变电站远程遥控式复合除草机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及除草设备，具体地说涉及一种变电站远程遥控式复合除草机器人。
【背景技术】
[0002]变电站站内设备区域和备用区域内地面大多采用小石头铺装，在夏季雨水较多时，上述区域地面的石头缝中杂草生长很快，为避免草木生长过高对变电站设备安全运行造成安全隐患及影响变电站整洁美观，需要专门安排工作人员对变电站进行巡视并开展除草清障工作。
[0003]由于变电站站场区域广、室外夏季天气炎热冬季寒冷，且进行除草工作时需要弯腰或蹲着姿势进行除草，给工作人员的除草工作带来了巨大的困难，不仅耗时长，效率低，劳动强度大。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型所要解决的技术问题是提供一种操作方便，可以进行所有类型杂草的清除工作的变电站远程遥控式复合除草机器人。
[0005]为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案:变电站远程遥控式复合除草机器人，包括车体，所述车体的底部设有用于行走的车轮和车轮驱动机构，车轮驱动机构包括电机、变速组件和制动组件，所述车体的顶部前后两侧分别设有机械臂，其中一个机械臂的自由端设有复合剪刀手，所述复合剪刀手包括电动夹子和电动剪刀，另一个机械臂的自由端设有喷嘴，所述车体的顶部中部靠近其中一个机械臂处设有储草箱、靠近另一个机械臂处设有储药箱，所述储药箱与喷嘴之间连接有喷管，所述喷管上设有栗，车体的前端设有第一摄像头、后端设有第二摄像头，储草箱的箱壁顶部设有第三摄像头，车体上还设有控制器以及与控制器连接的无线数据发送接收模块，电机、变速组件、制动组件、第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、机械臂、电动夹子、电动剪刀和栗均与控制器连接。
[0006]进一步的，所述机械臂包括竖直臂、第一俯仰臂、第二俯仰臂和第三俯仰臂，所述竖直臂的下端固定在车体的顶部、上端通过第一俯仰关节与第一俯仰臂的一端连接，第一俯仰臂的另一端通过第二俯仰关节与第二俯仰臂的一端连接，第二俯仰臂的另一端通过第三俯仰关节与第三俯仰臂的一端连接，第三俯仰臂的另一端即为机械臂的自由端。
[0007]进一步的，所述电动夹子和电动剪刀的开合方向均垂直于第三俯仰臂的轴向，所述电动夹子和电动剪刀的开合角的角平分线相互平行，且所述电动夹子位于电动剪刀的内侧。
[0008]进一步的，所述机械臂上沿着机械臂的延伸方向设有一排绳环，所述喷管穿过绳环。
[0009]进一步的，所述储药箱内设有液位传感器，液位传感器与控制器连接。
[0010]本实用新型的有意向效果为:
[0011]1.本实用新型具有两种除草方式，可以进行所有类型杂草的清除工作，对于直立茎型等杂草，通过控制机械臂移动复合剪刀手，其电动剪刀能轻松地剪断杂草，并通过电动夹子夹持住杂草，不仅能预先将杂草固定住，便于剪切，而且能将剪断后的杂草回收到储草箱内，避免污染环境；
[0012]对于匍匐茎型等杂草，通过喷管、栗和喷嘴将除草药物喷洒在杂草上，并且通过控制机械臂移动喷嘴，可对杂草进行精确的药物喷洒，节省除草药物，杂草在除草药物的作用下，逐渐枯萎死忙，实现清除杂草的目的；
[0013]2.本实用新型通过控制器和无线数据发送接收模块可以远程遥控使用，避免工作人员在室外经受恶劣环境的伤害，本实用新型结构简单、操作方便，可以在变电站站场内灵活移动，工作效率高，能代替人工除草，极大地减轻了工作人员的劳动强度。
【附图说明】
[0014]图1是本实用新型的结构示意图。
[0015]图2是本实用新型的复合剪刀手清除杂草的工作示意图。
[0016]附图中各部件的标记为:I车体、11车轮、2机械臂、21竖直臂、22第一俯仰臂、23第二俯仰臂、24第三俯仰臂、25第一俯仰关节、26第二俯仰关节、27第三俯仰关节、28绳环、3复合剪刀手、31电动夹子、32电动剪刀、4喷嘴、5储草箱、6储药箱、7喷管、8栗。
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图对本实用新型作进一步描述:
[0018]参见图1。
[0019]本实用新型变电站远程遥控式复合除草机器人，包括车体I，所述车体I的底部设有用于行走的车轮11和车轮驱动机构(未示出)，车轮驱动机构包括电机、变速组件和制动组件，所述车体I的顶部前后两侧分别设有机械臂2，其中一个机械臂2的自由端设有复合剪刀手3，所述复合剪刀手3包括电动夹子31和电动剪刀32，另一个机械臂2的自由端设有喷嘴4，所述车体I的顶部中部靠近其中一个机械臂2处设有储草箱5、靠近另一个机械臂2处设有储药箱6，所述储药箱6与喷嘴4之间连接有喷管7，所述喷管7上设有栗8，栗8固定在车体I的顶部，车体I的前端设有第一摄像头91、后端设有第二摄像头92，储草箱5的箱壁顶部设有第三摄像头93，车体I上还设有控制器(未示出)以及与控制器连接的无线数据发送接收模块(未示出)，电机、变速组件、制动组件、第一摄像头91、第二摄像头92、第三摄像头93、机械臂2、电动夹子31、电动剪刀32和栗8均与控制器连接。
[0020]上述的车轮驱动机构以及控制器和无线数据发送接收模块等均为机械自动控制领域的常见部件，可直接购得，其安装、连接方式均是公知，在此不作赘述。
[0021]使用本实用新型进行除草工作时，远程遥控操作，工作人员通过第一摄像头91和第二摄像头92观察车体I的前后环境，控制车体I的行驶路径，将本实用新型移动到变电站站场，然后观察变电站站场内杂草的位置(通过第一摄像头91和第二摄像头92)，并控制本实用新型移动到靠近杂草所在位置，然后根据杂草的类型选择清除方式，对于直立茎型等杂草，控制其中一个机械臂2使复合剪刀手3靠近杂草并贴近地面，第一摄像头91对准杂草(用于观察复合剪刀手3的动作)，之后控制复合剪刀手3的电动夹子31和电动剪刀32张开，再慢慢移动使得杂草进入电动夹子31和电动剪刀32的夹持和剪切范围内，然后控制电动夹子31闭合