调节；气动升降横梁a19a、随移动组件a8a移动而移动，其中气动升降横梁a19a、滑块和丝母连接板通过滑块连接件连接，其中滑块连接件为端部带凸缘的t型柱体，t型柱体上的凸缘通过螺丝与气动升降横梁a19a、滑块和丝母连接板连接，则气动升降横梁a19a随丝母连接板的移动而移动；气动升降组件a9a、连接于气动升降横梁a19a上，其中气动升降组件a9a优选由气缸组成；机械手a10a、连接于气动升降组件a9a的输出端上，其中机械手a10a优选采用吸盘的结构构造，优选设置为由铝型材横梁、导向件、吸盘连接件和真空吸盘等组成。其中铝型
材横梁固定于气动升降组件a9a的输出端上，铝型材横梁与导向件连接，吸盘连接件与导向件连接，真空吸盘与吸盘连接件连接。吸盘连接件可以在导向件上自由滑动，并且能通过快速锁紧把手迅速的固定吸盘连接件。
24.2、中片叠装3包括：行走机构b5b、配合齿条16沿导轨装置15移动，其中行走机构b5b与行走机构a5a的结构相同；连接型材b6b、连接于行走机构b5b的下方；叠料横梁b7b，连接于连接型材b6b的下方；气动升降组件b9b、连接于叠料横梁b7b上，其中气动升降组件b9b与气动升降组件a9a的结构相同；机械手b10b、连接于气动升降组件b9b的输出端上，其中机械手b10b与机械手a10a的结构相同。
25.3、边片c叠装4包括：行走机构c5c、配合齿条16沿导轨装置15移动，其中行走机构c5c与行走机构a5a的结构相同；连接型材c6c、连接于行走机构c5c的下方；叠料横梁c7c，连接于连接型材c6c的下方；移动组件c8c，连接于叠料横梁c7c的下方，其中移动组件c8c与移动组件a8a的结构相同；气动升降横梁c19c、随移动组件c8c移动而移动，其中气动升降横梁c19c与气动升降横梁a19a的结构相同；气动升降组件c9c、连接于气动升降横梁c19c上、其中气动升降组件c9c与气动升降组件a9a的结构相同；机械手c10c、连接于气动升降组件c9c的输出端上，其中机械手c10c与机械手a10a的结构相同。
26.其中边片a叠装2、边片c叠装4、下轭柱叠装17和上轭柱叠装18四者结构构造相同，区别在于三柱叠装含的边片a叠装2、中片叠装3和边片c叠装4垂直于下轭柱叠装17和上轭柱叠装18设置。
27.本发明中，叠装装置在片料定位上方气缸推动相同设置的机械手下移，使吸盘抓手的真空吸盘抵触片料，形成密封空腔，真空泵工作，使密封空间形成真空，片料被牢牢的吸附在吸盘抓手组件上。气缸带动吸盘抓手组件上升。叠装装置通过行走机构，从片料定位上方移动到叠料区上方。由于叠装装置可以分为两个边片叠装装置和中片叠装装置，他们的行走机构是独立的，相互之间能独立运动，互不影响。则针对现有技术中“日”字型、“e”型、“i”型和“口”字型的铁芯形状叠装过程如下：1、针对“日”字型的铁芯叠装，叠装时，边片a叠装2、中片叠装3和边片c叠装4上的行走机构a5a同时同步同速工作，使得两个边片和一个中片同时叠放至叠料区位置上，再通过下轭柱叠装17及上轭柱叠装18同时同步同速工作，使得两个侧边同时叠放至叠料区位置上，这样叠放完成后，形成“日”字型的铁芯叠装；2、针对“e”型的铁芯叠装，叠装时，边片a叠装2、中片叠装3和边片c叠装4上的行走
