一种水下机器人滑道式能源舱结构

本发明涉及一种水下机器人结构，特别涉及一种水下机器人滑道式能源舱结构。

背景技术：

1、能源系统为水下机器人航行和作业提供动力源，目前水下机器人多采用铅酸电池、锂电池或燃料电池等，对于采用铅酸电池或锂电池的长航程水下机器人，则需要多组电池供电，其单个电池组体积较大、不易搬运。水下机器人电池组分为干舱式和充油式，干舱式电池组结构一般多在舱壁处增加导轨支撑，用端盖固定，电池组在舱外整体安装后推入干舱。针对一吨以上较大型水下机器人，电池组整体安装和推入过程需多人配合且占用较大场地，尤其在外场试验时，需携带较多的拖曳装置。鉴于上述情形，有必要对大型水下机器人能源舱的结构进行改进。

技术实现思路

1、针对上述问题，为使大型水下机器人能源舱的安装便捷化和节省空间及人力，本发明提供了一种水下机器人滑道式能源舱结构，以解决现有较大型水下机器人占用场地大，安装繁琐，工作效率低的问题。

2、为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

3、本发明提供一种水下机器人滑道式能源舱结构，包括能源舱、单体电池及滑道，其中能源舱的内壁两侧对称设有滑道，多个单体电池沿滑道依次导入能源舱内，锁紧固定组件用于在能源舱的艏部对多个单体电池进行限位。

4、所述单体电池包括电池本体及设置于电池本体两侧的滑块机构，滑块机构与滑道滑动配合。

5、所述滑块机构包括滑块、滚动轴承及自动锁紧组件，其中滑块的一侧设有用于与所述滑道配合的滚动轴承；自动锁紧组件设置于滑块上，自动锁紧组件用于自动锁紧位于前侧的所述滑块机构中的滑块。

6、所述滑块的一端端面设有凸起，另一端端面设有凹槽，且所述滑块的另一端设有与滑块垂直的钩体贴合面；

7、相邻两个所述滑块之间通过凸起和凹槽插接定位，且后侧的所述滑块通过所述自动锁紧组件钩住前侧滑块的钩体贴合面，实现相邻两个所述滑块之间的锁紧。

8、所述钩体贴合面的背部为弧面，弧面用于对所述自动锁紧组件的向前运动进行导向。

9、所述自动锁紧组件包括钩体和弹簧，其中钩体的后端与所述滑块铰接，钩体的前端为钩状部；弹簧的两端分别与钩体和所述滑块连接，弹簧通过拉紧力使钩体的钩状部与所述滑块的钩体贴合面贴合。

10、所述滑块上设有两个轴承安装轴，各轴承安装轴上通过轴套均安装有所述滚动轴承，所述滚动轴承通过挡圈轴向限位。

11、所述锁紧固定组件包括横梁和两个锁紧件，其中横梁设置于最后导入所述能源舱中的单体电池的外侧，横梁的两端通过两个锁紧件与所述能源舱定位连接。

12、所述能源舱的艏端内侧沿周向设有用于定位所述锁紧件的限位槽。

13、所述锁紧件为y型结构，所述锁紧件的一端横跨于所述滑道的两侧，且与所述能源舱上的限位槽定位连接，所述锁紧件的另一端与所述横梁可拆卸连接。

14、本发明具备以下优点及有益效果：

15、本发明提供的一种水下机器人滑道式能源舱结构，具有结构简单、安装快捷、便于维护、通用性强和节约场地的优点，节省了电池组整体安装时所需空间，滚轮滑道结构可快速安装，提高工作效率。

16、本发明结构通用性强，可广泛应用于水下机器人多电池组场合；本发明结构件互换性强，电池两侧的滑块机构采用相同结构。

17、本发明的滑块钩体结构特别适用于内部空间紧张的机器人舱段，为节省舱段内部空间提供良好方案。

技术特征：

1.一种水下机器人滑道式能源舱结构，其特征在于，包括能源舱(1)、单体电池(2)及滑道(18)，其中能源舱(1)的内壁两侧对称设有滑道(18)，多个单体电池(2)沿滑道(18)依次导入能源舱(1)内，锁紧固定组件用于在能源舱(1)的艏部对多个单体电池(2)进行限位。

