一种机器人的充电装置及其机器人的制作方法

本申请涉及机器人，特别是涉及一种机器人的充电装置及其机器人。

背景技术：

1、随着科技的发展，在工厂、变电站、隧道、工业园区等场所使用机器人巡检代替人工巡逻已经是不可避免的趋势。现有的机器人多采用电池组供电，当机器人电量不足时会返回机器人的充电处进行自动充电。

2、但现有的机器人在进行自动充电时，与充电装置的对接过程往往并不顺利，通常需要反复对接多次才能对接成功，有时甚至需要人工辅助对接。虽然在机器人上安装多个用于配合对接的激光雷达等定位装置可以提高机器人对接的成功率，但生产成本会大大提高。

技术实现思路

1、本申请提供了一种机器人的充电装置及其机器人，以至少解决现有机器人对接装置生产成本高、且与其充电装置对接时成功率低的技术问题。

2、为了实现上述目的，第一方面，本申请提供了一种机器人的充电装置，包括充电装置本体和与所述充电装置本体连接的第一充电组件，所述充电装置本体和所述第一充电组件通过连接机构可活动的连接，所述连接机构包括可滑动的设于所述充电装置本体的连接座，以及与所述连接座可伸缩配合的伸缩部件，所述连接机构设置有复位结构，所述复位结构可使发生位移的所述连接机构恢复初始位置。

3、在其中一些实施例中，所述充电装置本体设有滑杆，所述伸缩部件为套设在所述连接座内且一端与所述第一充电组件连接的连接杆，所述连接座可滑动的与所述滑杆连接，所述连接机构可使所述第一充电组件相对所述充电装置本体做伸缩运动以及沿所述滑杆移动。

4、在其中一些实施例中，所述连接座包括滑动件和转动件，所述滑杆水平设置在所述充电装置本体上且与所述第一充电组件位置对应，所述滑动件套设在所述滑杆上可沿所述滑杆滑动，所述滑动件内部设置有活动空间，所述转动件与所述滑动件铰接并可在所述活动空间内做有限的转动，所述连接杆套设在所述转动件内部，所述连接机构使所述第一充电组件可相对所述充电装置本体做伸缩运动、左右偏转、以及沿所述滑杆左右滑动。

5、在其中一些实施例中，所述转动件上固定设置有用于限制所述第一充电组件相对所述充电装置本体压缩距离的抵接杆，所述抵接杆与所述连接杆平行设置，所述抵接杆的长度小于初始位置下所述第一充电组件与所述转动件之间的所述连接杆的长度。

6、在其中一些实施例中，所述抵接杆在靠近所述第一充电组件的一端设置有软质的抵接头。

7、在其中一些实施例中，所述复位结构包括套设在所述连接杆上可与所述转动件抵接的第一弹性件，当所述连接杆相对所述转动件伸缩时，所述第一弹性件与所述转动件抵接，使所述连接杆受到运动方向相反的力；所述复位结构还包括套设在所述滑杆上可与所述滑动件抵接的第二弹性件，当所述滑动件相对所述滑杆运动时，所述第二弹性件与所述滑动件抵接，使所述滑动件受到运动方向相反的力。

8、在其中一些实施例中，所述连接杆通过固定设置在所述第一充电组件上的连接件与所述第一充电组件固定连接，所述复位结构包括分别设置在所述连接机构左右两侧的第三弹性件，所述连接件左右两端分别设置有与所述第三弹性件配合连接的连接部，所述第三弹性件一端与所述连接机构或所述充电装置本体连接，另一端与所述连接部连接，使所述第一充电组件发生左右偏转时受到恢复居中位置的力。

9、在其中一些实施例中，所述第一充电组件下端设置有用于支撑所述第一充电组件的支撑件，所述支撑件与所述充电装置本体抵接，所述支撑件底部设置有便于使所述支撑件跟随所述第一充电组件运动的活动部。

10、第二方面，本申请提供了一种机器人，用于适配如上述所述的一种机器人的充电装置，所述机器人包括机器人本体和设置在所述机器人本体上与所述充电装置的第一充电组件配合的第二充电组件，所述第一充电组件与所述第二充电组件之间设置有用于使所述第一充电组件和所述第二充电组件位置匹配的定位结构。

11、在其中一些实施例中，所述定位结构包括设置在所述第一充电组件上部的用于使所述第一充电组件和所述第二充电组件位置匹配的定位件，所述第二充电组件设置有与所述定位件配合的定位槽；或者，所述定位结构包括设置在所述第二充电组件上部的用于使所述第一充电组件和所述第二充电组件位置匹配的定位件，所述第一充电组件设置有与所述定位件配合的定位槽。

12、在其中一些实施例中，所述定位件包括朝向所述定位槽延伸设置的定位件主体和设置在所述定位件主体端部的朝向所述定位槽方向凸出的对接部，所述定位槽内部设置有与所述对接部形状匹配的容置空间。

13、在其中一些实施例中，所述对接部设置有从所述定位件主体方向朝向所述对接部中部方向逐渐倾斜的抵接面，所述抵接面与所述定位槽配合，使所述对接部更易插入所述定位槽。

