一种基于激光雷达的变电站室内巡检机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及自动检测技术领域，尤其涉及一种基于激光雷达的变电站室内巡检机器人。
【背景技术】
[0002]变电站设备既包括室外设备，也涵盖了继电保护室、开关室等室内设备，是输变电过程中的关键设备，为保证其可靠运行，需要定期巡检。但是现有的巡检设备没办法对变电站室内的情况，例如设备是否完整、设备检修门是否闭合，设备位置是否变化、变电站室内是否存在异常物体等异常无法准确及时的判断。这主要是由于没有能够有效地、准确地记录设备位置的方法。
[0003]因此，需要有一种能够准确地记录变电站室内设备的位置信息设备。
【实用新型内容】
[0004]针对现有技术中存在的不足，提出了一种基于激光雷达的变电站室内巡检机器人，解决现有技术中无法检测多种变电站室内设备异常的问题。
[0005]本实用新型提供了一种基于激光雷达的变电站室内巡检机器人，所述巡检机器人包括:机器人本体、与所述机器人本体固定连接的轨道连接装置、与所述机器人本体固定连接的激光雷达;所述轨道连接装置包括用于与轨道滑动连接的连接头和用于与机器人本体固定的连接杆，其中，所述连接杆与所述连接头相连接；
[0006]所述激光雷达的测量面与所述连接杆平行；所述巡检机器人还包括无线通信模块、定位装置;其中，所述机器人本体包括本体外壳，所述激光雷达与所述本体外壳固定连接，所述无线通信模块和所述定位装置设置于所述本体外壳内；并且，所述激光雷达和所述定位装置均与所述无线通信模块连接。
[0007]其中，所述连接杆与所述连接头可旋转连接。
[0008]其中，所述连接杆的旋转角度为30度?120度。
[0009]其中，定位装置为GPS定位装置、拉线编码器或RFID读卡定位器。
[0010]本实用新型的方案中，在巡检机器人上设置激光雷达，利用激光雷达对变电站室内设备的位置、状态等信息进行精确地记录，以用于检测变电站室内设备是否出现异常，尤其是设备是否完整、设备检修门是否闭合，设备位置是否变化、变电站室内是否存在异常物体等异常，有效提尚设备巡检的效率和精度。
【附图说明】
[0011]图1是一种基于激光雷达的变电站室内巡检机器人的结构图。
具体实施例
[0012]为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
[0013]本实用新型中的基于激光雷达的变电站室内巡检机器人的具体实现方式如下。
[0014]图1是基于激光雷达的变电站室内巡检机器人的结构图。此变电站室内巡检机器人包括:机器人本体1、与机器人本体固定连接的轨道连接装置2、与机器人本体固定连接的激光雷达3;轨道连接装置2包括用于与轨道滑动连接的连接头22和用于与机器人本体固定的连接杆21。其中，用于与轨道滑动连接的连接头22与滑轨连接，可以采用任何连接方式，例如，在用于与轨道滑动连接的连接头22上设置滑轮，使滑轮在轨道上滑动连接。用于与机器人本体固定的连接杆21与用于与轨道滑动连接的连接头22相连接。
[0015]激光雷达的测量面31与所述连接杆21平行;巡检机器人还包括无线通信模块105、定位装置103。其中，巡检机器人本体包括本体外壳101，激光雷达3与本体外壳101固定连接，无线通信模块105和定位装置103设置于本体外壳101内；并且，激光雷达3和定位装置103均与无线通信模块105连接。
[0016]如图1所示的，连接杆21与连接头22可旋转连接。这样，随着连接杆的转动，激光雷达3可以随着连接杆的转动而转动，旋转角度可以根据实际情况而定，例如可以是30度?120度，例如，45度、60度、90度或者110度。以便于激光雷达3能够测量到更宽泛的范围。
[0017]连接杆21与连接头22的可旋转连接方式，可以采用任何一种旋转连接方式，例如可以采用球体旋转连接方式，即在连接杆21和连接头22之间设置连接球，在连接头22上设置球状的中控卡槽，连接球卡设在卡槽内，连接杆21与连接球固定连接。
[0018]其中，定位装置可以为GPS定位装置、拉线编码器或RFID读卡定位器。
