一种内存条插拔机械手的制作方法

1.本实用新型涉及自动化设备的技术领域，特别是指一种内存条插拔机械手。


背景技术：

2.现有服务器主板的内存条插拔方式为手工插拔作业，即先将内存条插槽两端的内存条卡扣向外打开，将内存条用力插入内存条插槽内直至内存卡条扣恢复原位，完成内存条的插入，拔出内存条时先将内存条扣用力向外打开，内存条即从内存条插槽中弹出。现有的内存条手工插拔存在一定的缺陷：
3.首先，人工插拔内存条方式的插拔效率不高，操作员容易疲劳，容易造成插拔不稳定而导致测试时容易出现对主板功能的误判，影响测试通过率，且人工插入内存条时容易发生倾斜以致损坏内存条以及内存条插槽，此外长期执行压入操作人容易疲劳，且人工不易检测安装的效果，做自动化设备进行自动安装和判断势在必行。
4.当前市面上也有一些自动化的插内存条设备，已经能自动安装好内存条，但没有自动清洁内存条的装置，也没有相应的传感器感应是否已安装好内存条。设备简易但安装精度和效率不高，简易自动插拔方式容易插坏待测板上的连接器，以致接触不良、测试不稳定。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种可自动插拔的内存条插拔机械手，从而取代人工插拔内存条，提高内存条的插拔效率，降低成本。
6.为了达成上述目的，本实用新型的解决方案是：
7.一种内存条插拔机械手，其包括：夹爪安装架、内存条夹爪、海马头夹爪、应力传感器及下压气缸，夹爪安装架固定安装在四轴移动机构上，下压气缸固定设置在夹爪安装架的前表面，应力传感器设置在夹爪安装架的底部，内存条夹爪安装在应力传感器的底部，所述内存条夹爪设置在应力传感器的底部，下压气缸的推板上安装有封板，所述海马头夹爪安装在封板上，所述内存条夹爪包括设有滑槽的滑台、可于滑槽上左右滑动的两滑块、安装在两滑块上的两夹爪，所述滑台固定设置在应力传感器的下方，通过两滑块带动两夹爪在滑台的滑槽中左右滑动来控制内存条夹爪的张紧。
8.进一步，所述内存条夹爪的两夹爪分别包括支撑臂、控制块及导向座，支撑臂固定在滑块上，两夹爪的控制块对应设置在两支撑臂的外侧，导向座设置在支撑臂的底面。
9.进一步，所述导向座上设有对应内存条厚度的插槽，插槽的开口端设有导斜面。
10.进一步，所述海马头夹爪包括海马头左夹爪及海马头右夹爪，所述封板上具有对称设置的至少两调节槽，所述海马头左夹爪及海马头右夹爪设有销孔，限位销穿过销孔及调节槽将海马头左夹爪及海马头右夹爪固定设置在封板上。
11.进一步，所述海马头夹爪包括机械臂及推杆，机械臂固定设置在封板上，推杆倾斜设置在的机械臂两端底部。
12.进一步，所述海马头夹爪还包括辅助机构，辅助机构设置在推杆的内侧，其包括连杆、导柱及扭簧，连杆的底部设有开口槽，开口槽的两侧板设有长槽，连杆的上部设有一凸台，所述导柱的中心穿设有长杆，长杆的两端设置在开口槽的两侧板上，所述扭簧的一端连接长杆，另一端连接凸台。
13.采用上述方案后，本实用新型内存条插拔机械手依靠四轴移动机构带动内存条夹爪取放、压入内存条的操作，依靠四轴移动机构海马头夹爪及下压气缸开启海马头，使用高精度激光和压力传感器，保证了内存条安装到位，避免异常发生，保护内存条及设备。本实用新型可取代人工手动插拔内存条，有效避免现有人工的插拔方式带来的测试不稳定、容易损坏产品的问题，降低了企业的人力成本，提升内存条安装的质量。
附图说明
14.图1为本实用新型的立体图1。
15.图2为本实用新型内存条插拔机械手安装在r轴旋转模组的立体图。
16.图3为本实用新型内存条插拔机械手的立体图。
17.图4为本实用新型海马头夹爪的立体图。
具体实施方式
18.为了进一步解释本实用新型的技术方案，下面通过具体实施例来对本实用新型进行详细阐述。
19.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
20.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
21.如图1至图4所示，本实用新型揭示了一种内存条插拔机械手，其包括机架1、自动上料机构2、四轴移动机构3及内存条插拔机械手4。
22.所述机架1设置在栈板线的一侧；所述自动上料机构2设置在机架1上，包括进料通道21、托盘出料通道22、抬升模组23及托盘移载机构24，进料通道21及托盘出料通道22并排设置，为了方便上料，进料通道21及托盘出料通道22上分别设置有传输方向相反的传送带。使用时，将装有内存条的托盘只需整齐摆放在进料通道21入口即可，传送带会将整叠的托盘自动供料至抬升机构 23的抬升板上，抬升机构23带动抬升板将整叠的托盘往上抬升至预设位置，当最顶层托盘上的内存条全部被取走后，托盘移载机构24会吸取托盘，将托盘移动至托盘出料通道22上。自动上料机构2的进料通道21及托盘出料通道22可以适应托盘尺
