，夹紧杂草，再控制电动剪刀32闭合，剪断杂草，杂草剪断后，控制机械臂2使复合剪刀手3带着杂草移动到储草箱5中，最后张开电动夹子31，杂草落入储草箱5中；对于匍匐茎型等杂草，控制另一个机械臂2使喷嘴4对准杂草，第二摄像头92对准杂草(用于观察喷嘴4的动作)，最后启动栗8，将除草药物抽出并经由喷管7加压送至喷嘴4，除草药物即可通过喷嘴4喷洒在杂草上，杂草在除草药物的作用下，逐渐枯萎死忙，从而实现清除杂草的目的，除草药物是指可使杂草彻底地或选择地发生枯死的药剂，又称除莠剂，用以消灭或抑制植物生长。之后，按照上述方法继续清除下一处杂草的喷药工作；当储草箱5装满杂草后(通过第三摄像头93观察)，控制本实用新型返回，然后将杂草倒在固定的杂草放置点。
[0022]本实施例中，所述机械臂2包括竖直臂21、第一俯仰臂22、第二俯仰臂23和第三俯仰臂24，所述竖直臂21的下端固定在车体I的顶部、上端通过第一俯仰关节25与第一俯仰臂22的一端连接，第一俯仰臂22的另一端通过第二俯仰关节26与第二俯仰臂23的一端连接，第二俯仰臂23的另一端通过第三俯仰关节27与第三俯仰臂24的一端连接，第三俯仰臂24的另一端即为机械臂2的自由端。机械臂3设计成上述结构，可进行多角度弯曲，控制灵活、精确。
[0023]本实施例中，所述电动夹子31和电动剪刀32的开合方向均垂直于第三俯仰臂24的轴向，所述电动夹子31和电动剪刀32的开合角的角平分线相互平行，且所述电动夹子31位于电动剪刀32的内侧。复合剪刀手3设计成上述结构，在除草时，电动剪刀32更加贴近地面，这样能够将杂草沿根剪断，除草效果好，参见图2，而电动夹子31和电动剪刀32的开合角的角平分线相互平行，使得两者的开合范围尽可能的重合，除草时，方便杂草同时伸入夹持和剪切范围内。
[0024]本实施例中，所述机械臂2上沿着机械臂2的延伸方向设有一排绳环28，所述喷管7穿过绳环28。喷管7通过这种方式固定，不会发生缠绕，而且喷管7可在绳环28内滑动自如，不会干涉机械臂2的运行，具体应用中，喷管7的长度应当比机械臂2的长度要长，避免喷管7产生紧绷，造成损坏或干涉运行。
[0025]本实施例中，所述储药箱6内设有液位传感器，液位传感器与控制器连接。通过液位传感器可以实时获得储药箱6内除草药物的含量，从而及时补充药物。
[0026]应当理解本文所述的例子和实施方式仅为了说明，本领域技术人员可根据它做出各种修改或变化，在不脱离本实用新型精神实质的情况下，都属于本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.变电站远程遥控式复合除草机器人，其特征在于:包括车体(I)，所述车体(I)的底部设有用于行走的车轮(11)和车轮驱动机构，车轮驱动机构包括电机、变速组件和制动组件，所述车体(I)的顶部前后两侧分别设有机械臂(2)，其中一个机械臂(2)的自由端设有复合剪刀手(3)，所述复合剪刀手(3)包括电动夹子(31)和电动剪刀(32)，另一个机械臂(2)的自由端设有喷嘴(4)，所述车体(I)的顶部中部靠近其中一个机械臂(2)处设有储草箱(5)、靠近另一个机械臂(2)处设有储药箱(6)，所述储药箱(6)与喷嘴(4)之间连接有喷管(7)，所述喷管(7)上设有栗(8)，车体(I)的前端设有第一摄像头(91)、后端设有第二摄像头(92)，储草箱(5)的箱壁顶部设有第三摄像头(93)，车体(I)上还设有控制器以及与控制器连接的无线数据发送接收模块，电机、变速组件、制动组件、第一摄像头(91)、第二摄像头(92)、第三摄像头(93)、机械臂(2)、电动夹子(31)、电动剪刀(32)和栗(8)均与控制器连接。2.如权利要求1所述的变电站远程遥控式复合除草机器人，其特征在于:所述机械臂(2)包括竖直臂(21)、第一俯仰臂(22)、第二俯仰臂(23)和第三俯仰臂(24)，所述竖直臂(21)的下端固定在车体(I)的顶部、上端通过第一俯仰关节(25)与第一俯仰臂(22)的一端连接，第一俯仰臂(22)的另一端通过第二俯仰关节(26)与第二俯仰臂(23)的一端连接，第二俯仰臂(23)的另一端通过第三俯仰关节(27)与第三俯仰臂(24)的一端连接，第三俯仰臂(24)的另一端即为机械臂(2)的自由端。3.如权利要求2所述的变电站远程遥控式复合除草机器人，其特征在于:所述电动夹子(31)和电动剪刀(32)的开合方向均垂直于第三俯仰臂(24)的轴向，所述电动夹子(31)和电动剪刀(32)的开合角的角平分线相互平行，且所述电动夹子(31)位于电动剪刀(32)的内侧。4.如权利要求1或2所述的变电站远程遥控式复合除草机器人，其特征在于:所述机械臂(2)上沿着机械臂(2)的延伸方向设有一排绳环(28)，所述喷管(7)穿过绳环(28)。5.如权利要求1或2所述的变电站远程遥控式复合除草机器人，其特征在于:所述储药箱(6)内设有液位传感器，液位传感器与控制器连接。
【专利摘要】本实用新型变电站远程遥控式复合除草机器人，包括车体，所述车体的底部设有车轮和车轮驱动机构，所述车体的顶部前后两侧分别设有机械臂，其中一个机械臂的自由端设有复合剪刀手，另一个机械臂的自由端设有喷嘴，所述车体的顶部中部靠近其中一个机械臂处设有储草箱、靠近另一个机械臂处设有储药箱，所述储药箱与喷嘴之间连接有喷管，所述喷管上设有泵，车体上还设有控制器以及与控制器连接的无线数据发送接收模块。本实用新型具有两种除草方式，对于直立茎型等杂草，电动剪刀能轻松地剪断杂草；对于匍匐茎型等杂草，通过喷管、泵和喷嘴将除草药物喷洒在杂草上；本实用新型远程遥控使用，结构简单、操作方便，工作效率高。
【IPC分类】A01M7/00
【公开号】CN205337335
【申请号】CN201620164939
【发明人】余勇, 王义永, 张晨晨, 薛克志, 刘流, 杜鹏, 杨珀, 张纯
【申请人】国网安徽省电力公司检修公司, 国家电网公司
【公开日】2016年6月29日
【申请日】2016年3月3日