本发明涉及电机控制技术，特别涉及变频电机恒转矩控制电流补偿控制的技术。
背景技术：
传统的变频电机控制技术，一般没有根据电机运行电流的波动对控制电流命令值进行补偿，使得电机运行时，随着电机转子特别是单转子压缩机转子旋转运行一周，由于负载阻力转矩的变化导致电机输出转矩的波动变化，最终导致电机运行在非恒定转矩条件下。
为了提高电机运行效率，改善电机运行相电流波形，申请号为CN201310336749的专利申请“永磁同步电机电流补偿的控制方法”中，采用傅里叶变换的技术求出电机运行电流波动的基波幅值，对电机d/q轴电流控制命令值进行补偿，目的是使电机运行电流波动减小到0，由于该专利申请没有对积分周期T进行处理，也未考虑滤波时间常数可能带来的影响，从而造成电机相波形不完善，电流波动大。
技术实现要素：
本发明的目的是要解决目前变频电机控制时，电机相波形不完善、电流波动大的问题，提供了一种电机恒转矩控制电流补偿控制方法。
本发明解决其技术问题，采用的技术方案是，电机恒转矩控制电流补偿控制方法，包括以下步骤：
步骤1、检测电机d/q轴的运行电流，分别记为Id和Iq；
步骤2、将Id和Iq分别进行低通滤波，分别得到Id_Fil和Iq_Fil；
步骤3、将Id_Fil减去Id得到Id_err，并将Iq_Fil减去Iq得到Iq_err；
步骤4、计算得到Id_err的基波正弦分量及基波余弦分量，分别记为Id_err_sin及Id_err_cos，并计算得到Iq_err的基波正弦分量及基波余弦分量，分别记为Iq_err_sin及Iq_err_cos；
步骤5、将Id_err_sin、Id_err_cos、Iq_err_sin及Iq_err_cos分别调节到0，获得恒转矩控制的d/q轴电流补偿量，分别记为I*d_com和I*q_com；
步骤6、根据获得的恒转矩控制的d/q轴电流补偿量获得控制电流命令值，分别记为I*d_c和I*q_c。
具体的，步骤4中，所述计算得到Id_err的基波正弦分量及基波余弦分量，分别记为Id_err_sin及Id_err_cos的方法为：对(Id_err)cos(θ)进行低通滤波得到Id_err_cos，再对(Id_err)sin(θ)进行低通滤波得到Id_err_sin；
所述计算得到Iq_err的基波正弦分量及基波余弦分量，分别记为Iq_err_sin及Iq_err_cos的方法为：对(Iq_err)cos(θ)进行低通滤波得到Iq_err_cos，再对(Iq_err)sin(θ)进行低通滤波得到Iq_err_sin；
其中，θ为电机转子机械位置角度，p为电机极对数，ω为角频率。
进一步的，步骤5中，所述获得恒转矩控制的d/q轴电流补偿量，分别记为I*d_com和I*q_com的方法为：计算得到I*d_com和I*q_com，其计算公式为：
I*d_com＝k1(0-Id_err_cos)cosθ+k2(0-Id_err_sin)sinθ；
I*q_com＝k3(0-Iq_err_cos)cosθ+k4(0-Iq_err_sin)sinθ；
其中，k1、k2、k3及k4为通过实验引入的系数。
具体的，所述k1、k2、k3及k4取值相同。
再进一步的，所述k1、k2、k3及k4的取值范围为1～20。
具体的，步骤6中，所述根据获得的恒转矩控制的d/q轴电流补偿量获得控制电流命令值，分别记为I*d_c和I*q_c的方法为：计算得到I*d_c和I*q_c，其计算公式为：
I*d_c＝I*d+I*d_com；
I*q_c＝I*q+I*q_com；
其中I*d为最大力矩控制或者弱磁控制获得的d轴控制电流命令值，I*q为最大力矩控制获得的q轴控制电流命令值。
本发明的有益效果是，在本发明方案中，通过上述电机恒转矩控制电流补偿控制方法，可以降低电机运行功耗。
具体实施方式
下面结合实施例，详细描述本发明的技术方案。