寸少量变动，仅需完成初次定位，为后续取放内存条做准备。本实施例中，自动上料机构2采用两条进料通道21+一条出料通道22的三通道形式，两条进料通道21可以兼容真假内存条交叉安装，一条用于自动上下真内存条，一条通道用于自动上假内存条，剩余一条通道用于移出托盘。
23.所述四轴移动机构3包括x轴移动模组31、y轴移动模组32、z轴移动模组33及具有转轴341的r轴旋转模组34，x轴移动模组31设置机架1上，y 轴移动模组32设置在x轴模组31上，z轴移动模组33设置在y轴模组32上， r轴旋转模组34设置在z轴模组33上，z轴模组33上设有激光传感器。采用高精度激光传感器，先由激光二极管对准目标发射激光脉冲，经目标反射后激光向各方向散射，部分散射光返回到传感器接收器，被光学系统接收后成像到雪崩光电二极管上。雪崩光电二极管是一种内部具有放大功能的光学传感器，因此它能检测极其微弱的光信号。记录并处理从光脉冲发出到返回被接收所经历的时间，即可测定目标距离。
24.如图3及图4所示，所述内存条插拔机械手4固定设置在r轴旋转模组34 上，包括夹爪安装架41、内存条夹爪42、海马头夹爪43、应力传感器44及下压气缸45，夹爪安装架41固定设置r轴旋转模组34的转轴341底部，下压气缸45固定设置在夹爪安装架41的前表面，应力传感器44设置在夹爪安装架41 的底部，内存条夹爪42安装在应力传感器44的底部，所述内存条夹爪42设置在应力传感器44的底部，下压气缸45的推板上安装有封板46，所述海马头夹爪43安装在封板46上，所述内存条夹爪42包括设有滑槽的滑台421、可于滑槽上左右滑动的两滑块422、安装在两滑块422上的两夹爪423，所述滑台421 固定设置在应力传感器44的下方，通过两滑块422带动两夹爪423在滑台421 的滑槽中左右滑动来控制内存条夹爪42的张紧。
25.所述内存条夹爪42的两夹爪423分别包括支撑臂424、控制块425及导向座426，支撑臂424固定在滑块422上，两夹爪423的控制块424对应设置在两支撑臂424的外侧，导向座426设置在支撑臂424的底面。
26.较佳的，所述导向座426上设有对应内存条厚度的插槽427，插槽427的开口端设有导斜面428。
27.所述海马头夹爪43包括海马头左夹爪及海马头右夹爪，所述封板46上具有对称设置的至少两调节槽，所述海马头左夹爪及海马头右夹爪设有销孔，限位销穿过销孔及调节槽将海马头左夹爪及海马头右夹爪固定设置在封板46上。通过设置调节槽可调整海马头夹爪43的张开宽度。
28.为了使海马头夹爪43开启海马头更加顺畅，保证海马头开启成功，所述海马头夹爪43包括机械臂431、推杆432及辅助机构433，机械臂431固定设置在封板46上，推杆432倾斜设置在的机械臂431两端底部，辅助机构433设置在推杆432的内侧，其包括连杆434、导柱435及扭簧436，连杆434的底部设有开口槽，开口槽的两侧板设有长槽，连杆434的上部设有一凸台，所述导柱 435的中心穿设有长杆，长杆的两端设置在开口槽的两侧板上，所述扭簧436的一端连接长杆，另一端连接凸台。需要打开海马头时，下压气缸45带动海马头夹爪43向下移动，使推杆432打开海马头，若推杆432未推动海马头，位于推杆432内侧的辅助机构433的导柱435碰到海马头会滚动而将海马头往推杆的方向推出，使推杆432触碰海马头，辅助机构能够保证海马头在卡涩情况，依靠外力进行纠正，确保海马头成功开启。
29.本实用新型内存条自动插拔设备可以与栈板线对接，组成自动化的装配线，也可以离线使用，只需制做定位装置即可。本实用新型自动上料机构可以暂存十盘左右的内存条，采用标准化的焊接框架，有力缩短设备制作周期,又增加了柔性化的可能性。内存条插拔机械手4所占空间较小，有利于夹取排间隙较小的内存条。
30.本实用新型使用时，将装有内存条的托盘放到自动上料机构上，自动上料机构将托盘抬升至预定高度；四轴移动机构运动到托盘上方，内存条插拔机械手4夹取内存条；视觉模组对内存条的两侧进行拍照并传送至plc，plc存储内存条条形码，并判断内存条是否装反，若是则四轴旋转模组带动夹爪夹紧内存条旋转180度；四轴移动机构3带动内存条插拔机械手4夹紧内存条移动至需要装内存条的主板上，四轴移动机构3根据内存插槽的位置信息调整内存条的位置后，四轴移动机构3的z轴移动模组33下降，下压气缸45下压带动海马头夹爪43开启海马头；海马头开启后，下压气缸45带动海马头夹爪43上升， z轴移动模组33带动内存条缓缓下降，将内存条插入内存插槽中，海马头缓缓收缩直至关闭，z轴移动模组、应力传感器及激光传感器感应到位后，z轴移动模组33升起，完成内存条的安装。
31.上述实施例和图示并非限定本实用新型的产品形态和式样，任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本实用新型的专利范畴。