机构a5a同时同步同速工作，使得两个边片和一个中片同时叠放至叠料区位置上，再通过下轭柱叠装17及上轭柱叠装18任一工作，使得一个侧边叠放至叠料区位置上，这样叠放完成后，形成“e”型的铁芯叠装；3、针对“i”型的铁芯叠装，叠装时，边片a叠装2、中片叠装3、边片c叠装4、下轭柱叠装17及上轭柱叠装18任一工作。使得一铁芯片叠放至叠料区位置上，这样叠放完成后，形成“i”型的铁芯叠装；4、针对“口”字型的铁芯叠装，叠装时，边片a叠装2和边片c叠装4上的行走机构a5a同时同步同速工作，使得两个边片同时叠放至叠料区位置上，再通过下轭柱叠装17及上轭柱叠装18同时同步同速工作，使得两个侧边同时叠放至叠料区位置上，这样叠放完成后，形成“口”字型的铁芯叠装，即其中中片叠装3不移动，完成对“口”字型的铁芯叠装。
28.综合本装置的三柱叠装、下轭柱叠装17及上轭柱叠装18的叠装装置设置，且其各自上的行走机构是独立的，相互之间能独立运动，互不影响，这样既能叠装“日”字型的、“e”“i”型的铁芯，也可以叠装“口”字型的铁芯，拓宽了叠装生产线的叠装范围。
29.另外，本发明了还公开了气动升降横梁a19a和机械手a10a的优选设置，本发明还公开了一种可实现边片或侧片位置叠放位置矫正的结构组成，优选设置如下：其中，气动升降横梁a19a内设置有三组机械手a10a，且三组机械手a10a呈等腰三角形排列；气动升降横梁a19a呈u型设置，位于底部的两个机械手a10a的两端均固定连接有一半圆柱凸起20，两个半圆柱凸起20形成整个圆柱凸起，气动升降横梁a19a上设置有用于驱动圆柱凸起转动的转动件，位于底部两个机械手a10a随转动件向上旋转180
°
后，正对顶部的机械手a10a的抓取端。
30.其中需要说明的是：气动升降组件a9a的输出端与位于顶部的机械手a10a的顶部连接。
31.基于气动升降横梁a19au型设置、机械手a10a设置成三组，且三组机械手a10a呈等腰三角形设置，则当位于底部的两个机械手同时抓取铁芯后，且两个半圆柱凸起20形成整个圆柱凸起时，通过圆柱凸起的转动，可实现底部两个机械手同时抓取的铁芯向上转动180
°
，这样实现铁芯片叠放位置翻转矫正，矫正完成后，通过顶部的机械手a10a实现对矫正后的铁芯片抓取，而底部的两个机械手a10a水平相背移动，为顶部的机械手向下运动腾出空间，不会造成运动干涉，直至顶部的机械手a10a将矫正的铁芯片叠放完成。
32.需要补充的是，其中识别铁芯片的初始位置是否出现错误，则可通过红外线感应，但是该种方式只能针对一组铁芯即两个边片的两端呈倒“八”字型设置，其中位于边片a叠装2和边片c叠装4底部的一机械手a10a底部设置有红外发射器，而叠料区上设置有红外接收器，其中红外发射器和红外接收器上下正对设置，且红外接收器设置于两个边片的相对边的端部处，参照图，则当边片位置错误时，红外接收器被遮挡，导致无法接收红外发射器发出的红外线，进而通过控制器可驱动圆柱凸起转动；两个侧片的中端位置设置有与中片对接的v型口，其中位于下轭柱叠装17及上轭柱叠装18底部的一机械手a10a底部设置有红外发射器，而叠料区上设置有红外接收器，其中红外发射器和红外接收器上下正对设置，且红外接收器设置于v型口位置内，参照图，则当侧片位置错误时，红外接收器被遮挡，导致无法接收红外发射器发出的红外线，进而通过
控制器可驱动圆柱凸起转动。
33.当针对多组铁芯芯片叠放时，可通过距离传感器感应，具体的距离传感器设置于机械手的底部，感觉距离位置和红外接收器的位置相同，则当铁芯片位置错误时，距离传感器就会增加一个铁芯的厚度，此时距离传感器可通过控制器一控制圆柱凸起转动。
