焊接消磁的方法、装置、存储介质与电子设备与流程

本技术涉及焊接，具体而言，涉及一种焊接消磁的方法、装置、存储介质与电子设备。

背景技术：

1、目前大部分的焊接电源都是直流焊接电源，焊接过程会产生强大的电流，在焊接工件的局部会因为定向的电流形成磁场，当被焊接的材料是铁磁性材料时，被焊接的材料会被磁化，磁极分布在工件的两端。焊接一般是把两块材料通过电弧的高温把焊丝融化填在坡口里，焊接工件两侧会开坡口，中间留一定的间隙，然后组对好。特别在焊接打底的时候，工件还未进行焊接，坡口之间会存在间隙，因为焊接会产生磁场，通过实验和测量发现，当焊接时工件会被磁化，坡口两侧会产生不同的磁极，随着焊接时间的推移，分布在坡口两侧的磁极会慢慢趋于稳定，而且磁力会随着焊接时间的推移而加强，当磁力超过n高斯后，焊接时的电弧会受到磁场的干扰，出现焊接质量和焊接效率低的问题。

2、而且目前大部分的焊接结构件都是铁磁性材料，一些特定的材料更是容易被磁化，导致自身变成磁体，从而影响焊接过程的电弧。特别是高合金钢材，例如九镍钢特别容易被磁化，目前在焊接行业饱受诟病。九镍钢焊接特别是打底时存在的严重磁偏吹问题一直困扰焊接作业人员，焊接过程出现磁偏吹时基本束手无策，为了不影响焊接成型和质量只能被迫终止焊接。现有技术方案不能很好的解决焊接过程中产生的磁场或者在工件遗留的磁场的问题。

技术实现思路

1、本技术的主要目的在于提供一种焊接消磁的方法、装置、存储介质与电子设备，以至少解决焊接过程中产生的磁场或者在工件遗留的磁场的问题。

2、为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供了一种焊接消磁的方法，其特征在于，所述方法应用于焊接系统中的控制器，所述焊接系统还包括：导磁机构、焊接机器人以及工件，所述控制器分别与所述导磁机构和所述焊接机器人通信，所述导磁机构包括软磁性导磁棒、可调角度机构、磁场产生线圈、磁场产生电源和磁场控制器；所述导磁机构安装在焊接机器人的支架上，且所述导磁机构前置于所述焊接机器人的焊枪，所述焊接消磁的方法包括：在开始焊接之前，调整所述可调角度机构使所述软磁性导磁棒的端面与所述焊接坡口接触之后，启动所述导磁机构的自动消磁功能；在开始焊接之前或者焊接的过程中，获取导磁后的所述软磁性导磁棒的端面的磁场信息，且将所述磁场信息输入至所述磁场控制器，以使得所述磁场控制器控制所述磁场产生电源输出电压且作用至所述磁场产生线圈，以使得所述磁场产生线圈形成与所述软磁性导磁棒的所述磁场方向相反的磁场，以通过对所述软磁性导磁棒进行消磁来对所述焊接坡口进行消磁，其中，所述磁场信息包括磁场方向和磁场大小。

3、可选地，获取导磁后的所述软磁性导磁棒的端面的磁场信息，且将所述磁场信息输入至所述磁场控制器，以使得所述磁场控制器控制所述磁场产生电源输出电压，包括：获取导磁后的所述软磁性导磁棒的端面的磁场信息，且将所述磁场信息输入至所述磁场控制器，以使得所述磁场控制器在所述软磁性导磁棒的端面的磁场方向为n极的情况下，控制所述磁场产生电源输出第一电压；获取导磁后的所述软磁性导磁棒的端面的磁场信息，且将所述磁场信息输入至所述磁场控制器，以使得所述磁场控制器在所述软磁性导磁棒的端面的磁场方向为s极的情况下，控制所述磁场产生电源输出第二电压，其中，所述第一电压和所述第二电压方向相反。

4、可选地，获取导磁后的所述软磁性导磁棒的端面的磁场信息，且将所述磁场信息输入至所述磁场控制器，以使得所述磁场控制器控制所述磁场产生电源输出电压，包括：获取导磁后的所述软磁性导磁棒的端面的所述磁场信息，且将所述磁场信息输入至所述磁场控制器，以使得所述磁场控制器控制所述磁场产生电源输出电压且采用pid控制算法逐渐将所述输出电压调节至零电压。