2.根据权利要求1所述的水下机器人滑道式能源舱结构，其特征在于，所述单体电池(2)包括电池本体(5)及设置于电池本体(5)两侧的滑块机构(6)，滑块机构(6)与滑道(18)滑动配合。

3.根据权利要求2所述的水下机器人滑道式能源舱结构，其特征在于，所述滑块机构(6)包括滑块(7)、滚动轴承(14)及自动锁紧组件，其中滑块(7)的一侧设有用于与所述滑道(18)配合的滚动轴承(14)；自动锁紧组件设置于滑块(7)上，自动锁紧组件用于自动锁紧位于前侧的所述滑块机构(6)中的滑块(7)。

4.根据权利要求3所述的水下机器人滑道式能源舱结构，其特征在于，所述滑块(7)的一端端面设有凸起(27)，另一端端面设有凹槽(28)，且所述滑块(7)的另一端设有与滑块(7)垂直的钩体贴合面(25)；

5.根据权利要求4所述的水下机器人滑道式能源舱结构，其特征在于，所述钩体贴合面(25)的背部为弧面(26)，弧面(26)用于对所述自动锁紧组件的向前运动进行导向。

6.根据权利要求4所述的水下机器人滑道式能源舱结构，其特征在于，所述自动锁紧组件包括钩体(8)和弹簧(9)，其中钩体(8)的后端与所述滑块(7)铰接，钩体(8)的前端为钩状部；弹簧(9)的两端分别与钩体(8)和所述滑块(7)连接，弹簧(9)通过拉紧力使钩体(8)的钩状部与所述滑块(7)的钩体贴合面(25)贴合。

7.根据权利要求3所述的水下机器人滑道式能源舱结构，其特征在于，所述滑块(7)上设有两个轴承安装轴(12)，各轴承安装轴(12)上通过轴套(13)均安装有所述滚动轴承(14)，所述滚动轴承(14)通过挡圈(10)轴向限位。

8.根据权利要求2所述的水下机器人滑道式能源舱结构，其特征在于，所述锁紧固定组件包括横梁(15)和两个锁紧件(16)，其中横梁(15)设置于最后导入所述能源舱(1)中的单体电池(2)的外侧，横梁(15)的两端通过两个锁紧件(16)与所述能源舱(1)定位连接。

9.根据权利要求8所述的水下机器人滑道式能源舱结构，其特征在于，所述能源舱(1)的艏端内侧沿周向设有用于定位所述锁紧件(16)的限位槽(21)。

10.根据权利要求9所述的水下机器人滑道式能源舱结构，其特征在于，所述锁紧件(16)为y型结构，所述锁紧件(16)的一端横跨于所述滑道(18)的两侧，且与所述能源舱(1)上的限位槽(21)定位连接，所述锁紧件(16)的另一端与所述横梁(15)可拆卸连接。

技术总结
本发明涉及一种水下机器人结构，特别涉及一种水下机器人滑道式能源舱结构。包括能源舱、单体电池及滑道，其中能源舱的内壁两侧对称设有滑道，多个单体电池沿滑道依次导入能源舱内，锁紧固定组件用于在能源舱的艏部对多个单体电池进行限位。单体电池包括电池本体及设置于电池本体两侧的滑块机构，滑块机构与滑道滑动配合。本发明具有结构简单、便于维护、通用性强和节约场地的优点，节省了电池组整体安装时所需空间，滚轮滑道结构可快速安装，提高工作效率。

技术研发人员：闫兴亚,唐元贵,刘铁军,李吉旭,王福利,陆洋,陈聪
受保护的技术使用者：中国科学院沈阳自动化研究所
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15