14、根据上述内容，本申请的有益效果是：第一充电组件通过连接机构与复位结构的配合可使第一充电组件相对充电装置伸缩、左右滑动以及摆动，在充电装置的第一充电组件和机器人的第二充电组件之间设置定位件和与其匹配的定位槽，定位件设有便于滑入定位槽内的倾斜的抵接面。因此，即使在机器人的第二充电组件没有对准充电装置的第一充电组件时，也可因定位件的抵接面滑入定位槽内进而带动第一充电组件发生偏转和左右滑动，从而实现机器人与充电装置的精准对接，大大提高了对接的成功率，降低了生产成本。

技术特征：

1.一种机器人的充电装置，包括充电装置本体和与所述充电装置本体连接的第一充电组件，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的一种机器人的充电装置，其特征在于：所述充电装置本体设有滑杆，所述伸缩部件为套设在所述连接座内且一端与所述第一充电组件连接的连接杆，所述连接座可滑动的与所述滑杆连接，所述连接机构可使所述第一充电组件相对所述充电装置本体做伸缩运动以及沿所述滑杆移动。

3.根据权利要求2所述的一种机器人的充电装置，其特征在于：所述连接座包括滑动件和转动件，所述滑杆水平设置在所述充电装置本体上且与所述第一充电组件位置对应，所述滑动件套设在所述滑杆上可沿所述滑杆滑动，所述滑动件内部设置有活动空间，所述转动件与所述滑动件铰接并可在所述活动空间内做有限的转动，所述连接杆套设在所述转动件内部，所述连接机构使所述第一充电组件可相对所述充电装置本体做伸缩运动、左右偏转、以及沿所述滑杆左右滑动。

4.根据权利要求3所述的一种机器人的充电装置，其特征在于：所述转动件上固定设置有用于限制所述第一充电组件相对所述充电装置本体压缩距离的抵接杆，所述抵接杆与所述连接杆平行设置，所述抵接杆的长度小于初始位置下所述第一充电组件与所述转动件之间的所述连接杆的长度。

5.根据权利要求4所述的一种机器人的充电装置，其特征在于：所述抵接杆在靠近所述第一充电组件的一端设置有软质的抵接头。

6.根据权利要求3所述的一种机器人的充电装置，其特征在于：所述复位结构包括套设在所述连接杆上可与所述转动件抵接的第一弹性件，当所述连接杆相对所述转动件伸缩时，所述第一弹性件与所述转动件抵接，使所述连接杆受到运动方向相反的力；所述复位结构还包括套设在所述滑杆上可与所述滑动件抵接的第二弹性件，当所述滑动件相对所述滑杆运动时，所述第二弹性件与所述滑动件抵接，使所述滑动件受到运动方向相反的力。

7.根据权利要求3或6所述的一种机器人的充电装置，其特征在于：所述连接杆通过固定设置在所述第一充电组件上的连接件与所述第一充电组件固定连接，所述复位结构包括分别设置在所述连接机构左右两侧的第三弹性件，所述连接件左右两端分别设置有与所述第三弹性件配合连接的连接部，所述第三弹性件一端与所述连接机构或所述充电装置本体连接，另一端与所述连接部连接，使所述第一充电组件发生左右偏转时受到恢复居中位置的力。

8.根据权利要求1所述的一种机器人的充电装置，其特征在于：所述第一充电组件下端设置有用于支撑所述第一充电组件的支撑件，所述支撑件与所述充电装置本体抵接，所述支撑件底部设置有便于使所述支撑件跟随所述第一充电组件运动的活动部。

9.一种机器人，用于适配如权利要求1～8所述的一种机器人的充电装置，其特征在于：所述机器人包括机器人本体和设置在所述机器人本体上与所述充电装置的第一充电组件配合的第二充电组件，所述第一充电组件与所述第二充电组件之间设置有用于使所述第一充电组件和所述第二充电组件位置匹配的定位结构。

10.根据权利要求9所述的一种机器人，其特征在于：所述定位结构包括设置在所述第一充电组件上部的用于使所述第一充电组件和所述第二充电组件位置匹配的定位件，所述第二充电组件设置有与所述定位件配合的定位槽；或者，所述定位结构包括设置在所述第二充电组件上部的用于使所述第一充电组件和所述第二充电组件位置匹配的定位件，所述第一充电组件设置有与所述定位件配合的定位槽；和/或，所述定位件包括朝向所述定位槽延伸设置的定位件主体和设置在所述定位件主体端部的朝向所述定位槽方向凸出的对接部，所述定位槽内部设置有与所述对接部形状匹配的容置空间；和；或，所述对接部设置有从所述定位件主体方向朝向所述对接部中部方向逐渐倾斜的抵接面，所述抵接面与所述定位槽配合，使所述对接部更易插入所述定位槽。

技术总结
本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人的充电装置及其机器人。其中，一种机器人的充电装置，包括充电装置本体和与所述充电装置本体连接的第一充电组件，所述充电装置本体和所述第一充电组件通过连接机构可活动的连接，所述连接机构包括可滑动的设于所述充电装置本体的连接座，以及与所述连接座可伸缩配合的伸缩部件，所述连接机构设置有复位结构，所述复位结构可使发生位移的所述连接机构恢复初始位置。本申请有效解决了现有机器人对接装置生产成本高、对接成功率低的技术问题。

技术研发人员：蔡加付,袁喜根,邓成呈,曹焱,陈志杰
受保护的技术使用者：杭州申昊科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/11