5、可选地，所述方法还包括：获取导磁后的所述软磁性导磁棒的端面的磁场信息，且将所述磁场信息输入至所述磁场控制器，以使得所述磁场控制器控制所述磁场产生电源输出电压且采用pid控制算法逐渐将所述输出电压调节至零电压，包括：在焊接的过程中，执行消磁步骤多次直到所述输出电压调节至零电压，所述消磁步骤为：使得所述磁场控制器控制所述磁场产生电源输出电压以对所述软磁性导磁棒进行消磁，且前一次消磁步骤中所述磁场产生电源输出电压的幅值大于后一次消磁步骤中所述磁场产生电源输出电压的幅值。

6、可选地，在焊接的过程中，通过对所述软磁性导磁棒进行消磁来对所述焊接坡口进行消磁，包括：在焊接的过程中，控制所述焊接机器人的焊枪的末端沿焊缝移动，且在所述焊枪移动的过程中，通过对所述软磁性导磁棒进行消磁来对所述焊接坡口进行消磁。

7、可选地，所述方法还包括：在焊接的过程中，实时确定所述软磁性导磁棒的所述磁场大小大于磁场阈值的情况下，开启对所述软磁性导磁棒消磁。

8、可选地，所述导磁机构还包括高斯测量探头，获取导磁后的所述软磁性导磁棒的端面的磁场信息，包括：接收所述高斯测量探头采集到的所述软磁性导磁棒的端面的磁场信息，以获取所述软磁性导磁棒的端面的所述磁场信息；或者，在调整所述可调角度机构使所述软磁性导磁棒的端面与所述焊接坡口接触之后，启动所述导磁机构的自动消磁功能之前，所述方法还包括：调节所述导磁机构与所述焊接机器人的焊枪之间的距离。

9、根据本技术的另一方面，提供了一种焊接消磁的装置，所述装置应用于焊接系统中的控制器，所述焊接系统还包括：导磁机构、焊接机器人以及工件，所述控制器分别与所述导磁机构和所述焊接机器人通信，所述导磁机构包括软磁性导磁棒、可调角度机构、磁场产生线圈、磁场产生电源和磁场控制器；所述导磁机构安装在焊接机器人的支架上，且所述导磁机构前置于所述焊接机器人的焊枪，所述焊接消磁的装置包括：调整单元，用于在开始焊接之前，调整所述可调角度机构使所述软磁性导磁棒的端面与所述焊接坡口接触之后，启动所述导磁机构的自动消磁功能；获取单元，用于在开始焊接之前或者焊接的过程中，获取导磁后的所述软磁性导磁棒的端面的磁场信息，且将所述磁场信息输入至所述磁场控制器，以使得所述磁场控制器控制所述磁场产生电源输出电压且作用至所述磁场产生线圈，以使得所述磁场产生线圈形成与所述软磁性导磁棒的所述磁场方向相反的磁场，以通过对所述软磁性导磁棒进行消磁来对所述焊接坡口进行消磁，其中，所述磁场信息包括磁场方向和磁场大小。

10、根据本技术的再一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行任意一种所述的焊接消磁的方法。

11、根据本技术的又一方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的焊接消磁的方法。

12、应用本技术的技术方案，在开始焊接之前，通过调整角度使软磁性导磁棒的端面与焊接坡口接触之后，启动导磁机构的自动消磁功能；在开始焊接之前或者焊接的过程中，获取导磁后的软磁性导磁棒的端面的磁场信息，且将磁场信息输入至磁场控制器，以使得磁场控制器控制磁场产生电源输出电压且作用至磁场产生线圈，以使得磁场产生线圈形成与软磁性导磁棒的磁场方向相反的磁场，以通过对所述软磁性导磁棒进行消磁来对所述焊接坡口进行消磁；本方案根据软磁材料具有易导磁和易消磁的特性采用反向磁场消除的方式对焊接工件进行消磁，在检测软磁性材料一端的磁场方向来并给软磁性材料增加反向磁场，从而间接的消除焊接工件坡口的剩磁，达到消除焊接工件剩磁的目的，保障焊接过程中的电弧稳定，并提高了焊接质量和效率。