专利名称：能识别断路器开关分合的变电站智能巡检机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及变电站自动化控制技术领域，尤其涉及ー种能识别断路器开关分合的电カ智能变电站巡检机器人。
背景技术：
高压断路器是发电厂、变电站及电力系统中最重要的控制和保护设备，对断路器设备的操作直接关系到变电站乃至整个电网的安全、稳定运行，现有技术采用变电站智能巡检机器人应用于变电站设备的巡检，而现有的用于变电站巡检的机器人，例如中国知识产权局公开的专利200910016781. 2《变电站智能巡检机器人》，其存在的缺陷是，只具备驱动系统，导航系统与图像采集系统，没有图像实时采集、实时处理分析系统和相应的功能，因此不能对高压断路器开关分合状态的辨识结果及时处理和分析，还需要变电站工作人员进行其它的的处理工作，工人劳动负荷大，直接影响到变电站的相关操作的速度和质量，影响了变电站巡检工作效率、效益和质量，甚至影响到电力企业的安全运营。
发明内容本实用新型就是为了解决现有技术存在的变电站智能巡检机器人不能对高压断路器开关分合状态图像实时采集、实时处理分析，影响变电站巡检工作效率、效益和质量以及电カ企业安全运营的问题；提供ー种能识别断路器开关分合的变电站智能巡检机器人；结构简单，能及时正确地进行故障诊断、准确性高，提升机器人的巡检工作效率和质量。为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案ー种能识别断路器开关分合的变电站智能巡检机器人，包括机器人本体、数据处理系统，机器人本体上方设有云台，云台上方设有与变电站断路器相对应的图像采集器，图像采集器与解码器相连，解码器与数据初级处理器相连，所述数据初级处理器通过数据线与数据处理系统相连，数据处理系统通过无线方式与远程控制中心相连。所述图像采集器为可见光摄像头。所述数据初级处理器为数据处理芯片。所述数据处理系统为エ控机，或单片机，或PLC。本实用新型的工作原理能识别断路器开关分合的变电站智能巡检机器人，包括机器人本体、数据处理系统，机器人本体上方设有云台，云台上方设有与变电站断路器相对应的图像采集器，图像采集器与解码器相连，解码器与数据初级处理器相连，所述数据初级处理器通过数据线与数据处理系统相连，数据处理系统通过无线方式与远程控制中心相连。所述图像采集器为可见光摄像头。工作时，通过可见光摄像头采集变电站断路器开关设备“分”状态与“合”状态的标志字可见光图像，标定出图像中开关设备显示“分”或“合”字体的区域，并用图像处理的方法生成开关分离状态和开关合并状态的模板，将此模板存储于数据处理芯片；向机器人下达巡检任务后，机器人按照预先规划的线路，由行进驱动系统及导航系统驱动机器人向变电站设备行迸；得到预定位置后、在预置位停驻，机器人对断路器开关设备实时采集可见光图像，并将图像通过解码器解码保存在数据处理芯片等待；数据处理系统对机器人实时采集到的可见光图像进行分析，首先实现图像中断路器设备区域的精确定位，然后与分合状态标志字图像模板分别进行匹配，以相似度高的模板作为匹配结果，从而识别出标志字为“分”或是“合”。本实用新型的有益效果包括1、本实用新型能够有效的在巡检过程中实时采集图像并实时识别高压断路器的开关状态，实现了机器人巡检工作的及时性、有效性和可靠性，进一步促进了电力巡检机器人的智能化；2、本实用新型能代替运行人员实现断路器分合状态的识别，减轻运行人员的劳动强度，缩短操作时间，消除现场人员的主观因素的影响；
图1为本实用新型电路结构示意具体实施方式
以下结合附图与实施例对本实用新型做进一步说明。能识别断路器开关分合的变电站智能巡检机器人，包括机器人本体、数据处理系统，机器人本体上方设有云台，云台上方设有与变电站断路器相对应的图像采集器，图像采集器与解码器相连，解码器与数据初级处理器相连，所述数据初级处理器通过数据线与数据处理系统相连，数据处理系统通过无线方式与远程控制中心相连。所述图像采集器为可见光摄像头。所述数据初级处理器为数据处理芯片。所述数据处理系统为工控机或单片机或 PLC。上述虽然结合附图对实用新型的具体实施方式
进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。
权利要求1.一种能识别断路器开关分合的变电站智能巡检机器人，包括机器人本体、数据处理系统，机器人本体上方设有云台，其特征是，所述云台上方设有与变电站断路器相对应的图像采集器，图像采集器与解码器相连，解码器与数据初级处理器相连，所述数据初级处理器通过数据线与数据处理系统相连，数据处理系统通过无线方式与远程控制中心相连。
2.如权利要求1所述的能识别断路器开关分合的变电站智能巡检机器人，其特征是，所述图像采集器为可见光摄像头。
3.如权利要求1所述的能识别断路器开关分合的变电站智能巡检机器人，其特征是，所述数据初级处理器为数据处理芯片。
4.如权利要求1所述的能识别断路器开关分合的变电站智能巡检机器人，其特征是，所述数据处理系统为工控机或`单片机或PLC。
专利摘要本实用新型公开了一种能识别断路器开关分合的变电站智能巡检机器人，包括机器人本体、数据处理系统，机器人本体上方设有云台，云台上方设有与变电站断路器相对应的图像采集器，图像采集器与解码器相连，解码器与数据初级处理器相连，所述数据初级处理器通过数据线与数据处理系统相连，数据处理系统通过无线方式与远程控制中心相连，所述图像采集器为可见光摄像头，所述数据初级处理器为数据处理芯片，所述数据处理系统为工控机或单片机或PLC结构简单，能及时正确地进行故障诊断、准确性高，提升机器人的巡检工作效率和质量。
文档编号H02B3/00GK202917878SQ201220665670
公开日2013年5月1日 申请日期2012年12月5日 优先权日2012年12月5日
发明者房桦, 郭芳霞, 张涛, 张国荣, 王红岩, 沈晓丽, 鲍建芳, 赵青, 王东, 王婵琼 申请人:山西省电力公司长治供电分公司, 山东鲁能智能技术有限公司, 国家电网公司