[0019]在实际操作中，在巡检机器人接受数据采集任务后，沿着轨道行驶，使得激光雷达3进行探测获得目标变电站室内设备的雷达数据作为参考数据，并且通过定位装置103获得激光雷达进行探测操作时的位置信息，将参考数据和位置信息通过无线通信模块105发送至上位机的数据库。
[0020]雷达数据是指单条激光光束测得的距离，或者，雷达数据是指多条激光光束测得的距离。
[0021]上述实现方式中，定位装置为GPS定位装置、拉线编码器或RFID读卡定位器。
[0022]本实用新型的方案中，在巡检机器人上设置激光雷达，利用激光雷达对变电站室内设备的位置、状态等信息进行精确地记录，以用于检测变电站室内设备是否出现异常，尤其是设备是否完整、设备检修门是否闭合，设备位置是否变化、变电站室内是否存在异常物体等异常，有效提尚设备巡检的效率和精度。
[0023]本实用新型中，巡检机器人具有无线通信模块，并且通过无线通信模块与数据库进行通信。定位装置为GPS定位装置、拉线编码器或RFID读卡定位器。
[0024]因此，本实用新型的方案可以通过激光雷达准确地记录变电站室内设备的位置、状态信息，从而有效提高设备巡检的效率和精度。
[0025]此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，其零、部件的形状、所取名称等可以不同，本说明书中所描述的以上内容仅仅是对本实用新型结构所作的举例说明。
[0026]上面描述的内容可以单独地或者以各种方式组合起来实施，而这些变型方式都在本实用新型的保护范围之内。
[0027]在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0028]以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，仅仅参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明。本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
【主权项】
1.一种基于激光雷达的变电站室内巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人包括:机器人本体、与所述机器人本体固定连接的轨道连接装置、与所述机器人本体固定连接的激光雷达;所述轨道连接装置包括用于与轨道滑动连接的连接头和用于与机器人本体固定的连接杆，其中，所述连接杆与所述连接头相连接； 所述激光雷达的测量面与所述连接杆平行;所述巡检机器人还包括无线通信模块、定位装置;其中，所述机器人本体包括本体外壳，所述激光雷达与所述本体外壳固定连接，所述无线通信模块和所述定位装置设置于所述本体外壳内；并且，所述激光雷达和所述定位装置均与所述无线通信模块连接。2.如权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述连接杆与所述连接头可旋转连接。3.如权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于，所述连接杆的旋转角度为30度?120度。4.如权利要求2所述一种基于激光雷达的变电站室内巡检机器人，其特征在于，定位装置为GPS定位装置、拉线编码器或RFID读卡定位器。
【专利摘要】本实用新型公开了一种基于激光雷达的变电站室内巡检机器人，其特征在于，包括：机器人本体、与所述机器人本体固定连接的轨道连接装置、无线通信模块、定位装置、与所述机器人本体固定连接的激光雷达；其中，所述机器人本体包括本体外壳，所述激光雷达与所述本体外壳固定连接，所述无线通信模块和所述定位装置设置于所述本体外壳内；并且，所述激光雷达和所述定位装置均与所述无线通信模块连接。该巡检机器人能够准确扫描并记录变电站室内各设备的位置、状态信息，以便于对变电站室内的巡检提供准确的参考数据。
【IPC分类】B25J5/02, B25J19/00
【公开号】CN205097177
【申请号】CN201520905070
【发明人】田永权, 李金龙, 谢蓓敏, 李军良, 孙立伟, 谢佳男
【申请人】国网吉林省电力有限公司检修公司, 国家电网公司, 上海伊探电子科技有限公司
【公开日】2016年3月23日
【申请日】2015年11月13日