本发明的电机恒转矩控制电流补偿控制方法为：首先检测电机d/q轴的运行电流，分别记为Id和Iq，然后将Id和Iq分别进行低通滤波，分别得到Id_Fil和Iq_Fil，再将Id_Fil减去Id得到Id_err，并将Iq_Fil减去Iq得到Iq_err，然后再计算得到Id_err的基波正弦分量及基波余弦分量，分别记为Id_err_sin及Id_err_cos，并计算得到Iq_err的基波正弦分量及基波余弦分量，分别记为Iq_err_sin及Iq_err_cos，再将Id_err_sin、Id_err_cos、Iq_err_sin及Iq_err_cos分别调节到0，获得恒转矩控制的d/q轴电流补偿量，分别记为I*d_com和I*q_com，最后根据获得的恒转矩控制的d/q轴电流补偿量获得控制电流命令值，分别记为I*d_c和I*q_c。
实施例
本发明实施例的电机恒转矩控制电流补偿控制方法，包括以下具体步骤：
步骤1、检测电机d/q轴的运行电流，分别记为Id和Iq。
步骤2、将Id和Iq分别进行低通滤波，分别得到Id_Fil和Iq_Fil。
步骤3、将Id_Fil减去Id得到Id_err，并将Iq_Fil减去Iq得到Iq_err。
步骤4、计算得到Id_err的基波正弦分量及基波余弦分量，分别记为Id_err_sin及Id_err_cos，并计算得到Iq_err的基波正弦分量及基波余弦分量，分别记为Iq_err_sin及Iq_err_cos。
本步骤中，根据傅里叶变换，有以下公式：
其中ω为角频率。
由于定积分的结果不仅与起点和终点有关，还和初始值有关系，从0到180度积分和从-90度到正90度积分结果是不一样的，为了滤除积分初值的影响，需要在积分以后增加一个高通环节，两个环节串联以后，等效于一个低通滤波器，所以采用对(Id_err)cos(θ)进行低通滤波后获得Id_err_cos，同理，对(Id_err)sin(θ)进行低通滤波后获得Id_err_sin，对(Iq_err)cos(θ)进行低通滤波后获得Iq_err_cos，对(Iq_err)sin(θ)进行低通滤波后获得Iq_err_sin，其中，θ为电机转子机械位置角度，p为电机极对数，ω为角频率。
因而，本步骤中，计算得到Id_err的基波正弦分量及基波余弦分量，分别记为Id_err_sin及Id_err_cos的方法为：对(Id_err)cos(θ)进行低通滤波得到Id_err_cos，再对(Id_err)sin(θ)进行低通滤波得到Id_err_sin；
计算得到Iq_err的基波正弦分量及基波余弦分量，分别记为Iq_err_sin及Iq_err_cos的方法为：对(Iq_err)cos(θ)进行低通滤波得到Iq_err_cos，再对(Iq_err)sin(θ)进行低通滤波得到Iq_err_sin；
其中，θ为电机转子机械位置角度，p为电机极对数，ω为角频率。
步骤5、将Id_err_sin、Id_err_cos、Iq_err_sin及Iq_err_cos分别调节到0，获得恒转矩控制的d/q轴电流补偿量，分别记为I*d_com和I*q_com。
本步骤中，获得恒转矩控制的d/q轴电流补偿量，分别记为I*d_com和I*q_com的方法为：计算得到I*d_com和I*q_com，其计算公式为：
I*d_com＝k1(0-Id_err_cos)cosθ+k2(0-Id_err_sin)sinθ；
I*q_com＝k3(0-Iq_err_cos)cosθ+k4(0-Iq_err_sin)sinθ；
其中，k1、k2、k3及k4为通过实验引入的系数，其是在综合考虑滤波时间长短和积分周期T的影响后引入的，一般取值相同，取值范围一般为1～20。
步骤6、根据获得的恒转矩控制的d/q轴电流补偿量获得控制电流命令值，分别记为I*d_c和I*q_c。
本步骤中，根据获得的恒转矩控制的d/q轴电流补偿量获得控制电流命令值，分别记为I*d_c和I*q_c的方法为：计算得到I*d_c和I*q_c，其计算公式为：
I*d_c＝I*d+I*d_com；
I*q_c＝I*q+I*q_com；
其中I*d为最大力矩控制或者弱磁控制等获得的d轴控制电流命令值，I*q为最大力矩控制等获得的q轴控制电流命令值。
通过实验，工作人员发现采用上述方法补偿后，在50Hz工作时，测试电机运行功率下降约10W，效果非常明显，降低了电机运行功耗。