技术特征：
技术总结
本发明提出一种基于电机PI控制的动态积分补偿方法、系统及车辆，该方法包括以下步骤：向电机控制系统中输入参考电流，并采集电机控制系统的反馈电流，并根据参考电流及反馈电流得到控制误差；电机控制系统进行PI控制之前，根据保存的上一时刻电机控制系统的输出值计算积分饱和上限值和积分饱和下限值；电机控制系统进行PI计算，以得到电机控制系统当前的输出值；根据电机控制系统当前的输出值、积分饱和上限值和积分饱和下限值进行动态积分补偿。本发明的方法能够有效抑制系统输出的变化率，提高系统的安全性和平稳性。
技术研发人员：熊丽满
受保护的技术使用者：宝沃汽车（中国）有限公司
技术研发日：2016.03.10
技术公布日：2017.09.19