一种机器鱼水下自动充电系统的制作方法
【专利摘要】本发明一种适用于机器鱼水下自动充电系统，（1）、（3）、（4）、（6）分别是分布在水下机器人的头部尾部及两侧的电磁波强度传感器，充电器接受和整流模块2位于机器鱼的腹部中间位置，能够与充电器底座接近并给机器鱼体内自带的电源充电。处理器感受到电压欠缺时，即自动前往充电区域。传感芯片（1）、（3）、（4）、（6）通过I2C总线，将感应到的各个轴的电磁场强度发送给主处理器，由主处理器完成姿态的初始计算，确定要游到的位置。到达预定充电地点后，确定传感器（1）与传感器（6）的比例，传感器（3）与传感器（4）的比例。之后完成姿态的演算和靠近充电平台动作的实施，通过动作控制机构（5）实时的控制水下机器人的稳定，保证水下充电的可靠性。完成充电后，即游回到充电开始前初始的位置。
【专利说明】一种机器鱼水下自动充电系统
【技术领域】
[0001 ] 本发明本发明涉及一种自动充电系统，具体地说是涉及一种机器鱼水下自动充电系统。
【背景技术】
[0002]水下机器人的充电一直是这一类机器人最重要的控制过程。很多水下探测系统由于自身的防水特性的要求，不得不采用非接触的无线充电技术。无线充电技术较好的适应了当前的市场需求，解决了水下探测系统的密闭性与续航能力的矛盾。现在的水下无线充电设备存在控制复杂，不能自动获取位置，智能充电等弊端。本发明一种机器鱼水下自动充电系统，能够根据当前的电量，智能的分析是否需要充电，自动定位当前的位置前往充电的区域，并准确停止在充电底座的上面。完成充电后，能自主的回到工作区域。极大地提高了系统的观赏性，有效的降低了管理人员的负担。是一种价格低廉，安全可靠的机器鱼水下自动充电系统。
【发明内容】
[0003]本发明的目的是克服了现有技术中的不足，提供了一种机器鱼水下自动充电系统，提高了系统的观赏性，有效的降低了管理人员的负担。
[0004]为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现:
本发明要解决的技术问题是提供一种水下机器人感应模块，通过电磁波传感器，能够根据当前的电量，智能的分析是否需要充电，自动定位当前的位置前往充电的区域，并准确停止在充电底座的上面。完成充电后，能自主的回到工作区域。为解决上述技术问题，本发明包括如下几个部分:1、3、4、6分别是分布在水下机器人的头部尾部及两侧的电磁波强度传感器，充电器接受和整流模块2位于机器鱼的腹部中间位置，能够与充电器底座接近并给机器鱼体内自带的电源充电。处理器感受到电压欠缺时，即自动前往充电区域。传感芯片1、3、4、6通过I2C总线，将感应到的各个轴的电磁场强度发送给主处理器，由主处理器完成姿态的初始计算，确定要游到的位置。到达预定充电地点后，确定传感器I与传感器6的比例，传感器3与传感器4的比例。之后完成姿态的演算和靠近充电平台动作的实施，通过动作控制机构5实时的控制水下机器人的稳定，保证水下充电的可靠性。完成充电后，即游回到充电开始前初始的位置。
[0005]与现有技术相比，本发明的有益效果是:
本发明一种机器鱼水下自动充电系统，能够根据当前的电量，智能的分析是否需要充电，自动定位当前的位置前往充电的区域，并准确停止在充电底座的上面。完成充电后，能自主的回到工作区域。极大地提高了系统的观赏性，有效的降低了管理人员的负担。是一种价格低廉，安全可靠的机器鱼水下自动充电系统。
【专利附图】
【附图说明】
[0006]图1是本发明一种机器鱼水下自动充电系统的结构示意图图2是本发明一种机器鱼水下自动充电系统的流程示意图。
【具体实施方式】
[0007]下面结合附图与【具体实施方式】对本发明作进一步详细描述:
如图1所示，1、3、4、6分别是分布在水下机器人的头部尾部及两侧的电磁波强度传感器，充电器接受和整流模块2位于机器鱼的腹部中间位置，能够与充电器底座接近并给机器鱼体内自带的电源充电。机器鱼会自动判断当前的电压。处理器感受到电压欠缺时，即自动前往充电区域。传感芯片1、3、4、6通过I2C总线，将感应到的各个轴的电磁场强度发送给主处理器，处理器记录下当前各个点的电磁波强度。由主处理器完成姿态的初始计算，确定要游到的位置。
[0008]处理流程如图2所示:机器鱼对比各个传感器，确定各项值为预设的充电插座所在的位置后，进入校正对准程序。到达预定充电地点后，根据之前确定的传感器I与传感器6的比例，传感器3与传感器4的比例来完成姿态的演算，然后操作动作控制机构5靠近充电平台。实时的检测当前各个传感器的值，使充电器接受和整流模块2能够稳定的与充电器底座密切接触。通过动作控制机构5实时的控制水下机器人的稳定，保证水下充电的可靠性。处理器实时的判断当前的电压，确定是否充满。完成充电后，即离开充电所在的位置。根据之前记录的初始地点的各传感器磁场强度，游回到充电开始前初始的位置。至此完成了自动充电的全部过程，极大地提高了系统的观赏性，有效的降低了管理人员的负担。
[0009]本发明中涉及的未说明部份与现有技术相同或采用现有技术加以实现。
【权利要求】
1.一种机器鱼水下自动充电系统由:(1)、(3)、(4)、(6)分别是分布在水下机器人的头部尾部及两侧的电磁波强度传感器，充电器接受和整流模块(2)位于机器鱼的腹部中间位置，传感芯片(1)、(3)、(4)、(6)通过120总线与处理器连接在一起，处理器通过动作控制机构5实时的控制水下机器人的移动和稳定。
2.根据权利要求1所述的一种机器鱼水下自动充电系统，其特征是:传感芯片1、3、4、6通过I2C总线，将感应到的各个轴的电磁场强度发送给主处理器，由主处理器完成姿态的初始计算，确定要游到的位置，到达预定充电地点后，确定传感器(I)与传感器(6)的比例，传感器(3)与传感器(4)的比例，之后完成姿态的演算和靠近充电平台动作的实施，通过动作控制机构(5)实时的控制水下机器人的稳定，保证水下充电的可靠性。
【文档编号】H02J7/00GK104518532SQ201310452153
【公开日】2015年4月15日 申请日期:2013年9月28日 优先权日:2013年9月28日
【发明者】娄保东 申请人:南京专创知识产权服务有限公司