用于GIS/HGIS变电站的搜救机器人的制作方法

本实用新型涉及GIS/HGIS变电站的事故搜救技术，尤其涉及用于GIS/HGIS变电站的搜救机器人。

背景技术：

GIS/HGIS（气体绝缘组合电器设备/混合式配电装置）是电力工业中常用的高压配电装置，其具有占地面积小、可靠性高、安全性强、维护工作量很小等优势，目前已在我国电网系统中得到广泛应用，伴随智能变电站高级应用普及（如顺序控制）和GIS/HGIS设备成本降低，GIS/HGIS变电站将日益增多。以上两种设备的共同点是均采用了六氟化硫气体实现绝缘，并安装在封闭的室内。

然而，前期投运的GIS/HGIS设备的部件日益老化，设备故障逐渐暴露。当室内GIS/HGIS设备发生损坏事故时，易造成设备内有害气体释放、存在二次爆炸危险、室内环境能见度低、地面情况复杂，给事故勘查、人员搜救等应急决策的制定和下达带来诸多不便。事故发生后，决策层领导和专家团队，只能通过电话了解现场大概情况，无法及时获取事故现场真实状况，影响应急处置科学决策及时下达，阻碍了现场应急搜救的科学指挥。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种越障性能强、可在第一时间全面反映事故现场的受损程度、便于精细控制操作的用于GIS/HGIS变电站的搜救机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种用于GIS/HGIS变电站的搜救机器人，包括履带行走装置、云台和装甲箱，所述履带行走装置装设于装甲箱两侧，所述云台装设于装甲箱上，所述装甲箱和履带行走装置上装设有用于全景成像的鱼眼摄像头，所述云台上装设有可见光高清摄像头和红外成像测温摄像头。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述装甲箱顶面装设有两件鱼眼摄像头，且分设于装甲箱顶面的前后两端。

所述履带行走装置两侧分别装设一件鱼眼摄像头。

各所述鱼眼摄像头旁装设有照明灯。

所述装甲箱前后两端与履带行走装置两侧均装设有测距雷达。

所述装甲箱装设有拾音器和喇叭。

所述装甲箱装设有WIFI信号收发装置和4G信号收发装置，所述WIFI信号收发装置和4G信号收发装置与搜救机器人的控制模块连接。

所述装甲箱内装设有用于检测有害气体种类、浓度和含量的气体检测装置，所述装甲箱上开设有气体取样口，所述气体取样口通过管道与气体检测装置连接。

所述气体检测装置包括SF₆浓度传感器、O₂浓度传感器、SO₂浓度传感器、CO浓度传感器和H₂S浓度传感器。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

本实用新型的用于GIS/HGIS变电站的搜救机器人，以履带行走装置为搜救机器人载体，具备较强的越障性能，可自行攀爬楼梯；在装甲箱和履带行走装置上装设有鱼眼摄像头，用于实现全景成像功能，通过鱼眼摄像头提供的全景成像，可对搜救机器人周边的复杂地形准确判断，方便搜救机器人的操作者进行精细控制操作；云台上装设有可见光高清摄像头和红外成像测温摄像头，通过可见光高清摄像头可向控制端传输事故现场的高清视频，并能远程查看设备状况和设备铭牌参数，在第一时间全面反映事故现场的受损程度；通过红外成像测温摄像头可在能见度低的事故环境中快速准确的搜寻生命体征，并能检测放电发热，提高搜救效率和搜救措施的安全性。

附图说明

图1是本实用新型搜救机器人实施例的立体结构示意图。

图2是本实用新型搜救机器人实施例的主视结构示意图。

图中标号表示：

1、履带行走装置；2、云台；21、可见光高清摄像头；22、红外成像测温摄像头；3、装甲箱；31、气体取样口；4、鱼眼摄像头；5、照明灯；6、测距雷达；7、拾音器；8、喇叭；9、气体检测装置；91、SF₆浓度传感器；92、O₂浓度传感器；93、SO₂浓度传感器；94、CO浓度传感器；95、H₂S浓度传感器。

具体实施方式

如图1和图2所示，本实施例的用于GIS/HGIS变电站的搜救机器人，包括履带行走装置1、云台2和装甲箱3，履带行走装置1装设于装甲箱3两侧，云台2装设于装甲箱3上，装甲箱3和履带行走装置1上装设有用于全景成像的鱼眼摄像头4。本实用新型的用于GIS/HGIS变电站的搜救机器人，以履带行走装置1为搜救机器人载体，具备较强的越障性能，可自行攀爬楼梯；在装甲箱3和履带行走装置1上装设有鱼眼摄像头4，用于实现全景成像功能，当搜救机器人进入事故现场后，通过鱼眼摄像头4提供的全景成像，可对搜救机器人周边的复杂地形准确判断，方便搜救机器人的操作者进行精细控制操作；云台2上装设有可见光高清摄像头21和红外成像测温摄像头22，通过可见光高清摄像头21可向控制端传输事故现场的高清视频，并能远程查看设备状况和设备铭牌参数，在第一时间全面反映事故现场的受损程度；通过红外成像测温摄像头22可在能见度低的事故环境中快速准确的搜寻生命体征，并能检测放电发热，提高搜救效率和搜救措施的安全性。

本实施例中，装甲箱3顶面装设有两件鱼眼摄像头4，且分设于装甲箱3顶面的前后两端，履带行走装置1两侧分别装设一件鱼眼摄像头4，各鱼眼摄像头4旁装设有照明灯5，当室内光线较弱时，可通过照明灯5补光，确保鱼眼摄像头4成像清晰。

本实施例中，装甲箱3前后两端与履带行走装置1两侧均装设有测距雷达6，通过测距雷达6的辅助可实时提醒操作者搜救机器人与危险物品或行进障碍之间的距离，方便操作者进行精准的位置控制。

本实施例中，装甲箱3装设有拾音器7和喇叭8，通过上述音频设备可实现事故现场与决策现场的音频互通，为更准确、更全面、更方便的获取事故现场信息提供了支持。

本实施例中，装甲箱3装设有WIFI信号收发装置和4G信号收发装置，WIFI信号收发装置和4G信号收发装置与搜救机器人的控制模块连接，可根据搜救现场的具体情况选择更合适的通迅方式，上述任何一种信号收发装置均可作为主通迅装置，另一种则可作为备用通迅装置，当主通迅装置的信号传递受阻时可通过切换备用通迅装置保持通迅，大大提高了搜救机器人在事故现场的通迅保障。

本实施例中，装甲箱3内装设有用于检测有害气体种类、浓度和含量的气体检测装置9，装甲箱3上开设有气体取样口31，气体取样口31通过管道与气体检测装置9连接，通过气体取样口31抽取事故现场气体进行相应检测，避免了无人机旋翼对气体检测准确性的不良影响，消除了控制信号丢失易导致二次爆炸的隐患；同时，在GIS/HGIS变电站的事故现场，常见有害气体的比重大，通常集聚于室内底部空间，因此以履带行走装置1为载体时，使气体取样口31更接近有害气体的集中区域，从而更有利于对风险的准确判断；气体检测装置9设于装甲箱3内，在遇到突发的二次爆炸事故、崩塌事故时具有更强的自保能力。

本实施例中，气体检测装置9包括SF₆浓度传感器91、O₂浓度传感器92、SO₂浓度传感器93、CO浓度传感器94和H₂S浓度传感器95，以上五种传感器覆盖了GIS/HGIS变电站事故现场常见的有毒有害体检测，满足应急处置科学决策的需求。

虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围的情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本实用新型技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本实用新型技术方案保护的范围内。