34.基于三组机械手a10a的位置结构设置和气动升降横梁a的结构设置，则转动件优选设置如下：转动件包括：倒t型座21、上下滑动连接于气动升降横梁a19a的侧壁内，其中气动升降横梁a19a上设置有用于倒t型座21上下滑动的滑动口，且滑动口内设置有用于倒t型座21顶部穿插的滑口，用于倒t型座21稳定的上下滑动，倒t型座21通过定位弹簧22与气动升降横梁a19a连接，即定位弹簧22的两端分别与滑动口的内壁和倒t型座21的顶部连接，定位弹簧22优选套设于倒t型座21的顶部竖直端上；伺服转动电机23、固定于倒t型座21的侧壁上，且其输出端固定连接有呈饼状的导向块24，半圆柱凸起20的一侧设置有与导向块24对应的贴合槽25，当两个半圆柱凸起20位于导向块24的两侧时，随导向块24转动而可带动两个半圆柱凸起20同步同速转动，即通过导向块24转动可带动整个圆柱凸起转动；重力锁合销，包括固定连接于导向块24两侧的块状凸起26，块状凸起26上滑动连接有插销27，其中插销27的两端设置有限位块，且块状凸起26上设置还有用于插销27滑动的贯穿口，贴合槽25的内侧壁上开设有用于插销27插入的锁合槽28，其中锁合槽28的内径与限位块的外径相同，其中插销27配合锁合槽28的运动过程如下：初始状态，插销27在重力作用下进入至锁合槽28内，这样随着导向块24转动而带动圆柱凸起转动在，则可带动底部的两个机械手同步转动。
35.另外本发明还公开了滑动块32的组成，连杆33、电磁铁36和控制器二的组成设置，用于当底部两个机械手a10a抓取铁芯向上转动180
°
后，通过滑动块32带动两个半圆柱凸起20相背运动，进而为位于顶部的机械手a10a抓取铁芯顶部后，向下运动而避让空间，具体设置如下：倒t型座21的水平端靠近半圆柱凸起20的一侧设置有用于半圆柱凸起20滑动的水平滑槽29，水平滑槽29内滑动连接有两个夹持定位块30，两个夹持定位块30位于圆柱凸起的两侧，夹持定位块30的侧壁上开设有缓冲滑槽31，缓冲滑槽31内滑动连接有滑动块32，滑动块32通过连接件与位于顶部的机械手a10a连接；需要补充的是，半圆柱凸起20的外侧壁设置有截面呈t型的嵌入弧，而夹持定位块30靠近半圆柱凸起20的一侧设置有与嵌入弧配合的t型导轨，实现半圆柱凸起20与夹持定位块30同步运动；连接件包括连杆33，连杆33的两端分别位于顶部的机械手a10a端部和滑动块32的外侧壁转动连接，其中机械手a10a端部和滑动块32的外侧壁均设置有定位轴，连杆33的端部转动套设于定位轴上；缓冲滑槽31的内侧壁固定连接有调节气缸34，调节气缸34的输出端固定连接有安装座35，安装座35上安装有控制器二；水平滑槽29的两端内壁均设置有电磁铁36，且控制器二与电磁铁36以及同一气动
升降横梁a19a上的三组机械手a10a均电连接。
36.本发明，当识别到铁芯片错误时，实现对铁芯矫正以及矫正后下料的过程如下：初始状态，参照图13-图14，位于底部的两个机械手a10a抓取铁芯时，导向块24两侧的插销27插入至锁合槽28内；当未识别到铁芯位置出现错误时，气动升降组件a9a驱动顶部的机械手a10a向下运动，则由于插销27插入至锁合槽28内，则两个半圆柱凸起20不会与导向块24分离，这样随着顶部的机械手a10a向下运动时，连杆33不会通过夹持定位块30水平运动抵消顶部的机械手a10a向下运动的影响，则随机械手a10a向下运动而带动夹持定位块30向下运动，则通过夹持定位块30对倒t型座21的抵压，带动倒t型座21同步向下运动，直至两个位于底部的两个机械手a10a抓取的同一铁芯片叠放完成；转动状态，参照图15-图16，当识别到铁芯位置出现错误时，导向块24带动其两侧的半圆柱凸起20同步转动，直至导向块24转动180
°
，此时，铁芯片位于顶部的机械手正下方，且顶部机械手a10a抓取位置位于底部两个机械手a10a抓取位置的中心处；另外，在转动的过程中，插销27在重力作用下，插销27与锁合槽28分离，则此状态下，半圆柱凸起20可随夹持定位块30水平运动而水平运动。
37.顶部机械手a10a抓取状态，基于转动状态后，参照图17-图18，顶部机械手a10a随气动升降组件a9a驱动而向下运动时，直至顶部机械手a10a上的真空吸盘贴合于铁芯片顶部表面，连杆33可带动滑动块32在缓冲滑槽31内滑动，而夹持定位块30位置稳定，为了保证夹持定位块30的稳定，可在缓冲滑槽31内设置缓冲弹簧，其两端分别与缓冲滑槽31内壁和夹持定位块30侧壁连接，实现对夹持定位块30抵触在圆柱凸起两侧，直至滑动块32碰触控制器二，此时控制器二发送电信号给电磁铁36，使得电磁铁36工作，产生磁性，需要说明的是，夹持定位块30优选采用磁吸材料制成；另外，控制器二发送电信号给顶部的机械手a10a和底部两个机械手a10a，使得顶部的机械手a10a上的真空吸盘工作，而断开底部两个机械手a10a上的真空吸盘，实现顶部机械手a10a上的真空吸盘实现对铁芯片的抓取，而底部两个机械手a10a上的真空吸盘失去对铁芯片的抓取。
38.底部两个机械手a10a分离状态，基于顶部机械手a10a抓取状态，参照图19-图20，电磁铁36工作而产生吸力，实现对夹持定位块30的吸引，使得夹持定位块30向电磁铁36方向运动，其中电磁铁36产生的吸力大于缓冲弹簧的弹力，则此时，贴合槽25相对导向块24反向运动，直至导向块24与贴合槽25远离调节气缸34一侧贴合，且此时位于下方的两个机械手a10a相背运动，且相背运动的距离大于铁芯片的长度，这样不会影响之后铁芯片向下运动过程，该过程中，气动升降组件a9a停止驱动顶部的机械手a10a向下运动；顶部机械手a10a下降状态，基于底部两个机械手a10a分离状态，参照图21-图22，气动升降组件a9a开始驱动顶部的机械手a10a向下运动，则顶部机械手a10a带动底部抓取的铁芯片向下运动，该过程中可通过连杆33以及电磁铁36的配合，随着顶部的机械手a10a向下运动，两个夹持定位块30持续增大，直至顶部机械手a10a将底部抓取的铁芯片叠放至叠放区内的铁芯片上，此时如图23-图24。
39.当叠放完成后，顶部机械手a10a开始向上运动，且电磁铁36停止工作，直至顶部机械手a10a位于初始状态下的位置处，在缓冲弹簧的作用下，使得夹持定位块30抵触在圆柱
凸起两侧，即两个半圆柱凸起20又位于导向块24的两侧，此时可驱动导向块24再次转动，向下180
°
状态，使得重力锁合销内的插销27在重力作用下，从新进入至锁合槽28内，恢复至图13-图14状态，便于下次对铁芯片的叠放。
40.另外，本实施例中，还公开了缓冲滑槽31内设置有调节气缸34，则可通过调节气缸34驱动安装座35的水平移动，实现对不同长度尺寸的贴芯片实现调节，即调节气缸34水平移动安装座35的长度差为a，其中贴芯片调节前后的长度差为b，则2a大于等于b，这样保证当滑动块32触碰安装座35时，底部两个机械手a10a拉开的距离大于铁芯片的长度，这样便于顶部机械手a10a抓取铁芯片后可顺利穿过两个底部机械手a10a之间位置。
41.最后，需要说明的是，其中边片a叠装2、边片c叠装4、下轭柱叠装17及上轭柱叠装18均可实现对铁芯片的矫正叠放过程，本实施例以边片a叠装2为例，其边片c叠装4、下轭柱叠装17及上轭柱叠装18实现过程和边片a叠装2实现过程相同，在此不做详细记载。
42.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。